公开(公告)号：US06697147B2

公开(公告)日：2004-02-24

申请号：US10289300

申请日：2002-11-07

申请人： Won-Jun Ko ,  Soo-Sang Yang

发明人： Won-Jun Ko ,  Soo-Sang Yang

IPC分类号： G01C308

CPC分类号： G01C3/08

摘要： A position measurement apparatus and method using laser includes a laser generating device, an image device, and a control unit. The laser generating device generates three or more laser beams progressing in parallel with each other at regular intervals. The image device obtains a picture for three or more points formed on a target by the laser beams. The control unit calculates a position relative to the target using number of pixels between pairs of neighboring ones of the three or more points in the picture. Thus, the present invention is advantageous in that laser pointers and a CCD camera having simple constructions and low prices are used, so that the position measurement apparatus is handled conveniently and is economical.

摘要翻译： 使用激光的位置测量装置和方法包括激光产生装置，图像装置和控制单元。 激光产生装置以规则的间隔产生彼此并行地前进的三个或更多个激光束。 图像装置通过激光束获得在目标上形成的三个以上点的图像。 控制单元使用图像中的三个或更多个点中的相邻对之间的像素数来计算相对于目标的位置。 因此，本发明的优点在于使用具有简单结构和低价格的激光指示器和CCD照相机，使得位置测量装置方便地被处理并且是经济的。

公开(公告)号：US20110164949A1

公开(公告)日：2011-07-07

申请号：US12979861

申请日：2010-12-28

申请人： Jeong Hun KIM ,  Young Bo Shim ,  Soo Sang Yang ,  Yong Jae Kim ,  Kwang Jun Kim

发明人： Jeong Hun KIM ,  Young Bo Shim ,  Soo Sang Yang ,  Yong Jae Kim ,  Kwang Jun Kim

IPC分类号： B25J1/00

CPC分类号： B25J9/0006 ,  Y10T74/20329

摘要： A compact exoskeleton arm support device compensates for gravity. The compact exoskeleton arm support device compensating for gravity may include at least five joints. Among the at least five joints, two joints may be driven by actuators, and the remaining joints may be driven by user force. The compact exoskeleton arm support device compensating for gravity effectively uses the actuators, thereby increasing operating efficiency and reducing production costs.

摘要翻译： 紧凑的外骨骼臂支撑装置补偿重力。 补偿重力的紧凑型外骨骼臂支撑装置可以包括至少五个关节。 在至少五个关节中，两个关节可以由致动器驱动，并且剩余的关节可以由用户的力驱动。 补偿重力的紧凑型外骨骼臂支撑装置有效地使用了致动器，从而提高了操作效率并降低了生产成本。

公开(公告)号：US20110056321A1

公开(公告)日：2011-03-10

申请号：US12878809

申请日：2010-09-09

申请人： Hyun Sik SIM ,  Soo Sang Yang ,  Youn Baek Lee ,  Yeon Taek Oh

发明人： Hyun Sik SIM ,  Soo Sang Yang ,  Youn Baek Lee ,  Yeon Taek Oh

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/1025 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20323

摘要： Disclosed herein are a robot joint driving method, computer-readable medium, and device assembly which conducts motions similar to those of humans, and a robot having the same. These motions are achieved by arranging joint driving devices suited to characteristics of respective joints. The robot joint driving device assembly includes a tendon-type joint driving device using a wire, and a harmonic drive-type joint driving device using a gear reduction method. The tendon-type joint driving device is used to drive a rotary joint requiring high back-drivability, and the harmonic drive-type joint driving device is used to drive a rotary joint requiring high rigidity and high precision.

摘要翻译： 本文公开了一种机器人关节驱动方法，计算机可读介质和装置组件，其执行类似于人的运动，以及具有该运动的机器人。 这些运动通过配置适合于各个接头的特性的接合驱动装置来实现。 机器人关节驱动装置组件包括使用线的腱型接合驱动装置和使用齿轮减速法的谐波驱动型接头驱动装置。 腱型接头驱动装置用于驱动需要高背驱性的旋转接头，并且谐波驱动型接头驱动装置用于驱动需要高刚性和高精度的旋转接头。

公开(公告)号：US20100162846A1

公开(公告)日：2010-07-01

申请号：US12654300

申请日：2009-12-16

申请人： Youn Baek Lee ,  Hyun Sik Sim ,  Soo Sang Yang

发明人： Youn Baek Lee ,  Hyun Sik Sim ,  Soo Sang Yang

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/1045 ,  Y10T74/18832 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

摘要： Disclosed are a robot joint driving apparatus and a robot having the same, capable of minimizing tension of a wire applied to a movable member by installing an idle pulley in a power transmission structure using a ball screw apparatus and the wire. The robot joint driving apparatus includes a reversible drive motor, a pair of movable members performing a linear movement according to rotation of the reversible drive motor, a wire connected to the movable members from both directions of the movable members, an idle pulley rotatably installed at one side of the wire, a joint part rotatably installed at an opposite side of the wire, and an adjustment unit to adjust tension of the wire.

摘要翻译： 公开了一种机器人关节驱动装置和具有该机器人关节驱动装置的机器人，其能够通过使用滚珠丝杠装置和线将动力传递结构中的怠速滑轮安装来最小化施加到可动构件的线的张力。 机器人关节驱动装置包括可逆驱动电动机，根据可逆驱动电动机的旋转而进行直线运动的一对可动部件，从可动部件的两个方向与可动部件连接的电线，可旋转地安装在 线的一侧，可旋转地安装在线的相对侧的接合部，以及用于调节线的张力的调节单元。

公开(公告)号：US07721829B2

公开(公告)日：2010-05-25

申请号：US11601706

申请日：2006-11-20

申请人： Youn-baek Lee ,  Soo-sang Yang ,  Yong-jae Kim ,  Yeon-taek Oh ,  Jeong-hun Kim

发明人： Youn-baek Lee ,  Soo-sang Yang ,  Yong-jae Kim ,  Yeon-taek Oh ,  Jeong-hun Kim

IPC分类号： B62D11/02

CPC分类号： B25J5/007 ,  B62D61/12

摘要： A traveling robot includes a main body frame having a front wheel supported in a front portion thereof in a traveling direction, a first traveling part having a first driving wheel to drive in the traveling direction, a first rear wheel disposed in a rear side of the first driving wheel, and a first wheel frame to support the first driving wheel and the first rear wheel, a second traveling part having a second driving wheel to drive in the traveling direction independently from the first driving wheel, a second rear wheel disposed in a rear side of the second driving wheel, and a second wheel frame to support the second driving wheel and the second rear wheel, a first interlocking hinge part to rotatably support the first wheel frame to the main body frame to have a hinge axis of a perpendicular direction with respect to the traveling direction, and a second interlocking hinge part to rotatably support the second wheel frame to the main body frame independently from the first interlocking hinge part to have a hinge axis of the same direction as the first interlocking hinge part.

摘要翻译： 一种旅行机器人包括主体框架，其主体框架具有沿行进方向被支撑在其前部的前轮，第一行进部件具有沿行进方向驱动的第一驱动轮，设置在行进方向的后侧的第一后轮 第一驱动轮和支撑第一驱动轮和第一后轮的第一车轮框架，具有独立于第一驱动轮而沿行进方向驱动的第二驱动轮的第二行驶部件，设置在第一驱动轮中的第二后轮 第二驱动轮的后侧以及支撑第二驱动轮和第二后轮的第二轮框架，第一互锁铰链部分，用于将第一轮框架可旋转地支撑到主体框架以具有垂直的铰链轴线 相对于行进方向的方向，以及第二互锁铰链部分，其独立于第一互锁部分可旋转地将第二轮框架支撑到主体框架 铰链部分具有与第一互锁铰链部分相同方向的铰链轴线。

公开(公告)号：US20090301798A1

公开(公告)日：2009-12-10

申请号：US12379306

申请日：2009-02-18

申请人： Soo Sang Yang ,  Yeon Taek Oh ,  Youn Baek Lee

发明人： Soo Sang Yang ,  Yeon Taek Oh ,  Youn Baek Lee

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： Disclosed is a walking robot having an improved driving structure for a pitch-direction femoral joint and a knee joint. The walking robot includes a pitch-direction actuator driving the pitch-direction femoral joint to rotate a femoral link relative to a body in a pitch direction, and a power transmission unit transferring driving force of the pitch-direction actuator to the knee joint to rotate the lower leg link relative to the femoral link in the pitch direction.

摘要翻译： 公开了一种具有用于俯仰方向股骨关节和膝关节的改进的驱动结构的行走机器人。 行走机器人包括驱动俯仰方向股骨关节的俯仰方向致动器，以相对于身体在俯仰方向上旋转股骨架，以及将俯仰方向致动器的驱动力传递到膝关节以旋转的动力传递单元 小腿连杆相对于股骨连接在俯仰方向上。

公开(公告)号：US07424923B2

公开(公告)日：2008-09-16

申请号：US10799605

申请日：2004-03-15

申请人： Soo-Sang Yang ,  Yeon-Taek Oh

发明人： Soo-Sang Yang ,  Yeon-Taek Oh

IPC分类号： B62D51/04

CPC分类号： B62D61/12 ,  B60G17/0157 ,  B60G2400/823 ,  B60G2800/014 ,  B60G2800/914 ,  Y10S180/901

摘要： A mobile robot having wheels which maintain contact forces against a surface even when the mobile robot meets an obstacle on the surface and a body of the mobile robot is forced up against the obstacle. The mobile robot easily surmounts the obstacle on the surface, without requiring any sensors, any specific controller, any specific traveling unit to surmount over the obstacle, or any specific drive unit to drive the specific traveling unit. The mobile robot includes the body, the wheels connected with the body which move arcuately relative to the body, and a wheel guide unit coupled at a first end to the body and at a second end to a hub of each of the wheels. The wheel guide unit is contracted when the body is spaced apart from the surface on which the robot moves. However, the wheel guide unit expands to allow the wheel to be in contact with the surface when the body comes into contact with the surface.

摘要翻译： 一种具有轮子的移动机器人，即使当移动机器人遇到表面上的障碍物并且移动机器人的身体被迫向上抵靠障碍物时，该轮子也保持与表面的接触力。 移动机器人轻松地克服了表面上的障碍物，而不需要任何传感器，任何特定的控制器，任何特定的行驶单元超过障碍物，或任何特定的驱动单元来驱动特定的行驶单元。 移动机器人包括主体，与主体相连的车轮相对于主体弧形地移动;以及轮引导单元，其在第一端处连接到主体，并且在第二端处连接到每个车轮的轮毂。 当主体与机器人移动的表面间隔开时，轮导向单元收缩。 然而，当车身与表面接触时，轮导向单元膨胀以允许车轮与表面接触。

公开(公告)号：US07099743B2

公开(公告)日：2006-08-29

申请号：US10643898

申请日：2003-08-20

申请人： Yong-kwun Lee ,  Yeon-taek Oh ,  Soo-sang Yang ,  Ja-woo Lee

发明人： Yong-kwun Lee ,  Yeon-taek Oh ,  Soo-sang Yang ,  Ja-woo Lee

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1065 ,  B62D57/032

摘要： A two-legged walking robot includes a pair of foot members a calf member provided above each foot member, a double-axis ankle joint provided between the foot member and the calf member to allow the foot member to rotate relative to the calf member in forward and backward directions and in right and left directions. The robot also includes a femoral member provided above each calf member, a single-axis knee joint provided between the calf member and the femoral member, a hip member provided above the femoral member, and a double-axis hip joint provided between the femoral member and the hip member to allow the femoral member to rotate relative to the hip member in the forward, backward, right, and left directions. Thus, the two-legged walking robot operates similar to a human ankle, knee and hip.

摘要翻译： 双腿行走机器人包括一对脚部构件，设置在每个脚构件上方的小腿构件，设置在脚构件和小腿构件之间的双轴踝关节，以允许脚构件相对于小腿构件向前旋转 向后方向，左右方向。 机器人还包括设置在每个小腿构件上方的股骨构件，设置在小腿构件和股骨构件之间的单轴膝关节，设置在股骨构件上方的髋部构件和设置在股骨构件之间的双轴髋关节 以及髋部构件，以允许股骨构件相对于臀部构件在向前，向后，向右和向左方向上旋转。 因此，双腿步行机器人的操作类似于人类脚踝，膝盖和髋部。

公开(公告)号：US08651740B2

公开(公告)日：2014-02-18

申请号：US13237219

申请日：2011-09-20

申请人： Soo-Sang Yang ,  Woo-Sup Han ,  Hyun Woong Hwang

发明人： Soo-Sang Yang ,  Woo-Sup Han ,  Hyun Woong Hwang

IPC分类号： H05G1/02

CPC分类号： A61B6/4476 ,  A61B6/0407 ,  A61B6/4405 ,  A61B6/4452 ,  A61B6/4464 ,  A61B6/4482 ,  A61B6/467 ,  A61B6/547 ,  A61B6/587

摘要： A radiography system is provided. The radiography system includes a radiographic device arranged in a movable manner, a measuring device to measure at least one of external force and torque applied to the radiographic device, and a drive device to move the radiographic device based on a direction and magnitude of the at least one of the force and torque measured by the measuring device.

摘要翻译： 提供射线照相系统。 射线照相系统包括以可移动的方式布置的射线照相装置，测量装置，用于测量施加到射线照相装置的外力和扭矩中的至少一个;以及驱动装置，用于基于所述射线照相装置的方向和大小移动所述射线照相装置 由测量装置测量的力和扭矩中的至少一个。

公开(公告)号：US08635929B2

公开(公告)日：2014-01-28

申请号：US12987244

申请日：2011-01-10

申请人： Soo Sang Yang ,  Youn Baek Lee ,  Hyun Sik Sim ,  Yeon Taek Oh

发明人： Soo Sang Yang ,  Youn Baek Lee ,  Hyun Sik Sim ,  Yeon Taek Oh

IPC分类号： F16H9/04

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J17/0241

摘要： A robot joint driving apparatus has an improved structure, a robot having the same, and a cable linkage method of the robot joint driving apparatus. In the robot joint driving apparatus, lines of a cable to drive a robot joint unit are connected plural times in parallel, thereby increasing torsional stiffness of the robot joint unit. Further, a cable fixing unit is provided on an output pulley, thereby preventing slippage of the cable on the output pulley. Moreover, the overall size of the robot joint driving apparatus is reduced due to an improved power transmission structure from a driving motor to the output pulley.

摘要翻译： 机器人关节驱动装置具有改进的结构，具有该机器人的机器人，以及机器人关节驱动装置的缆线连接方法。 在机器人关节驱动装置中，用于驱动机器人关节单元的电缆的线路并联多次，从而增加机器人关节单元的扭转刚度。 此外，在输出滑轮上设置电缆固定单元，从而防止电缆在输出滑轮上的滑动。 此外，由于从驱动马达到输出滑轮的改进的动力传递结构，机器人关节驱动装置的总体尺寸减小。