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公开(公告)号:KR101776823B1
公开(公告)日:2017-09-11
申请号:KR1020160025126
申请日:2016-03-02
申请人: 가천대학교 산학협력단
发明人: 조영임
CPC分类号: B25J9/1666 , B25J19/021 , G05B2219/40476 , G05B2219/40519 , G05D1/028 , G06K9/3233 , G06K9/52 , G06K9/6211 , Y10S901/01
摘要: 본발명에따른, 외부감시카메라를이용한모바일로봇의위치인식방법및 시스템이적용된모바일로봇은, 실내에인접하여설치된감시카메라들로부터영상을획득하고, 이들영상에그림자제거와호모그래피를수행하여영상에포함된물체들을인식하고, 인식한물체들을회피할수 있는주행경로를설정하여주행한다. 본발명에따른, 외부감시카메라를이용한모바일로봇의위치인식방법및 시스템이적용된모바일로봇은, 종래의영상기반자율주행로봇에비하여, 빠른위치인식과저가격화가가능하므로, 서비스로봇의실용화를앞당길수 있을것으로예상된다.
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公开(公告)号:KR1020160113887A
公开(公告)日:2016-10-04
申请号:KR1020150040206
申请日:2015-03-23
申请人: 한화테크윈 주식회사
IPC分类号: H04N5/232
CPC分类号: H04N5/23267 , G06K9/522 , G06K9/6211 , G06T5/003 , G06T7/246 , H04N5/23254 , H04N5/23258 , H04N5/2329 , H04N5/2328 , H04N5/23245 , H04N5/23251
摘要: 본발명의바람직한일 실시예로서, 영상안정화장치는영상센서와움직임센서를함께이용하여영상안정화를수행한다. 영상센서및 영상처리를통해추출한특징점의위치와움직임센서를이용하여예측한특징점의이동위치를함께이용하여안정적으로영상의왜곡및 흔들림을보정한다.
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公开(公告)号:KR101531618B1
公开(公告)日:2015-07-06
申请号:KR1020137022448
申请日:2011-01-25
申请人: 텔레콤 이탈리아 소시에떼 퍼 아찌오니
发明人: 코르다라지오반니 , 프란치니지안루카 , 렙소이스키알그 , 포르토부아르케데구스마오페드로
IPC分类号: G06T7/00
CPC分类号: G06K9/68 , G06K9/6211
摘要: 제1 이미지를제2 이미지와비교하는방법이제공된다. 상기방법은상기제1 이미지에서제1 키포인트들을식별하고상기제2 이미지에서제2 키포인트들을식별하는단계및 각각의제1 키포인트를상응하는제2 키포인트에연관시켜상응하는키포인트매치를이루는단계를포함한다. 각각의제1 키포인트쌍에대하여, 상기방법은이들간의거리를계산하여상응하는제1 길이를획득하는단계를더 포함한다. 마찬가지로, 각각의제2 키포인트쌍에대하여, 상기방법은이들간의거리를계산하여상응하는제2 길이를획득하는단계를포함한다. 상기방법은복수개의거리비율들을계산하는단계를더 포함하며, 각각의거리비율은제1 길이및 제2 길이중에서선택되는것 및제2 길이및 제1 길이중에서선택되는상응하는것 간의길이비율에각각기반하여이루어진다. 상기방법은상기복수개의거리비율들의통계분포를계산하고상기제1 및제2 이미지들에서의키포인트들의무작위선택에상응하는부가적인거리비율들의통계분포를나타내는모델함수를생성하는단계를더 포함한다. 상기방법은상기복수개의거리비율들의통계분포를상기모델함수와비교하는단계, 및상기제1 이미지가상기비교에기반하여상기제2 이미지내에나타나게된 객체의뷰(view)를포함하는지를평가하는단계를포함한다.
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公开(公告)号:KR1020150024899A
公开(公告)日:2015-03-09
申请号:KR1020157001597
申请日:2012-06-21
CPC分类号: G06T7/0032 , A63F13/213 , A63F13/655 , G06K9/00214 , G06K9/00369 , G06K9/469 , G06K9/6206 , G06K9/6211 , G06T7/344 , G06T13/40 , G06T17/20 , G06T2207/10028
摘要: 인간 피험체의 아바타를 구성하는 방법은 상기 피험체의 깊이 맵(depth map)을 획득하는 단계, 상기 깊이 맵을 기초로 하여 상기 피험체의 가상 골격을 획득하는 단계, 특성 측정값(characteristic metrics)의 세트를 상기 가상 골격으로부터 수집(harvest)하는 단계를 포함한다. 이러한 측정값은 상기 가상 골격의 미리 결정된 포인트들 사이의 거리에 대응한다. 이 예의 방법에서는, 특성 측정값은 머신 러닝(machine learning)을 이용하여 트레이닝되는 알고리즘에 입력으로서 제공된다. 상기 알고리즘은 상기 특성 측정값의 함수로서 가상 신체 메쉬를 출력하기 위해 다양한 자세들을 취하는 인간 모델과 단일 자세를 취하는 다양한 인간 모델들을 이용하여 트레이닝될 수 있다. 상기 방법은 또한, 상기 피험체의 특징과 닮은 얼굴 특징을 갖는, 가상 신체 메쉬와 구별되는 가상 머리 메쉬를 구성하는 단계, 및 상기 가상 신체 메쉬를 상기 가상 머리 메쉬에 연결하는 단계를 포함한다.
摘要翻译: 用于构建人类对象的化身的方法包括获取对象的深度图,基于深度图获取对象的虚拟骨架,以及从虚拟骨架获取一组特征度量。 这样的度量对应于虚拟骨架的预定点之间的距离。 在该示例方法中,特征度量被提供作为使用机器学习训练的算法的输入。 可以使用姿态范围中的人类模型和单个姿态中的人类模型的范围来训练算法,以根据特征度量输出虚拟身体网格。 该方法还包括构建与虚拟身体网格不同的虚拟头部网格,以及类似于对象的面部特征,以及将虚拟身体网格物体连接到虚拟头部网格物体。
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公开(公告)号:KR101130817B1
公开(公告)日:2012-04-16
申请号:KR1020110097795
申请日:2011-09-27
申请人: (주)올라웍스
IPC分类号: G06T7/00
CPC分类号: G06K9/00288 , G06K9/00281 , G06K9/46 , G06K9/4671 , G06K9/6211
摘要: PURPOSE: A face recognition method, a face recognition device thereof, and a computer readable recording media thereof are provided to recognize a face by setting key points to fixed positions of an input face image and a stored face image and extracting a descriptor from each key point. CONSTITUTION: A face detection unit(110) detects a face from a face image. A normalization unit(120) normalizes a detected face image into a gray image with a predetermined size. A key point position setting unit(130) sets key points to fixed positions of a normalized face image. A key point descriptor extraction unit(140) extracts descriptors for each key point. A matching unit(150) determines the matching between the face image and stored face images.
摘要翻译: 目的:提供一种面部识别方法,其面部识别装置及其计算机可读记录介质,以通过将关键点设置为输入面部图像和存储的面部图像的固定位置来识别脸部,并从每个按键提取描述符 点。 构成:面部检测单元(110)从脸部图像检测脸部。 归一化单元(120)将检测到的脸部图像归一化为具有预定大小的灰度图像。 键点位置设定单元(130)将关键点设定为归一化面部图像的固定位置。 关键点描述符提取单元(140)提取每个关键点的描述符。 匹配单元(150)确定面部图像和存储的面部图像之间的匹配。
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公开(公告)号:KR1020110057451A
公开(公告)日:2011-06-01
申请号:KR1020090113863
申请日:2009-11-24
申请人: 한국전자통신연구원
CPC分类号: G06K9/52 , G06K9/6211 , G06K9/66
摘要: PURPOSE: A stereo matching method using an optical technique is provided not to perform calibration process for obtaining an epi-polar line and free from condition requiring at an area based method. CONSTITUTION: Two video cameras is stored in a image photographed in the equal time at the same time(S101). A feature point is selected at one image(S102). By using an optical technique, a location of the characteristic point is traced at comparing imaged photographed in the same time(S103). Two processes area repetitively per every frame.
摘要翻译: 目的:提供使用光学技术的立体匹配方法,不进行用于获得外极线的校准处理,并且不需要基于区域的方法的条件。 构成:两台摄像机同时存储在相同时间拍摄的图像中(S101)。 在一个图像处选择特征点(S102)。 通过使用光学技术,在比较在同一时间拍摄的成像时跟踪特征点的位置(S103)。 每个帧重复进行两个处理。
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公开(公告)号:KR100980748B1
公开(公告)日:2010-09-07
申请号:KR1020087004398
申请日:2006-08-22
申请人: 가부시키가이샤 리코
发明人: 헐조나단제이 , 에롤베르나 , 그라함재메이 , 하트피터이 , 누드제프리에이치 , 웨일스티븐 , 피에르솔커트 , 리다시양 , 루시아오예 , 오엘에스티다니엘지밴 , 리다웃케빈
IPC分类号: G06T1/00
CPC分类号: G06F17/30038 , G06F17/30011 , G06F17/30041 , G06F17/30047 , G06F17/30056 , G06F17/30061 , G06K9/00463 , G06K9/6211 , G06K9/6212
摘要: MMR(Mixed Media Reality, 혼합 미디어 현실) 시스템 및 연관된 기법들이 개시되어 있다. 본 발명의 MMR 시스템은 제1 미디어로서의 인쇄된 종이 및 제2 미디어로서의 디지털 사진, 디지털 영화, 디지털 오디오 파일, 또는 웹 링크 등의 적어도 2가지 유형의 혼합 미디어 문서(mixed media document)를 형성하는 메커니즘을 제공한다. 게다가, 본 발명의 MMR 시스템은 셀룰러 카메라 전화 등의 휴대용 전자 장치와 종이 문서의 결합을 이용하는 영업 방법(business method)을 용이하게 해준다.
혼합 미디어 현실, MMR, 전자 미디어, 캡처 장치, 렌더링-
公开(公告)号:KR100960639B1
公开(公告)日:2010-06-07
申请号:KR1020087004399
申请日:2006-08-22
申请人: 가부시키가이샤 리코
IPC分类号: G06T1/00
CPC分类号: G06F17/30017 , G06F17/30011 , G06K9/00463 , G06K9/6211 , G06K9/6212
摘要: MMR(Mixed Media Reality; 혼합 미디어 현실) 시스템 및 연관된 기법들이 개시되어 있다. 본 발명의 MMR 시스템은 적어도 2가지 유형(제1 미디어로서의 인쇄된 종이와, 제2 미디어로서의 디지털 콘텐츠 및/또는 웹 링크)의 미디어를 포함하는 혼합 미디어 문서(mixed media document)를 형성하는 메카니즘을 제공한다. 특정의 실시예에 따르면, MMR 시스템은 텍스트-기반 인덱스를 사용하여 탐색(look-up)을 가능하게 해주는 방식으로 인쇄된 문서로부터 추출된 객체들 사이의 2차원의 기하학적 관계를 표현하는 인덱스 테이블을 구비하도록 구성된 콘텐츠-기반 검색 데이터베이스를 포함한다. 순위가 매겨진 일련의 문서, 페이지 및 위치 가설은, 인덱스 테이블로부터 데이터가 제공될 경우에 계산될 수 있다. 이 기술은 이미지 패치에서 검출된 피쳐를, 피쳐 자체 및 이들 사이의 기하학적 관계 모두를 나타내는 문자 용어(또는 다른 검색 가능한 피쳐)로 효율적으로 변환시킨다. 저장 장비를 이용하여 각각의 문서 이미지 패치에 대한 추가의 특징을 저장할 수 있다.
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公开(公告)号:KR1020090009824A
公开(公告)日:2009-01-23
申请号:KR1020087026055
申请日:2008-03-05
申请人: 오므론 가부시키가이샤
发明人: 후지에다시로
CPC分类号: G06T7/0028 , B25J9/1697 , G01B11/002 , G01B11/272 , G06K9/6211 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06T2207/10012 , G06T2207/30164
摘要: A recognition processing method and an image processing device ends recognition of an object within a predetermined time while maintaining the recognition accuracy. The device extracts combinations of three points defining a triangle whose side length satisfy predetermined reference values from feature points of the model of a recognition object, registers the extracted combinations as model triangles, and similarly extracts combinations of three points defining a triangle whose side lengths satisfy predetermined reference values from feature points of the recognition object. The combinations are used as comparison object triangles and associated with the respective model triangles. The device calculates a transformation parameter representing the correspondence relation between each comparison object triangle and the corresponding model triangle using the coordinates of the corresponding points (A and A', B and B', and C and C'), determines the goodness of fit of the transformation parameters on the relation between the feature points of the model and those of the recognition object.The object is recognized by specifying the transformation parameters representing the correspondence relation between the feature points of the model and those of the recognition object according to the goodness of fit determined for each association.
摘要翻译: 识别处理方法和图像处理装置在保持识别精度的同时在预定时间内结束对象的识别。 该装置提取三个点的组合,其中三个点的侧边长度满足来自识别对象的模型的特征点的预定参考值,将所提取的组合登记为模型三角形,并且类似地提取三个点的组合,其中三个点的边长满足 来自识别对象的特征点的预定参考值。 这些组合用作比较对象三角形并与相应的模型三角形相关联。 该装置使用相应点(A和A',B和B'以及C和C')的坐标计算表示每个比较对象三角形和相应模型三角形之间的对应关系的变换参数,确定拟合优度 根据模型的特征点与识别对象的特征点之间的关系的变换参数,通过指定表示模型的特征点与识别对象的特征点之间的对应关系的变换参数来识别对象 每个协会确定的适合度。
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公开(公告)号:KR20070095788A
公开(公告)日:2007-10-01
申请号:KR20070027079
申请日:2007-03-20
申请人: BIOSENSE WEBSTER INC
发明人: ASSAF PREISS , ROY TAL , ZIV KITLARO , ZAFRIR PATT
IPC分类号: A61B5/00 , A61B5/055 , A61B6/00 , A61B6/03 , A61B8/12 , A61B19/00 , G06F17/00 , G06T1/00 , G06T3/00 , G06T17/00
CPC分类号: A61B8/4254 , A61B5/0035 , A61B5/0044 , A61B5/0073 , A61B8/12 , G06K9/6211 , G06T7/33
摘要: An image registration for employing a locally-weighted fitting scheme is provided to register 3D images into a map based on the confidence level of map coordinates and/or image coordinates. 3-D images for organs of a human body are received. The 3-D images include the first image points having image coordinates. A map that is used to determine the distribution of physiological parameters for the organs is received(72). Each confidence level is matched with at least one map coordinate and one image coordinate. A weight value is allocated to the map point and the image point based on the confidence level of the map coordinate and the image coordinate. Geometry transformation between the map coordinates and the image coordinates is obtained based on the weight value, so that the map is matched to the 3-D image(78).
摘要翻译: 提供了一种采用局部加权拟合方案的图像注册,用于基于地图坐标和/或图像坐标的置信水平将3D图像注册到地图中。 接收人体器官的3-D图像。 3-D图像包括具有图像坐标的第一图像点。 收到用于确定器官生理参数分布的地图(72)。 每个置信水平与至少一个地图坐标和一个图像坐标匹配。 基于地图坐标的置信度和图像坐标,将权重值分配给地图点和图像点。 基于权重值获得地图坐标和图像坐标之间的几何变换,使得映射与3-D图像匹配(78)。
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