公开(公告)号：KR101723326B1

公开(公告)日：2017-04-04

申请号：KR1020157029594

申请日：2014-02-27

申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤

发明人： 우에다고이치로

IPC分类号： G05B19/19 ,  B29C45/76 ,  B29C45/77

CPC分类号： G05B5/01 ,  B29C45/76 ,  B29C45/77 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/37399 ,  G05B2219/42087 ,  G05B2219/45244 ,  G05D19/02

摘要： 제어계를안정하게확보하면서, 제어성능을향상시킬수 있는압력제어의게인파라미터의조정이가능한모터제어장치를얻는것을목적으로하여, 마이너루프가속도제어또는위치제어인압력제어를행하는모터제어장치의압력제어를행함에있어서, 압력제어는, 속도제어(또는속도제어및 위치제어의양쪽)의제어파라미터(게인)를고정한채로, 가압또는감압하면서, 압력제어의제어파라미터를크게하여가고, 순차적으로, 발진량(또는오버슈트량)을검출하여기억하고, 발진량(또는오버슈트량)이허용치(임계치)를넘은경우에는, 조정중에기억된압력제어의제어파라미터와발진량(또는오버슈트량)을기초로, 발진량(또는오버슈트량)이허용치(임계치) 이하가되도록압력제어의제어파라미터를조정한다.

公开(公告)号：KR1020120081781A

公开(公告)日：2012-07-20

申请号：KR1020110003106

申请日：2011-01-12

申请人： (주)유메카

发明人： 엄창용 ,  김일영 ,  남윤석 ,  이석원

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B5/01 ,  G05B13/042 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41138 ,  G05B2219/41208

摘要： PURPOSE: A servo motor system for accurately controlling torque is provided to control overshoot no more than a target torque by inhibiting a movement of a motor over the target torque with a torque controlling position compensator. CONSTITUTION: A torque detector(191) detects torque of a servo motor by receiving a first electrical signal from a load cell. The first electrical signal corresponds to a load according to a movement of a servo motor. A sequence controller(110) generates a target position order. A torque control position compensator(131) receives a second electrical signal from an encorder. The torque control position compensator detects a position of a servo motor. The torque control position compensator generates a feedback position signal. The second electrical signal corresponds to a revolving position of a servo motor.

摘要翻译： 目的：提供一种用于精确控制扭矩的伺服电机系统，通过用转矩控制位置补偿器抑制电机超过目标转矩的运动来控制超过目标转矩的过冲。 构成：转矩检测器（191）通过从称重传感器接收第一电信号来检测伺服电动机的转矩。 第一电信号对应于根据伺服电机的运动的负载。 序列控制器（110）产生目标位置顺序。 转矩控制位置补偿器（131）接收来自一个摄像机的第二电信号。 扭矩控制位置补偿器检测伺服电动机的位置。 转矩控制位置补偿器产生反馈位置信号。 第二电信号对应于伺服电动机的旋转位置。

公开(公告)号：KR1020110106444A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：KR1020117019084

申请日：2009-02-18

申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤

发明人： 와따나베다까히또 ,  혼마모또히꼬 ,  다바따마사아끼

IPC分类号： G05B6/00 ,  G05B11/36 ,  G05D19/02

CPC分类号： G05B6/02 ,  G05B5/01 ,  G05B13/04 ,  G05B2219/45018 ,  G05B2219/49181

摘要： 제어 불가능한 시스템을 나타내는 상태 공간 모델에 오차 행렬 Δ를 가산함으로써, 제어 가능한 시스템을 나타내도록 상태 공간 모델을 수정한 수정 상태 공간 모델이 설계된다. 이 수정 상태 공간 모델에 의해 나타내지는 시스템의 상태 피드백 컨트롤러에 의해 산출된 제어량을 기초로 하여 제어 대상이 제어된다. 제어 불가능한 시스템을 나타내는 상태 공간 모델을 오차 행렬 Δ로 수정함으로써, 시스템을 제어 가능하게 할 수 있다. 또한, 오차 행렬 Δ는 상태 행렬에 가산되므로, 오차가 시스템의 출력에 미치는 영향을 작게 할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020090012339A

公开(公告)日：2009-02-03

申请号：KR1020087028920

申请日：2007-01-23

申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키

发明人： 장웬농 ,  사와무라미츠지로 ,  다케이야스유키

IPC分类号： H02P29/00 ,  G05B11/36 ,  G05B13/02 ,  H02P5/00

CPC分类号： G05B11/42 ,  G05B5/01 ,  G05B13/04 ,  H02P23/12 ,  H02P29/00

摘要： A servo controller realizing robust speed control of high performance by avoiding adverse influence such as of disturbance or load fluctuation. The servo controller comprises a disturbance observer (5) which adds a disturbance compensation torque Tf determined from the torque command T* and the rotational speed im of the motor to a basis signal T0* of the torque command determined by a PI control section (2) according to the difference between the speed command i* and to the feedback speed if and outputs the torque command T*, and a phase advance compensation observer (6) which creates an output of a nominal plant (61) of an element with no lag from the basic signal T0* of the torque command and the rotational speed im of the motor and outputs the outputs as the feedback speed if.

摘要翻译： 伺服控制器通过避免干扰或负载波动等不利影响，实现高性能的强大速度控制。 伺服控制器包括一个干扰观察器（5），该干扰观测器将根据转矩指令T *确定的干扰补偿转矩Tf和电动机的转速im相加到由PI控制部分（2）确定的转矩指令的基准信号T0 * ）根据速度指令i *和反馈速度之间的差异，如果并且输出转矩指令T *，以及相位超前补偿观察器（6），其产生不具有元素的标称工厂（61）的输出 从转矩指令的基本信号T0 *和电机的转速im延迟，并将输出作为反馈速度输出。

公开(公告)号：KR1020050096780A

公开(公告)日：2005-10-06

申请号：KR1020040022459

申请日：2004-03-31

申请人： 김동화

发明人： 김동화

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： G05B13/024 ,  G05B5/01 ,  G05B11/42

摘要： 본 발명은 목표치를 위한 필터를 가지는 2자 유도 PID 제어기를 이용한 산업용 설비의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명은 비례이득(α), 적분이득(β), 미분이득(γ)의 값을 초기 설정치의 값으로 다수개의 모델식에 입력하여 추종되는 목표치를 산출하여, 설정치 및 프로세스의 수행 과정에서 피드백 되는 제어신호 사이의 편차에 의하여 2-자 유도 PID 제어기의 작동을 실행하여 프로세스에 입력되는 제어신호를 출력하며, 목표치 변화에 대해 목표치 추종 특성이 최적이 되도록 상기 비례이득(α), 적분이득(β), 미분이득(γ)을 다시 미세하게 조정하여 PID 파라메터를 최적값으로 설정하고, 설정치와 프로세스의 변화에 따르는 비교 연산을 통하여 프로세스의 분석을 개시하여 파라메터를 다시 튜닝함으로써 해당 프로세스의 제어를 최적화 한다.

公开(公告)号：KR100516200B1

公开(公告)日：2005-09-22

申请号：KR1020030001419

申请日：2003-01-09

申请人： 아즈빌주식회사

发明人： 다나카마사토

IPC分类号： G05B11/00

CPC分类号： G05B5/01

摘要： 피드백 제어 방법에 따르면, 설정치 추종 제어의 응답 프로세스는 3개의 추종 페이즈, 수렴 페이즈 및 안정 페이즈로 분할된다. 설정치 변경 개시 시점을 추종 페이즈의 개시 시점으로 하여 페이즈는 스위칭된다. 추종 페이즈에 있어서 조작량을 설정치에 추종시키는 조작량이 연속적으로 출력된다. 추종 페이즈에 있어서 제어량이 설정치를 초과하지 않는 특정의 설정치 추종 제어 경과 시점을 수렴 페이즈의 개시시점으로 하여 페이즈는 수렴 페이즈로 스위칭된다. 수렴 페이즈에 있어서, 제어량을 설정치 근방에 수렴시키는 조작량이 연속적으로 출력된다. 수렴 페이즈에 있어서 제어량이 사전 설정 상황에 도달하는 시점을 안정 페이즈의 개시시점으로 하여 페이즈는 안정 페이즈로 스위칭된다. 안정 페이즈에 있어서, 제어량을 설정치에 안정시키는 조작량이 연속적으로 출력된다. 또한, 피드백 제어 장치가 개시된다.

公开(公告)号：KR1020050091766A

公开(公告)日：2005-09-15

申请号：KR1020057012659

申请日：2004-01-06

申请人： 캐리어 코포레이션

发明人： 콜크리차드 ,  마티니데이비드엠. ,  쉬에한다렌 ,  젠킨스네일

IPC分类号： F25B49/04 ,  F25B15/06 ,  F25B15/00 ,  F25B49/00

CPC分类号： G05B11/42 ,  F25B15/06 ,  F25B49/043 ,  F25B2500/19 ,  F25B2700/21172 ,  F25B2700/21173 ,  G05B5/01 ,  G05B13/041

摘要： A feedforward control method for an absorption chiller includes determining the disturbance transfer function, determining the capacity valve transfer function, measuring the actual disturbance, and implementing the feedforward control function in a feedforward controller. The feedforward control function is represented by the ratio of the disturbance transfer function divided by the capacity valve transfer function. The disturbance transfer function and the capacity valve transfer function are measured by applying a known amplitude input perturbation to the disturbance or capacity valve and recording the resulting perturbation in the output leaving chilled water temp. The disturbance transfer function is then the ratio of the delta leaving chilled water temperature divided by the delta change in the disturbance. The capacity transfer function is the ratio of the delta leaving chilled water temperature divided by the delta change in the capacity valve.

摘要翻译： 一种吸收式冷水机组的前馈控制方法包括确定干扰传递函数，确定容量阀传递函数，测量实际干扰，以及在前馈控制器中实现前馈控制功能。 前馈控制功能由干扰传递函数除以容量阀传递函数的比率表示。 干扰传递函数和容量阀传递函数通过将已知的幅度输入扰动施加到扰动或容量阀来测量，并将所得到的扰动记录在输出中，从而产生冷冻水温度。 干扰传递函数是三角洲离开冷冻水温度的比值除以扰动中的三角洲变化。 容量传递函数是三角洲离开冷冻水温度的比值除以容量阀门的三角形变化。

公开(公告)号：KR100395238B1

公开(公告)日：2003-11-28

申请号：KR1019960706738

申请日：1995-02-14

申请人： 사브-스카니아 아크티에볼라그

发明人： 룬토비스트라르스 ,  에르크로나페르-올로브 ,  힐그렌로버트 ,  스죄베르크벵트 ,  스톨건나르손카린

IPC分类号： G05B6/02

CPC分类号： G05B11/42 ,  G05B5/01

摘要： The present invention relates to a method and a device for executing phase compensation in a control system of a motor-driven vehicle, in which the time derivative for an output signal (y) from a circuit (1) contained in the control system is limited relative to the time derivative for an input signal (u) to the circuit (1) if the time derivative for the input signal (u) exceeds a predetermined value. A difference signal ( epsilon ) is formed between the output signal (y) and a signal (x) present in the circuit (1), the time derivative of which is not limited in relation to the time derivative for the input signal (u). The difference signal ( epsilon ) is filtered via an asymptotically stable filter (3) to form a signal ( delta ), which is fed back and added to the input signal (u) of the circuit (1) to form the signal (x). A conventional rate limiter may be used to form the output signal (y) from the signal (x).

摘要翻译： 本发明涉及一种用于在电动车辆的控制系统中执行相位补偿的方法和装置，其中来自包含在控制系统中的电路（1）的输出信号（y）的时间导数是有限的 如果输入信号（u）的时间导数超过预定值，则相对于输入信号（u）到电路（1）的时间导数。 在输出信号（y）和存在于电路（1）中的信号（x）之间形成差值信号ε，其时间导数与输入信号（u）的时间导数有关， 。 通过渐近稳定滤波器（3）对差信号（ε）进行滤波以形成信号（delta），该信号被反馈并添加到电路（1）的输入信号（u）以形成信号（x） 。 传统的速率限制器可以用来从信号（x）形成输出信号（y）。

公开(公告)号：KR100384623B1

公开(公告)日：2003-05-22

申请号：KR1020000060753

申请日：2000-10-16

申请人： 아즈빌주식회사

发明人： 다나카마사토

IPC分类号： G05D13/60

CPC分类号： G05B13/024 ,  G05B5/01 ,  G05B11/42

摘要： A control arithmetic apparatus includes a subtracting section (3), disturbance application detecting section (4), error correction amount calculating section (5), error correction amount convergence calculating section, and control arithmetic section (7). The subtracting section calculates the error of a controlled variable on the basis of a controlled variable and set point for a controlled system. The disturbance application detecting section detects, in control cycles, on the basis of the error output whether a disturbance is applied. The error correction amount calculating section calculates an error correction amount on the basis of the magnitude of the error when application of a disturbance is detected. The error correction amount convergence calculating section performs convergence operation such that the error correction amount output from the error correction amount calculating section gradually converges to 0. The control arithmetic section calculates a manipulated variable on the basis of the error output from the subtracting section and an error correction amount after the convergence operation which is output from the error correction amount convergence calculating section. A control arithmetic method is also disclosed.

摘要翻译： 一种控制运算装置包括减法部分（3），干扰应用检测部分（4），误差校正量计算部分（5），误差校正量收敛计算部分和控制算术部分（7）。 减法部分根据受控系统的受控变量和设定值计算受控变量的误差。 扰动施加检测部分在控制周期中基于错误输出来检测是否施加了扰动。 误差校正量计算部分基于检测到施加扰动时的误差的大小来计算误差校正量。 误差校正量收敛计算部分执行收敛操作，使得从误差校正量计算部分输出的误差校正量逐渐收敛到0.控制算术部分根据从减法部分输出的误差和 在从误差校正量收敛计算部分输出的收敛操作之后的误差校正量。 还公开了一种控制算术方法。 ＆lt;图像＆GT;

公开(公告)号：KR1019960000439B1

公开(公告)日：1996-01-06

申请号：KR1019920011096

申请日：1992-06-25

申请人： 조동일

发明人： 조동일

IPC分类号： F02D41/14

CPC分类号： G05B5/01 ,  F02D41/14 ,  F02D41/1401 ,  F02D41/1406 ,  F02D41/18 ,  F02D2041/143 ,  F02D2041/1433 ,  F02D2200/0402

摘要： The injection system comprises at least one intake mainfold sensor for sensing at least one ambient condition at the intake of an internal combustion engine which is indicative of the mass flow rate through the intake manifold. An exhaust sensor senses the oxygen content of the exhaust gases exiting the engine, and at least one fuel injector provides fuel to the engine. A controller is coupled to the sensors and the fuel injector, and is responsive to sensing signals from the sensors so as to calculate and control the amount of fuel to be delivered to the engine at specific time intervals. The amount of fuel delivered calculated for each time interval is based substantially on the immediately preceding time interval calculation and the signals from the sensors. The system monitors and controls air to fuel ratio for optimal performance, driveability and emission characteristics.

摘要翻译： 注射系统包括至少一个进气主折叠传感器，用于感测在内燃机的进气处的至少一个环境条件，其指示通过进气歧管的质量流量。 排气传感器感测离开发动机的废气的氧含量，并且至少一个燃料喷射器向发动机提供燃料。 控制器耦合到传感器和燃料喷射器，并响应于感测来自传感器的信号，以便以特定的时间间隔计算和控制要发送到发动机的燃料量。 每个时间间隔计算的燃料量基本上基于紧接在前的时间间隔计算和来自传感器的信号。 系统监控和控制空燃比，以获得最佳性能，驾驶性能和排放特性。