公开(公告)号：US09242376B2

公开(公告)日：2016-01-26

申请号：US13852337

申请日：2013-03-28

申请人： DENSO WAVE INCORPORATED

发明人： Yoshirou Iwasaki

IPC分类号： G05B19/416 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1651 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39407 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/40527 ,  G05B2219/43062 ,  G05B2219/43093 ,  G05B2219/43203

摘要： In a multiaxial robot, a path along which the end effector of the robot moves in the shortest time duration is generated. The robot includes a first link and a second link positioned closer to an end effector than the first link. Start and end points are specified, and velocity patterns are generated for joints driving the first and second links based on the specified start end points. The velocity patterns enable a movement of the second link to cause i) a reaction for increasing an acceleration force generated by the first joint when the end effector is started to be moved from the start point toward the end point, and ii) a reaction for increasing a deceleration force generated by the first joint when the end effector is stopping to the end point.

摘要翻译： 在多轴机器人中，生成机器人的末端执行器在最短时间内移动的路径。 机器人包括第一连杆和位于比第一连杆更靠近端部执行器的第二连杆。 指定起点和终点，并根据指定的起始终点为关节驱动第一和第二个链接生成速度模式。 速度模式能够使第二连杆的运动导致i）当端部执行器开始从起始点移动到终点时，增加由第一关节产生的加速力的反应，以及ii） 当末端执行器停止到终点时，增加由第一关节产生的减速力。

公开(公告)号：US20040088061A1

公开(公告)日：2004-05-06

申请号：US10469010

申请日：2003-08-26

发明人： Yasuhiro Nakashima

IPC分类号： G05B011/01 ,  G05B019/18 ,  G05B011/32 ,  G05D013/00

CPC分类号： G05B19/40 ,  G05B2219/43093 ,  G05B2219/43183 ,  H02P23/20

摘要： A speed adjustment control method includes determining an amount of variation in speed from a data table corresponding to nullcommand speednullinitial speednull and speed adjustment time, determining number of divisions of nullcommand speednullinitial speednull by dividing nullcommand speednullinitial speednull by the amount of variation in speed, determining number of divisions of the speed adjustment time by subtracting 1 from the number of divisions of nullcommand speednullinitial speednull, determining a speed variation interval by dividing the speed adjustment time by the number of divisions of the speed adjustment time, determining a value for speed that is obtained by adding the amount of variation in speed to previously determined speed for each speed variation interval after starting with a speed obtained by adding amount of variation in speed to the initial speed during acceleration, switching over to the command speed on attaining the command speed, and determining a value for speed that is obtained by subtracting the amount of variation in speed from previously determined for each speed variation interval after starting from the command speed or current speed during deceleration.

摘要翻译： 速度调节控制方法包括根据与命令速度 - 初始速度|对应的数据表确定速度变化量 和速度调节时间，确定|指令速度初始速度| 通过分割|命令speed-initial speed | 通过速度变化量，通过从|命令速度 - 初始速度|的分割数减去1来确定速度调节时间的分割数，通过将速度调节时间除以分割数来确定速度变化间隔 确定速度值，其通过将加速后的速度变化速度与加速时的初始速度相加的速度开始之后的每个速度变化间隔中的速度变化量相加到先前确定的速度而获得的速度值 在达到指令速度时切换到指令速度，并且根据从减速时的指令速度或当前速度开始之后的每个速度变化间隔减去从先前确定的速度变化量获得的速度值。

公开(公告)号：US06563282B2

公开(公告)日：2003-05-13

申请号：US09817038

申请日：2001-03-27

申请人： Tetsuya Morita

发明人： Tetsuya Morita

IPC分类号： G05B1910

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43093 ,  G05B2219/43094 ,  G05B2219/45187

摘要： With a memory access control portion without being intermediated by control of a CPU controlling an entire drive control of a motor, velocity data for setting velocity of a motor step by step are read out from a velocity table memory, and data value read out from the velocity table are converted by a time conversion circuit to time data, and based hereon a phase switching signal to operate the motor is generated in a phase signal generating portion. In addition, outputting of next data is requested to a memory access control portion in every time data output of a time conversion apparatus and occurrence of access to a next memory table is urged.

摘要翻译： 利用存储器访问控制部分而不是通过控制电动机的整个驱动控制的CPU的中间控制，逐步地从速度表存储器中读出用于设定电动机的速度的速度数据，并从 速度表由时间转换电路转换为时间数据，并且基于此，在相位信号产生部分中产生用于操作电动机的相位切换信号。 此外，在时间转换装置的每次数据输出中请求下一个数据的输出到存储器访问控制部分，并且促使访问下一个存储器表的发生。

公开(公告)号：US20010045806A1

公开(公告)日：2001-11-29

申请号：US09817038

申请日：2001-03-27

发明人： Tetsuya Morita

IPC分类号： G05B019/10

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43093 ,  G05B2219/43094 ,  G05B2219/45187

摘要： With a memory access control portion without being intermediated by control of a CPU controlling an entire drive control of a motor, velocity data for setting velocity of a motor step by step are read out from a velocity table memory, and data value read out from the velocity table are converted by a time conversion circuit to time data, and based hereon a phase switching signal to operate the motor is generated in a phase signal generating portion. In addition, outputting of next data is requested to a memory access control portion in every time data output of a time conversion apparatus and occurrence of access to a next memory table is urged.

摘要翻译： 利用存储器访问控制部分而不是通过控制电动机的整个驱动控制的CPU的中间控制，逐步地从速度表存储器中读出用于设定电动机的速度的速度数据，并从 速度表由时间转换电路转换为时间数据，并且基于此，在相位信号产生部分中产生用于操作电动机的相位切换信号。 此外，在时间转换装置的每次数据输出中请求下一个数据的输出到存储器访问控制部分，并且促使访问下一个存储器表的发生。

公开(公告)号：US4489260A

公开(公告)日：1984-12-18

申请号：US508494

申请日：1983-06-27

申请人： Tsuyoshi Matsushita

发明人： Tsuyoshi Matsushita

IPC分类号： H02P8/00 ,  G05B19/40 ,  G05B19/416 ,  H02P8/14 ,  H02P23/00 ,  H02K29/04

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/40 ,  H02P23/20 ,  H02P8/14 ,  G05B2219/43088 ,  G05B2219/43093

摘要： A motor drive circuit includes ROM in which a plurality of driving speed patterns are stored, a RAM for storing step data indicative of the number of driving rotational steps, and a data processing circuit for supplying motor driving data to a motor control unit in accordance with one of the driving speed patterns selected on the basis of the step data in the RAM. A series of step timing data is included in each of the driving speed patterns. The data processing circuit sequentially reads out the series of step timing data related to the selected driving speed pattern from the ROM and supplies the motor driving data to the motor control unit each time the period of time corresponding to this read-out step timing data elapses.

摘要翻译： 电动机驱动电路包括存储多个驱动速度模式的ROM，用于存储表示驱动旋转步数的步数的RAM，以及用于根据电动机控制单元向马达控制单元提供电动机驱动数据的数据处理电路 基于RAM中的步数据选择的驱动速度模式之一。 在每个驱动速度模式中包括一系列步进定时数据。 数据处理电路从ROM连续地读出与所选择的驱动速度模式有关的一系列步进定时数据，并且每当与该读出步骤定时数据相对应的时间段经过时，将马达驱动数据提供给马达控制单元 。