公开(公告)号：US08036776B2

公开(公告)日：2011-10-11

申请号：US12085145

申请日：2006-11-14

申请人： Magnus Hellberg ,  Mats Thulin ,  Michael Fors ,  Pierre Mikaelsson ,  Tommy Thors ,  Sönke Kock ,  Kevin Behnisch ,  Peter Eriksson ,  Jan Bredahl ,  Bo Toresson

发明人： Magnus Hellberg ,  Mats Thulin ,  Michael Fors ,  Pierre Mikaelsson ,  Tommy Thors ,  Sönke Kock ,  Kevin Behnisch ,  Peter Eriksson ,  Jan Bredahl ,  Bo Toresson

IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1674

摘要： A method for controlling a multi-axis industrial robot or manipulator arranged with a robot control unit. The robot or the control unit includes at least one first computer running a servo controller. A motion limit is configured for at least one axis of the robot arm. A reference signal for a robot position is sent to a robot controller together with a measurement of a position of the robot arm. The reference position is processed and the measured position and the processed reference position are then compared in an evaluator for the purpose of limiting the motion of an arm of the robot.

摘要翻译： 一种用于控制布置有机器人控制单元的多轴工业机器人或机械手的方法。 机器人或控制单元包括运行伺服控制器的至少一个第一计算机。 对于机器人手臂的至少一个轴构造运动限制。 将机器人位置的参考信号与机器人手臂的位置的测量一起发送到机器人控制器。 处理参考位置，然后在评估器中比较测量位置和处理过的参考位置，以限制机器人臂的运动。

公开(公告)号：US07685902B2

公开(公告)日：2010-03-30

申请号：US10502205

申请日：2003-02-05

申请人： Sönke Kock ,  Roland Oesterlein ,  Torgny Brogårdh

发明人： Sönke Kock ,  Roland Oesterlein ,  Torgny Brogårdh

IPC分类号： B25J17/00 ,  B66C1/00

CPC分类号： B25J9/107 ,  B25J17/0266 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335

摘要： An industrial robot including a parallel kinematic manipulator of an object in space. The manipulator includes a stationary platform, a movable platform for carrying the object, and at least three arms connecting the platforms. Each arm includes a first arm part connected to the stationary platform for manipulating the movable platform.

摘要翻译： 一种工业机器人，包括空间中物体的平行运动学操纵器。 操纵器包括固定平台，用于承载物体的可移动平台以及连接平台的至少三个臂。 每个臂包括连接到用于操纵可移动平台的固定平台的第一臂部分。