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    Robot and method of building map therefor
    1.
    发明申请
    Robot and method of building map therefor 有权
    机器人和建立地图的方法

    公开(公告)号：US20090276092A1

    公开(公告)日：2009-11-05

    申请号：US12289274

    申请日：2008-10-23

    申请人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

    发明人： Sukjune Yoon ,  Woong Kwon ,  Seung Yong Hyung ,  Hyun Kyu Kim ,  Kyung Shik Roh

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B2219/40442

    摘要： Disclosed are a robot, which builds a map using a surface data of a three-dimensional image, from which a dynamic obstacle is removed, and a method of building a map for the robot. The method includes sequentially acquiring first and second surface data of a route on which the robot moves; matching the first and second surface data with each other to calculate a difference between the first and second surface data; detecting a dynamic obstacle from the first and second surface data according to the difference between the first and second surface data; generating a third surface data by removing the dynamic obstacle from at least one of the first and second surface data; and matching the third surface data and any one of the first and second surface data with each other to build the map.

    摘要翻译： 公开了一种机器人，其使用去除了动态障碍物的三维图像的表面数据构建地图以及用于构建机器人的地图的方法。 该方法包括顺序地获取机器人移动的路线的第一和第二表面数据; 将第一和第二表面数据彼此匹配以计算第一和第二表面数据之间的差异; 根据第一和第二表面数据之间的差异，从第一和第二表面数据中检测动态障碍物; 通过从第一和第二表面数据中的至少一个去除动态障碍物来产生第三表面数据; 并且将第三表面数据和第一和第二表面数据中的任何一个彼此匹配以构建地图。

    METHOD AND APPARATUS TO DETERMINE ROBOT LOCATION USING OMNI-DIRECTIONAL IMAGE
    3.
    发明申请
    METHOD AND APPARATUS TO DETERMINE ROBOT LOCATION USING OMNI-DIRECTIONAL IMAGE 有权
    使用OMNI-DIRECTIONAL图像确定机器人位置的方法和装置

    公开(公告)号：US20080075357A1

    公开(公告)日：2008-03-27

    申请号：US11830883

    申请日：2007-07-31

    申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

    发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G06K9/00791 ,  G06K9/00664

    摘要： A method to determine the location of a robot using an omni-directional image, the method including acquiring an omni-directional image from a robot, extracting a predetermined current line from the acquired omni-directional image, calculating a correlation coefficient between the extracted current line of the robot and each landmark line of pre-stored nodes using a Fast Fourier Transform (FFT), and performing a stochastic approach method of a particle filtering process on a basis of the calculated correlation coefficient to recognize a location of the robot.

    摘要翻译： 一种确定机器人使用全向图像的位置的方法，所述方法包括从机器人获取全方位图像，从获取的全向图像中提取预定的当前行，计算提取的电流之间的相关系数 使用快速傅里叶变换（FFT）的机器人线路和预先存储的节点的每个地标线，并且基于所计算的相关系数执行粒子滤波处理的随机接近方法，以识别机器人的位置。

    Localization method for a moving robot
    6.
    发明申请
    Localization method for a moving robot 有权
    移动机器人的本地化方法

    公开(公告)号：US20080232678A1

    公开(公告)日：2008-09-25

    申请号：US12010088

    申请日：2008-01-18

    申请人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

    发明人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G06K9/00791 ,  G05D1/0246 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30252

    摘要： A localization method of a moving robot is disclosed in which the moving robot includes: capturing a first omni-directional image by the moving robot; confirming at least one node at which a second omni-directional image having a high correlation with the first omni-directional image is captured; and determining that the moving robot is located at the first node when the moving robot reaches a first node, at which a second omni-directional image having a highest correlation with the first omni-directional image is captured, from among the at least one node.

    摘要翻译： 公开了一种移动机器人的定位方法，其中移动机器人包括：通过移动机器人捕获第一全方向图像; 确认至少一个节点，其中捕获与第一全方向图像具有高相关性的第二全方位图像; 以及当所述移动机器人到达第一节点时，确定所述移动机器人位于所述第一节点处，在所述第一节点处，从所述至少一个节点中捕获与所述第一全方向图像具有最高相关性的第二全向图像 。

    Method and apparatus to determine robot location using omni-directional image
    8.
    发明授权
    Method and apparatus to determine robot location using omni-directional image 有权
    使用全向图像确定机器人位置的方法和装置

    公开(公告)号：US08498488B2

    公开(公告)日：2013-07-30

    申请号：US11830883

    申请日：2007-07-31

    申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

    发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

    IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/00 ,  G06F19/00 ,  G05B19/18

    CPC分类号： G06K9/00791 ,  G06K9/00664

    摘要： A method to determine the location of a robot using an omni-directional image, the method including acquiring an omni-directional image from a robot, extracting a predetermined current line from the acquired omni-directional image, calculating a correlation coefficient between the extracted current line of the robot and each landmark line of pre-stored nodes using a Fast Fourier Transform (FFT), and performing a stochastic approach method of a particle filtering process on a basis of the calculated correlation coefficient to recognize a location of the robot.

    摘要翻译： 一种确定机器人使用全向图像的位置的方法，所述方法包括从机器人获取全方位图像，从获取的全向图像中提取预定的当前行，计算提取的电流之间的相关系数 使用快速傅里叶变换（FFT）的机器人线路和预先存储的节点的每个地标线，并且基于所计算的相关系数执行粒子滤波处理的随机接近方法，以识别机器人的位置。

    Simultaneous localization and map building method and medium for moving robot
    9.
    发明授权
    Simultaneous localization and map building method and medium for moving robot 有权
    同步定位和地图构建方法和移动机器人的介质

    公开(公告)号：US08331652B2

    公开(公告)日：2012-12-11

    申请号：US12153817

    申请日：2008-05-23

    申请人： SukJune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

    发明人： SukJune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G01C22/00 ,  G01C21/32

    CPC分类号： G06K9/00664

    摘要： A simultaneous localization and map building (SLAM) method and medium for a moving robot is disclosed. The SLAM method includes extracting a horizontal line from an omni-directional image photographed at every position where the mobile robot reaches during a movement of the mobile robot, correcting the extracted horizontal line, to create a horizontal line image, and simultaneously executing a localization of the mobile robot and building a map for the mobile robot, using the created horizontal line image and a previously-created horizontal line image.

    摘要翻译： 公开了一种用于移动机器人的同时定位和地图构建（SLAM）方法和介质。 SLAM方法包括在移动机器人移动期间移动机器人到达的每个位置拍摄的全方位图像中提取水平线，校正所提取的水平线，创建水平线图像，同时执行定位 移动机器人，并使用创建的水平线图像和先前创建的水平线图像构建移动机器人的地图。

    Device and method for controlling manipulator
    10.
    发明申请
    Device and method for controlling manipulator 审中-公开
    控制机械手的装置和方法

    公开(公告)号：US20090295324A1

    公开(公告)日：2009-12-03

    申请号：US12382245

    申请日：2009-03-11

    申请人： Young Bo Shim ,  Yeon Taek Oh ,  Sukjune Yoon

    发明人： Young Bo Shim ,  Yeon Taek Oh ,  Sukjune Yoon

    IPC分类号： G05B19/404

    CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/39237 ,  G05B2219/40201

    摘要： Disclosed herein are a device and method of controlling a manipulator. The device includes a device to control a manipulator, including a sensing unit to sense a joint position and joint torque of the manipulator a disturbance estimator to estimate disturbance torque using a state space equation with respect to the manipulator having the sensed joint position and joint torque as input; and a controller to control the manipulator based on the estimated disturbance torque.

    摘要翻译： 这里公开了一种控制机械手的装置和方法。 该装置包括用于控制操纵器的装置，其包括用于感测操纵器的关节位置和关节扭矩的感测单元，所述扰动估计器使用关于具有感测到的关节位置和关节扭矩的操纵器的状态空间方程来估计扰动扭矩 作为输入; 以及控制器，用于基于所估计的干扰转矩来控制所述操纵器。