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    Control and systems for autonomously driven vehicles
    91.
    发明授权
    Control and systems for autonomously driven vehicles 有权
    自动驾驶车辆的控制和系统

    公开(公告)号：US08126642B2

    公开(公告)日：2012-02-28

    申请号：US12289325

    申请日：2008-10-24

    申请人： Paul Gerard Trepagnier ,  Jorge Emilio Nagel ,  Matthew Taylor Dooner ,  Michael Thomas Dewenter ,  Neil Michael Traft ,  Sergey Drakunov ,  Powell Kinney ,  Aaron Lee

    发明人： Paul Gerard Trepagnier ,  Jorge Emilio Nagel ,  Matthew Taylor Dooner ,  Michael Thomas Dewenter ,  Neil Michael Traft ,  Sergey Drakunov ,  Powell Kinney ,  Aaron Lee

    IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01C21/36

    CPC分类号： G05D1/0248 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/16

    摘要： A navigation and control system including one or more position sensors configured to generate position signals indicative of the location and heading of a vehicle. The system includes one or more operation control mechanisms having inputs and producing outputs which control an operation of the vehicle and includes a self-contained autonomous controller disposed remote from the operation control mechanisms. The autonomous controller includes a processor configured to receive the position signals from the position sensors and to generate operation control signals defining an updated travel path for the vehicle, and a programmable interface providing communication among the position sensors, the operation control mechanisms, and the processor. The programmable interface is configured to normalize inputs to the processor from the position sensors and to generate compatible operation control signals applied as the inputs to the operation control mechanisms, whereby the self-contained autonomous controller is configurable for operation with a variety of different sensors and different operation control mechanisms.

    摘要翻译： 一种导航和控制系统，包括一个或多个位置传感器，其被配置为产生指示车辆的位置和航向的位置信号。 该系统包括具有输入并产生控制车辆操作的输出的一个或多个操作控制机构，并且包括远离操作控制机构设置的独立自主控制器。 自主控制器包括处理器，其被配置为从位置传感器接收位置信号并产生定义用于车辆的更新的行进路径的操作控制信号，以及提供位置传感器，操作控制机构和处理器之间的通信的可编程接口 。 该可编程接口被配置为使来自位置传感器的处理器的输入正常化，并且产生作为对操作控制机构的输入应用的兼容操作控制信号，由此独立的自主控制器可配置为用各种不同的传感器和 不同的运行控制机制。

    ROBOTIC SUBMERSIBLE CLEANING SYSTEM
    92.
    发明申请
    ROBOTIC SUBMERSIBLE CLEANING SYSTEM 有权
    机动式不可渗透清洁系统

    公开(公告)号：US20120006352A1

    公开(公告)日：2012-01-12

    申请号：US12952973

    申请日：2010-11-23

    申请人： Kenneth W. HOLAPPA ,  Donald Thomas DARLING ,  William Martin HERTEL, III

    发明人： Kenneth W. HOLAPPA ,  Donald Thomas DARLING ,  William Martin HERTEL, III

    IPC分类号： B63B59/06 ,  A46B15/00 ,  B08B3/02 ,  B08B7/04

    CPC分类号： B63B59/08 ,  B08B1/008 ,  B08B17/00 ,  B60B19/006 ,  B60Y2200/40 ,  B60Y2200/42 ,  B63B59/10 ,  B63B2231/30 ,  B63G2008/004 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0255

    摘要： A cleaning system includes a chassis supporting a propulsion system for propelling the cleaning system across a surface. At least one sensor of a first type is coupled to the chassis, and a surface engagement mechanism is configured to maintain the cleaning system coupled to the surface as the propulsion system propels the cleaning system across the surface. A cleaning device is coupled to the chassis and configured to abrade the fouling from the surface, and a controller coupled to the chassis and in signal communication with the propulsion system and the first sensor. The controller is configured to receive a signal from the at least one sensor of the first type and control the propulsion system in response to the signal.

    摘要翻译： 清洁系统包括支撑用于推动清洁系统跨越表面的推进系统的底盘。 第一类型的至少一个传感器联接到底盘，并且表面接合机构构造成当推进系统推动清洁系统穿过表面时，保持与表面相连的清洁系统。 清洁装置联接到底盘并且构造成从表面磨损污垢，以及耦合到底盘并与推进系统和第一传感器信号通信的控制器。 控制器被配置为从第一类型的至少一个传感器接收信号，并且响应于该信号来控制推进系统。

    Control and systems for autonomously driven vehicles
    95.
    发明申请
    Control and systems for autonomously driven vehicles 有权
    自动驾驶车辆的控制和系统

    公开(公告)号：US20100106356A1

    公开(公告)日：2010-04-29

    申请号：US12289325

    申请日：2008-10-24

    申请人： Paul Gerard Trepagnier ,  Jorge Emilio Nagel ,  Matthew Taylor Dooner ,  Michael Thomas Dewenter ,  Neil Michael Traft ,  Sergey Drakunov ,  Powell Kinney ,  Aaron Lee

    发明人： Paul Gerard Trepagnier ,  Jorge Emilio Nagel ,  Matthew Taylor Dooner ,  Michael Thomas Dewenter ,  Neil Michael Traft ,  Sergey Drakunov ,  Powell Kinney ,  Aaron Lee

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0248 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/16

    摘要： A navigation and control system including one or more position sensors configured to generate position signals indicative of the location and heading of a vehicle. The system includes one or more operation control mechanisms having inputs and producing outputs which control an operation of the vehicle and includes a self-contained autonomous controller disposed remote from the operation control mechanisms. The autonomous controller includes a processor configured to receive the position signals from the position sensors and to generate operation control signals defining an updated travel path for the vehicle, and a programmable interface providing communication among the position sensors, the operation control mechanisms, and the processor. The programmable interface is configured to normalize inputs to the processor from the position sensors and to generate compatible operation control signals applied as the inputs to the operation control mechanisms, whereby the self-contained autonomous controller is configurable for operation with a variety of different sensors and different operation control mechanisms.

    摘要翻译： 一种导航和控制系统，包括一个或多个位置传感器，其被配置为产生指示车辆的位置和航向的位置信号。 该系统包括具有输入并产生控制车辆操作的输出的一个或多个操作控制机构，并且包括远离操作控制机构设置的独立自主控制器。 自主控制器包括处理器，其被配置为从位置传感器接收位置信号并产生定义用于车辆的更新的行进路径的操作控制信号，以及提供位置传感器，操作控制机构和处理器之间的通信的可编程接口 。 该可编程接口被配置为使来自位置传感器的处理器的输入正常化，并且产生作为输入到操作控制机构的适应的操作控制信号，由此独立的自主控制器可配置为用各种不同的传感器和 不同的运行控制机制。

    SYSTEMS AND METHODS FOR USING MULTIPLE HYPOTHESES IN A VISUAL SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING SYSTEM
    97.
    发明申请
    SYSTEMS AND METHODS FOR USING MULTIPLE HYPOTHESES IN A VISUAL SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING SYSTEM 有权
    在视觉同时定位和映射系统中使用多个假设的系统和方法

    公开(公告)号：US20070090973A1

    公开(公告)日：2007-04-26

    申请号：US11559359

    申请日：2006-11-13

    申请人： L. Karlsson ,  Paolo Pirjanian ,  Luis Goncalves ,  Enrico Bernardo

    发明人： L. Karlsson ,  Paolo Pirjanian ,  Luis Goncalves ,  Enrico Bernardo

    IPC分类号： G08G1/123

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0215 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30204 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/50

    摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. One embodiment further advantageously uses multiple particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby permitting the SLAM processes to be performed in software using relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.

    摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以在诸如人们移动的环境的相对动态的环境中使用。 一个实施例进一步有利地使用多个粒子来维持关于定位和映射的多个假设。 进一步有利的是，一个实施例以相对计算效率的方式维护颗粒，从而允许使用相对便宜的基于微处理器的计算机系统在软件中执行SLAM处理。

    Systems and methods for computing a relative pose for global localization in a visual simultaneous localization and mapping system
    99.
    发明申请
    Systems and methods for computing a relative pose for global localization in a visual simultaneous localization and mapping system 有权
    用于计算视觉同步定位和映射系统中全局定位的相对姿态的系统和方法

    公开(公告)号：US20040167670A1

    公开(公告)日：2004-08-26

    申请号：US10739927

    申请日：2003-12-17

    发明人： Luis Filipe Domingues Goncalves ,  Enrico Di Bernardo ,  Paolo Pirjanian ,  L. Niklas Karlsson

    IPC分类号： G05B015/00

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0215 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30204 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/50

    摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. One embodiment further advantageously uses multiple particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby permitting the SLAM processes to be performed in software using relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.

    摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以在诸如人们移动的环境的相对动态的环境中使用。 一个实施例进一步有利地使用多个粒子来维持关于定位和映射的多个假设。 进一步有利的是，一个实施例以相对计算效率的方式维护颗粒，从而允许使用相对便宜的基于微处理器的计算机系统在软件中执行SLAM处理。

    Systems and methods for filtering potentially unreliable visual data for visual simultaneous localization and mapping
    100.
    发明申请
    Systems and methods for filtering potentially unreliable visual data for visual simultaneous localization and mapping 有权
    用于过滤潜在不可靠的视觉数据以进行视觉同步定位和映射的系统和方法

    公开(公告)号：US20040167667A1

    公开(公告)日：2004-08-26

    申请号：US10739919

    申请日：2003-12-17

    发明人： Luis Filipe Domingues Goncalves ,  L. Niklas Karlsson ,  Paolo Pirjanian ,  Enrico Di Bernardo

    IPC分类号： G06F019/00

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0215 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30204 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/50

    摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. One embodiment further advantageously uses multiple particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby permitting the SLAM processes to be performed in software using relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.

    摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以在诸如人们移动的环境的相对动态的环境中使用。 一个实施例进一步有利地使用多个粒子来维持关于定位和映射的多个假设。 进一步有利的是，一个实施例以相对计算效率的方式维护颗粒，从而允许使用相对便宜的基于微处理器的计算机系统在软件中执行SLAM处理。