公开(公告)号：US20110172817A1

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：US12978917

申请日：2010-12-27

申请人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

发明人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1638

摘要： Disclosed herein are a walking robot which controls balance using an ankle when the robot walks, and a method of controlling balance thereof. In a method of determining an angle of an ankle joint without solving a complicated dynamic equation such that the robot stays balanced so as not to fall, an angle of the ground is fixed as a reference angle for balance control of the robot such that the robot stably walks while maintaining the same balance control performance even when the ground is inclined. When the robot moves slowly or quickly, the robot may maintain balance. Since the robot stays balanced using the ankle of a stance leg even when the ground is inclined, the method is simple and is applied to a robot having joints with 6 degrees of freedom.

摘要翻译： 这里公开了一种在机器人行走时使用脚踝控制平衡的行走机器人，以及控制其平衡的方法。 在不求解复杂的动力学方程式的情况下确定踝关节的角度的方法中，机器人保持平衡以便不会下降，因此将机器人的平衡控制作为参考角度固定在地面的角度，使得机器人 即使在地面倾斜的情况下，也能保持相同的平衡控制性能，同时稳定地行走。 当机器人缓慢或快速移动时，机器人可以保持平衡。 由于即使在地面倾斜的情况下机器人仍然使用立体脚踝平衡，所以该方法简单，并且适用于具有6自由度的关节的机器人。

公开(公告)号：US20090292394A1

公开(公告)日：2009-11-26

申请号：US12379433

申请日：2009-02-20

申请人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  San Lim ,  Sukjune Yoon ,  Hyun Kyu Kim

发明人： Seung Yong Hyung ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  San Lim ,  Sukjune Yoon ,  Hyun Kyu Kim

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： An apparatus and a method of locating a moving robot are disclosed. The apparatus includes a storage unit storing information on straight lines of wall on a map, a state quantity detection unit detecting quantity of state of the robot running along the wall, and a control unit estimating an interior position of the robot by obtaining straight line information based on the detected state quantity and matching the obtained straight line information with the stored straight line information.

摘要翻译： 公开了一种定位移动机器人的装置和方法。 该装置包括存储单元，其存储在地图上的直线上的信息，状态量检测单元检测沿壁行进的机器人的状态量，以及控制单元，通过获得直线信息来估计机器人的内部位置 基于检测到的状态量，并将获得的直线信息与所存储的直线信息进行匹配。

公开(公告)号：US07225552B2

公开(公告)日：2007-06-05

申请号：US11204347

申请日：2005-08-16

申请人： Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Woo Sup Han ,  Young Bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Woo Sup Han ,  Young Bo Shim

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01C21/00

CPC分类号： G01C25/00 ,  G01C17/02

摘要： Method and system to detect orientations of a moving object using one or more magnetic compasses. The method and system minimize magnetic field interference in a space where an object is moving such that the orientations of the moving object can be precisely detected. The method includes setting one or more earth magnetic field (EMF) conditions without a magnetic field interference component to determine whether the one or more magnetic compasses are located in an EMF area, calculating a magnitude of a magnetic field applied to the moving object using the one or more magnetic field compasses, and detecting an orientation of the moving object by determining whether the calculated magnitude of the magnetic field satisfies the one or more EMF conditions.

摘要翻译： 使用一个或多个磁罗盘来检测移动物体的取向的方法和系统。 该方法和系统使得物体移动的空间中的磁场干扰最小化，使得能够精确地检测移动物体的取向。 该方法包括设置一个或多个地磁场（EMF）条件而没有磁场干扰分量来确定一个或多个磁罗盘是否位于EMF区域中，使用该方法计算施加到运动物体的磁场的大小 一个或多个磁场罗盘，以及通过确定计算出的磁场大小是否满足一个或多个EMF条件来检测移动物体的取向。

公开(公告)号：US07069663B2

公开(公告)日：2006-07-04

申请号：US10987305

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01P21/00

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a magnetic field measuring unit having a plurality of magnetic sensors aligned in a constant angle interval on the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions; and a controller generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：磁场测量单元，具有在移动设备上以恒定角度间隔排列的多个磁传感器，并测量指示不同方向磁场强度的磁场数据; 以及控制器，生成表示由磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用校准表来校准移动设备的方位角。

公开(公告)号：US08571302B2

公开(公告)日：2013-10-29

申请号：US12411446

申请日：2009-03-26

申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim

发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/30252 ,  G09B25/06

摘要： A method and apparatus to build a 3-dimensional grid map and a method and apparatus to control an automatic traveling apparatus using the same. In building a 3-dimensional map to discern a current location and a peripheral environment of an unmanned vehicle or a mobile robot, 2-dimensional localization and 3-dimensional image restoration are appropriately used to accurately build the 3-dimensional grid map more rapidly.

摘要翻译： 一种构建3维网格图的方法和装置，以及使用该方法和装置控制自动行进装置的方法和装置。 在建立三维地图以辨别无人驾驶车辆或移动机器人的当前位置和周边环境时，二维定位和三维图像恢复被适当地用于更快地准确地构建三维网格图。

公开(公告)号：US20110178637A1

公开(公告)日：2011-07-21

申请号：US13005262

申请日：2011-01-12

申请人： Ju Suk LEE ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh

发明人： Ju Suk LEE ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1648 ,  G05B2219/23289

摘要： A walking control apparatus of a robot includes a joint portion provided in each of a plurality of legs of the robot, a pose sensing unit to sense the pose of the robot, a walking state determination unit to determine a walking state from the pose of the robot, a knot point compensation value calculator to determine a Center Of Mass (COM) of the robot from the pose of the robot and to calculate a knot point compensation value, a desired angle trajectory generator to generate a reference knot point of the joint portion corresponding to the walking state, to compensate for the reference knot point using the knot point compensation value so as to generate a desired knot point, and to generate a desired angle trajectory of the joint portion using the desired knot point. The knot point which is the angle command of the joint portion of each of the legs to perform the next step is compensated for based on the COM, and the compensated desired knot point is smoothly connected using the spline curve such that the robot walks similar to a human. In addition, in order to maintain balance while walking, the angle of the joint portion of the intermediate point of the current step is fed back and the knot point of the next step is predicted and adjusted, such that the robot stably and smoothly walks.

摘要翻译： 机器人的步行控制装置包括设置在机器人的多个腿部的接合部，感测机器人姿态的姿势检测部，行走状态判定部， 机器人，结点补偿值计算器，从机器人的姿态确定机器人的质心（COM），并计算结点补偿值，所需角度轨迹发生器，以生成关节部分的参考点点 对应于步行状态，使用结点补偿值来补偿参考点，以产生期望的结点，并且使用期望的结点产生所述关节部分的期望的角度轨迹。 根据COM补偿作为每个腿的关节部分的角度指令的结点，并且使用样条曲线平滑地连接补偿的所需结点，使得机器人类似于 一个人。 此外，为了在行走时保持平衡，当前台阶的中间点的接合部分的角度被反馈，并且预测和调整下一步骤的结点，使得机器人平稳而顺利地行走。

公开(公告)号：US20100185330A1

公开(公告)日：2010-07-22

申请号：US12656020

申请日：2010-01-13

申请人： Woong Kwon

发明人： Woong Kwon

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B62D57/032

摘要： Disclosed are a robot walking control apparatus, which removes an ineffective motion, generated by a robot walking based on torque, by selecting a motion state of the robot based on torque and controlling torques of joints of the robot so that a ZMP of the robot is located in a safety area, when the walking of the robot is controlled, and a method thereof.

摘要翻译： 公开了一种机器人步行控制装置，其通过基于扭矩选择机器人的运动状态并控制机器人的关节的扭矩来移除由基于扭矩的机器人行走产生的无效运动，使得机器人的ZMP为 当控制机器人的行走时，其位于安全区域中，及其方法。

公开(公告)号：US20090299523A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：US12382059

申请日：2009-03-06

申请人： Hyun Kyu Kim ,  Woong Kwon ,  Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh

发明人： Hyun Kyu Kim ,  Woong Kwon ,  Suk June Yoon ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B62D57/032

摘要： Disclosed are a biped walking robot, which carries out walking with a high energy efficiency through adjustment of the stiffnesses of joints of legs and improves walking stability through control of the pose of a torso, and a method of controlling the walking robot. The method includes generating a walking pattern of plural legs connected to a torso of the walking robot; adjusting stiffness of each of the plural legs interlocking with walking phases of the plural legs driven according to the walking pattern; and measuring a tilt of the torso, and compensating for the tilt of the torso such that the torso is parallel with the gravity direction.

摘要翻译： 公开了一种双足步行机器人，其通过调节腿部关节的刚度而以高能量效率进行行走，并且通过控制躯干的姿势来提高步行稳定性，以及控制步行机器人的方法。 该方法包括生成与步行机器人的躯体连接的多条腿的步行图案; 调节与根据步行图案驱动的多个腿的行走相互联动的多个腿中的每一个的刚度; 并测量躯干的倾斜，并且补偿躯干的倾斜，使得躯干与重力方向平行。

公开(公告)号：US07437226B2

公开(公告)日：2008-10-14

申请号：US10919493

申请日：2004-08-17

申请人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

发明人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C22/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： A method for constructing an artificial mark for autonomous driving of an intelligent system, an apparatus and method for determining the location of an intelligent system using the artificial mark, and an intelligent system employing the same. The apparatus and method for determining the location of an intelligent system includes a projective invariant calculator which calculates a projective invariant of an artificial mark detected from an image taken for a driving place; a search unit which stores a database of indices according to a combination of colors of polygons included in the artificial mark, projective invariants of the artificial marks, and global location information of the artificial marks in the driving place, and searches the database by the calculated projective invariant for obtaining the global location information of the detected artificial mark; and a position information analyzer which analyzes the position of the intelligent system by using the global location information of the detected artificial mark and location information between the intelligent system and the detected artificial mark.

摘要翻译： 用于构建用于智能系统的自动驾驶的人造标记的方法，用于确定使用人造标记的智能系统的位置的装置和方法以及采用该智能系统的智能系统。 用于确定智能系统的位置的装置和方法包括投影不变计算器，其计算从为驾驶场所拍摄的图像检测到的人造标记的投影不变性; 搜索单元，其根据人造标记中包括的多边形的颜色的组合，人造标记的投影不变量和驾驶场所中的人造标记的全局位置信息来存储索引的数据库，并且通过计算出的数据库来搜索数据库 用于获得检测到的人造标记的全局位置信息的投影不变量; 以及位置信息分析器，其通过使用检测到的人造标记的全球位置信息和智能系统与检测到的人造标记之间的位置信息来分析智能系统的位置。

公开(公告)号：US07328615B2

公开(公告)日：2008-02-12

申请号：US11236595

申请日：2005-09-28

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-min Suh

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-min Suh

IPC分类号： G01P15/00

CPC分类号： G11B19/04 ,  G01P15/00 ,  G01P15/0891 ,  G01P15/18

摘要： A method and apparatus for detecting a free fall of an electronic device. The method includes: sensing a falling acceleration of the electronic device using an acceleration sensor; determining whether the sensed falling acceleration is less than a predetermined threshold; when the sensed falling acceleration is less than the predetermined threshold, determining whether the falling acceleration is a statistical constant, which has a statistical significance, and is maintained for a predetermined time; and when the falling acceleration is a statistical constant and maintained for a predetermined time, determining that the electronic device falls freely. Accordingly, it is possible to exactly detect a free fall of an electronic device, irrespective of an error of the acceleration of gravity generated when a falling acceleration of the electronic device is measured, due to ambient conditions, e.g., a temperature change and a rotation acceleration generated when the electronic device rotates.

摘要翻译： 一种用于检测电子设备的自由落体的方法和装置。 该方法包括：使用加速度传感器感测电子装置的下降加速度; 确定所感测的下降加速度是否小于预定阈值; 当感测到的下降加速度小于预定阈值时，确定下降加速度是否具有统计意义的统计常数，并保持预定时间; 并且当下降加速度是统计常数并保持预定时间时，确定电子设备自由落下。 因此，可以精确地检测电子设备的自由落体，而不管由于环境条件（例如温度变化和旋转）而测量电子设备的下降加速度时产生的重力加速度的误差 当电子设备旋转时产生的加速度。