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    把持システム
    2.
    发明专利
    把持システム 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2018212203A1

    公开(公告)日：2020-03-12

    申请号：JP2018018818

    申请日：2018-05-15

    Applicant: THK株式会社

    Inventor： 川畑 晋治 ,  松尾 芳一 ,  野村 祐樹 ,  渡邉 聖也

    IPC: B25J15/08 ,  B25J13/00

    Abstract: 対象物が配置されている状況の影響を可及的に受けることなく、当該対象物の把持を可能とする。少なくとも2本の指部を有するハンド機構によって対象物を把持するための把持システムであって、対象物の直接把持ができないと判定されたときに、少なくとも1本の指部である第1指部で接触可能な対象物における接触可能部と、該判定時に該第1指部又は該第1指部とは異なる第2指部が接触可能であるように露出していない非露出部と、を特定する特定部と、第1指部で接触可能部に接触しながら対象物の位置又は姿勢を変化させて、第1指部又は第2指部が該対象物の非露出部に接触可能となるように該非露出部を露出させる第1動作制御部と、非露出部が露出された状態において、第1指部又は第2指部を該非露出部に接触させるとともに、該非露出部に接触させている前記指部以外の指部を該非露出部以外の対象物の所定の表面に接触させることで、対象物を把持する第2動作制御部と、を備える。

    ハンド機構、把持システム、および把持プログラム
    5.
    发明专利
    ハンド機構、把持システム、および把持プログラム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018192612A

    公开(公告)日：2018-12-06

    申请号：JP2018078983

    申请日：2018-04-17

    Applicant: THK株式会社

    Inventor： 川畑 晋治 ,  遠藤 嘉将 ,  小泉 文哉 ,  松尾 芳一 ,  野村 祐樹 ,  渡邉 聖也 ,  日高 健児

    IPC: B25J15/08

    Abstract: 【課題】ハンド機構において、対象物の姿勢およびその周囲状況に関わらず、該対象物をより好適に把持する。 【解決手段】3本以上の指部を有するハンド機構において、対象物を把持する際に、該3本以上の指部のうちの少なくとも1本の指部が、該対象物に接触した上で該対象物の姿勢または位置を変更する状態変更用指部として機能するとともに、該状態変更用指部として機能する指部以外の指部のうちの少なくとも2本の指部が、該状態変更用指部によって姿勢または位置が変更された状態の該対象物を把持する把持用指部として機能する。 【選択図】図2

    ピッキング機構、ロボットアーム
    9.
    发明专利
    ピッキング機構、ロボットアーム 有权

    公开(公告)号：JP2021003792A

    公开(公告)日：2021-01-14

    申请号：JP2019119917

    申请日：2019-06-27

    Applicant: THK株式会社

    Inventor： 日高 健児 ,  野村 祐樹 ,  松尾 芳一 ,  阪口 隆紀

    IPC: B25J15/00

    Abstract: 【課題】ピッキング機構において4本以上の円柱状の対象物をピッキングする。 【解決手段】4本以上の円柱状対象物をピッキングするピッキング機構であって、複数の対象物がピッキングされているときは、ベース部材に対して複数列に並んだ状態で、各対象物が、保持部材に保持されるとともにガイド部材に支持されるピッキング機構において、ベース部材に対して上記状態の複数の対象物をその軸方向から投影したときに、ベース部材において4本の対象物の投影図である4つの円の円周によって囲まれる領域に設けられるガイド部材の総断面積は、複数の対象物全ての投影図である複数の円の円周に接しつつ複数の円全てを囲むように形成される仮想四角形の一辺または二辺と2本または1本の投影図によって囲まれる領域に設けられるガイド部材の総断面積よりも小さい。 【選択図】図3

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