公开(公告)号：US09198714B2

公开(公告)日：2015-12-01

申请号：US13539096

申请日：2012-06-29

申请人： Barry C. Worrell ,  Geoffrey S. Strobl ,  Gregory A. Trees ,  Jonathan T. Batross ,  Nicholas G. Molitor ,  Kristen T. Shoger ,  David K. Norvell ,  Michael J. Andreyko ,  Gregory W. Johnson ,  Shawn C. Snyder

发明人： Barry C. Worrell ,  Geoffrey S. Strobl ,  Gregory A. Trees ,  Jonathan T. Batross ,  Nicholas G. Molitor ,  Kristen T. Shoger ,  David K. Norvell ,  Michael J. Andreyko ,  Gregory W. Johnson ,  Shawn C. Snyder

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B18/14 ,  A61B17/32 ,  A61B18/12 ,  A61B18/00

CPC分类号： A61B17/320092 ,  A61B18/12 ,  A61B18/1442 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B90/90 ,  A61B2018/00303

摘要： Various embodiments of surgical robot control systems are disclosed. In one example embodiment, the surgical robot control system comprises a housing. A controller is located within the housing and is coupled to a socket. The socket receives a handheld surgical user interface therein to control a surgical instrument. The surgical instrument is connected to the surgical robot and comprises an end effector and a mechanical interface to manipulate the end effector. The mechanical interface is coupled to the controller. At least one sensor is coupled to the controller and the socket to convert movement of the handheld surgical user interface into electrical signals corresponding to the movement of the surgical instrument. At least one feedback device is coupled to the controller to provide feedback to a user. The feedback is associated with a predetermined function of the surgical instrument.

摘要翻译： 公开了外科手术机器人控制系统的各种实施例。 在一个示例性实施例中，手术机器人控制系统包括壳体。 控制器位于壳体内并且联接到插座。 插座在其中接收手持式手术用户界面以控制手术器械。 手术器械连接到手术机器人，并且包括端部执行器和用于操纵端部执行器的机械接口。 机械接口耦合到控制器。 至少一个传感器耦合到控制器和插座，以将手持式手术用户界面的移动转换为对应于手术器械的运动的电信号。 至少一个反馈装置耦合到控制器以向用户提供反馈。 反馈与外科器械的预定功能相关联。

公开(公告)号：US20140005682A1

公开(公告)日：2014-01-02

申请号：US13539096

申请日：2012-06-29

申请人： Barry C. Worrell ,  Geoffrey S. Strobl ,  Gregory A. Trees ,  Jonathan T. Batross ,  Nicholas G. Molitor ,  Kristen T. Shoger ,  David K. Norvell ,  Michael J. Andreyko ,  Gregory W. Johnson ,  Shawn C. Snyder ,  Chad P. Boudreaux

发明人： Barry C. Worrell ,  Geoffrey S. Strobl ,  Gregory A. Trees ,  Jonathan T. Batross ,  Nicholas G. Molitor ,  Kristen T. Shoger ,  David K. Norvell ,  Michael J. Andreyko ,  Gregory W. Johnson ,  Shawn C. Snyder ,  Chad P. Boudreaux

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/320092 ,  A61B18/12 ,  A61B18/1442 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B90/90 ,  A61B2018/00303

摘要： Various embodiments of surgical robot control systems are disclosed. In one example embodiment, the surgical robot control system comprises a housing. A controller is located within the housing and is coupled to a socket. The socket receives a handheld surgical user interface therein to control a surgical instrument. The surgical instrument is connected to the surgical robot and comprises an end effector and a mechanical interface to manipulate the end effector. The mechanical interface is coupled to the controller. At least one sensor is coupled to the controller and the socket to convert movement of the handheld surgical user interface into electrical signals corresponding to the movement of the surgical instrument. At least one feedback device is coupled to the controller to provide feedback to a user. The feedback is associated with a predetermined function of the surgical instrument.

摘要翻译： 公开了外科手术机器人控制系统的各种实施例。 在一个示例性实施例中，手术机器人控制系统包括壳体。 控制器位于壳体内并且联接到插座。 插座在其中接收手持式手术用户界面以控制手术器械。 手术器械连接到手术机器人，并且包括端部执行器和用于操纵端部执行器的机械接口。 机械接口耦合到控制器。 至少一个传感器耦合到控制器和插座，以将手持式手术用户界面的移动转换为对应于手术器械的运动的电信号。 至少一个反馈装置耦合到控制器以向用户提供反馈。 反馈与外科器械的预定功能相关联。

公开(公告)号：US20120083784A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：US12896411

申请日：2010-10-01

申请人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  James R. Giordano ,  Gregory A. Trees ,  Bingshi Wang ,  Aaron C. Voegele ,  David K. Norvell

发明人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  James R. Giordano ,  Gregory A. Trees ,  Bingshi Wang ,  Aaron C. Voegele ,  David K. Norvell

IPC分类号： A61B18/14

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B18/1442 ,  A61B2017/00526 ,  A61B2018/0063 ,  A61B2018/1452 ,  A61B2018/1455 ,  A61B2090/034 ,  Y10T29/49117 ,  Y10T29/49959

摘要： A surgical instrument for supplying energy to tissue may comprise a handle, a trigger, an electrical input, and a shaft extending from the handle. The surgical instrument may comprise and end effector first and second tissue engaging surfaces that are slanted with respect to a transection plane. The end effector may, for example, have an electrode defining a V-shaped cross sectional profile. The end effector may comprise a plurality of raised surfaces that are received by a plurality of indentions when the end effector is in the closed position. The end effector may comprise a cutting member having a plurality of bands.

摘要翻译： 用于向组织供应能量的外科器械可以包括手柄，触发器，电输入和从手柄延伸的轴。 外科器械可以包括相对于横切平面倾斜的并且结束执行器第一和第二组织接合表面。 端部执行器可以例如具有限定V形横截面轮廓的电极。 端部执行器可以包括多个凸起表面，当顶端执行器处于关闭位置时，多个凸起表面被多个压痕接收。 端部执行器可以包括具有多个带的切割构件。

公开(公告)号：US20120083783A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：US12896420

申请日：2010-10-01

申请人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Kevin D. Felder ,  Bingshi Wang ,  Nathaniel F. Barbera

发明人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Kevin D. Felder ,  Bingshi Wang ,  Nathaniel F. Barbera

IPC分类号： A61B18/14

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B2018/00142 ,  A61B2018/0063 ,  A61B2018/1455 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/037

摘要： A surgical instrument for supplying energy to tissue may comprise a handle, a trigger, an electrical input, and a shaft extending from the handle. The surgical instrument may comprise an end effector. The end effector may comprise a cammed compression surface. The end effector may comprise an electrode comprising a tapered tissue contacting surface. Some surgical instruments may comprise an overload member.

摘要翻译： 用于向组织供应能量的外科器械可以包括手柄，触发器，电输入和从手柄延伸的轴。 外科器械可以包括末端执行器。 端部执行器可以包括凸轮压缩表面。 端部执行器可以包括包括锥形组织接触表面的电极。 一些手术器械可以包括过载部件。

公开(公告)号：US09326788B2

公开(公告)日：2016-05-03

申请号：US13539110

申请日：2012-06-29

申请人： Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Foster B. Stulen ,  Randolph Stewart ,  Chad P. Boudreaux

发明人： Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Foster B. Stulen ,  Randolph Stewart ,  Chad P. Boudreaux

IPC分类号： A61B17/32 ,  A61B18/14 ,  A61B19/00 ,  A61B17/29

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B17/320092 ,  A61B18/14 ,  A61B34/30 ,  A61B90/03 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2018/00642 ,  A61B2018/00994 ,  A61B2018/1455

摘要： A robotically controlled surgical tool including a lockout mechanism is provided. The surgical tool may comprise an instrument mounting portion. The instrument mounting portion includes a housing, a plate, a shaft assembly comprising an end effector, and a coupler to couple the shaft assembly to the instrument mounting portion. The end effector comprises a first jaw member and a second jaw member, the first and second jaw members defining a channel therebetween, and a blade slideably receivable within the channel to cut tissue located between the first and second jaw members. The surgical tool may include an actuation mechanism to actuate the end effector to provide reciprocating movement of the blade within the channel. A lockout mechanism is coupled to the actuation mechanism. The lockout mechanism may selectively enable reciprocating movement of the blade. An interface mechanically and electrically couples the instrument mounting portion to a robotic manipulator.

摘要翻译： 提供了一种包括锁定机构的机器人控制的手术工具。 手术工具可以包括器械安装部分。 仪器安装部分包括壳体，板，包括末端执行器的轴组件和将轴组件连接到仪器安装部分的联接器。 末端执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件，第一和第二钳口构件在其间限定通道，以及可滑动地容纳在通道内的刀片，以切割位于第一和第二钳口构件之间的组织。 手术工具可以包括致动机构以致动末端执行器以提供刀片在通道内的往复运动。 锁定机构联接到致动机构。 锁定机构可以选择性地实现叶片的往复运动。 接口将仪器安装部分机械和电耦合到机器人操纵器。

公开(公告)号：US08888809B2

公开(公告)日：2014-11-18

申请号：US12896420

申请日：2010-10-01

申请人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Kevin D. Felder ,  Bingshi Wang ,  Nathaniel F. Barbera

发明人： Mark A. Davison ,  Chad P. Boudreaux ,  Scott B. Killinger ,  Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Kevin D. Felder ,  Bingshi Wang ,  Nathaniel F. Barbera

IPC分类号： A61B18/14 ,  A61B19/00 ,  A61B18/00

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B2018/00142 ,  A61B2018/0063 ,  A61B2018/1455 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/037

摘要： A surgical instrument for supplying energy to tissue may comprise a handle, a trigger, an electrical input, and a shaft extending from the handle. The surgical instrument may comprise an end effector. The end effector may comprise a cammed compression surface. The end effector may comprise an electrode comprising a tapered tissue contacting surface. Some surgical instruments may comprise an overload member.

摘要翻译： 用于向组织供应能量的外科器械可以包括手柄，触发器，电输入和从手柄延伸的轴。 外科器械可以包括末端执行器。 端部执行器可以包括凸轮压缩表面。 端部执行器可以包括包括锥形组织接触表面的电极。 一些手术器械可以包括过载部件。

公开(公告)号：US20140005654A1

公开(公告)日：2014-01-02

申请号：US13539110

申请日：2012-06-29

申请人： Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Foster B. Stulen ,  Randolph Stewart ,  Chad P. Boudreaux

发明人： Jonathan T. Batross ,  Gregory A. Trees ,  Foster B. Stulen ,  Randolph Stewart ,  Chad P. Boudreaux

IPC分类号： A61B17/295 ,  A61B18/18 ,  A61B18/14

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B17/320092 ,  A61B18/14 ,  A61B34/30 ,  A61B90/03 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2018/00642 ,  A61B2018/00994 ,  A61B2018/1455

摘要： A robotically controlled surgical tool comprising including a lockout mechanism is provided. The surgical tool may comprise an instrument mounting portion. The instrument mounting portion includes a housing, a plate, a shaft assembly comprising an end effector, and a coupler to couple the shaft assembly to the instrument mounting portion. The end effector comprises a first jaw member and a second jaw member, the first and second jaw members defining a channel therebetween, and a blade slideably receivable within the channel to cut tissue located between the first and second jaw members. The surgical tool may include an actuation mechanism to actuate the end effector to provide reciprocating movement of the blade within the channel. A lockout mechanism is coupled to the actuation mechanism. The lockout mechanism may selectively enable reciprocating movement of the blade. An interface mechanically and electrically couples the instrument mounting portion to a robotic manipulator.

摘要翻译： 提供了包括锁定机构的机器人控制的外科手术工具。 手术工具可以包括器械安装部分。 仪器安装部分包括壳体，板，包括末端执行器的轴组件和将轴组件连接到仪器安装部分的联接器。 末端执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件，第一和第二钳口构件在其间限定通道，以及可滑动地容纳在通道内的刀片，以切割位于第一和第二钳口构件之间的组织。 手术工具可以包括致动机构以致动末端执行器以提供刀片在通道内的往复运动。 锁定机构联接到致动机构。 锁定机构可以选择性地实现叶片的往复运动。 接口将仪器安装部分机械和电耦合到机器人操纵器。

公开(公告)号：US20110087219A1

公开(公告)日：2011-04-14

申请号：US12576789

申请日：2009-10-09

申请人： Chad P. Boudreaux ,  Jonathan T. Batross

发明人： Chad P. Boudreaux ,  Jonathan T. Batross

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B18/1402 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2018/1455

摘要： A surgical instrument for supplying energy to tissue can comprise an end effector comprising a first jaw member and a second jaw member, wherein at least one of the first jaw member and the second jaw member is movable relative to the other of the first jaw member and the second jaw member to clamp tissue intermediate the first jaw member and the second jaw member. The instrument can further comprise an electrode configured to generate heat when electrical energy is supplied to the electrode, and, in addition, a tissue-grasping portion comprising a plurality of teeth, wherein the tissue-grasping portion is comprised of an electrically non-conductive material.

摘要翻译： 用于向组织供应能量的手术器械可以包括端部执行器，其包括第一钳口构件和第二钳口构件，其中第一钳口构件和第二钳口构件中的至少一个可相对于第一钳口构件中的另一个移动， 所述第二钳口构件将组织夹在所述第一钳口构件和所述第二钳口构件的中间。 该仪器可进一步包括一电极，该电极构造成当向该电极提供电能时产生热量，另外，该组合夹持部分包括多个齿，其中该组织夹持部分由不导电的 材料。

公开(公告)号：US08747404B2

公开(公告)日：2014-06-10

申请号：US12576789

申请日：2009-10-09

申请人： Chad P. Boudreaux ,  Jonathan T. Batross

发明人： Chad P. Boudreaux ,  Jonathan T. Batross

IPC分类号： A61B18/14

CPC分类号： A61B18/1445 ,  A61B18/1402 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2018/1455

摘要： A surgical instrument for supplying energy to tissue can comprise an end effector comprising a first jaw member and a second jaw member, wherein at least one of the first jaw member and the second jaw member is movable relative to the other of the first jaw member and the second jaw member to clamp tissue intermediate the first jaw member and the second jaw member. The instrument can further comprise an electrode configured to generate heat when electrical energy is supplied to the electrode, and, in addition, a tissue-grasping portion comprising a plurality of teeth, wherein the tissue-grasping portion is comprised of an electrically non-conductive material.

摘要翻译： 用于向组织供应能量的手术器械可以包括端部执行器，其包括第一钳口构件和第二钳口构件，其中第一钳口构件和第二钳口构件中的至少一个可相对于第一钳口构件中的另一个移动， 所述第二钳口构件将组织夹在所述第一钳口构件和所述第二钳口构件的中间。 该仪器可进一步包括一电极，该电极构造成当向该电极提供电能时产生热量，另外，该组合夹持部分包括多个齿，其中该组织夹持部分由不导电的 材料。