公开(公告)号：US4899095A

公开(公告)日：1990-02-06

申请号：US32519

申请日：1987-02-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/408

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。 第WO87 / 00310号公报 日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。 通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。 通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。 结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

公开(公告)号：US4803633A

公开(公告)日：1989-02-07

申请号：US129374

申请日：1987-11-23

申请人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Matsui ,  Hitoshi Aramaki

发明人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Matsui ,  Hitoshi Aramaki

IPC分类号： B23Q35/12 ,  B23Q15/00 ,  B23Q35/121 ,  G05B19/18 ,  G05B19/414

CPC分类号： B23Q35/121 ,  G05B2219/50167

摘要： There are provided a tracing control apparatus (1), a numerical control apparatus (2), and switching circuits (3X, 3Y, 3Z) for switching and transmitting selectively control instructions from the tracing control apparatus (1) and the numerical control apparatus (2), to a three-axis driving means for the tracer controlled machining (4) and a three-axis driving means for the numerically controlled machining (5) in accordance with selection signals. A numerically controlled machining and tracer controlled machining selection signal (S.sub.C) is used as one of the selection signals besides a tracer controlled machining selection signal (S.sub.A) and a numerically controlled machining selection signal (S.sub.B). When the numerically controlled machining and tracer controlled machining selection signal (S.sub.C) is selected, the three-axis driving means for the tracer controlled machining (4) is controlled by the tracing control apparatus (1), and the three-axis driving means for the numerically controlled machining (5) is controlled by the numerical control apparatus (2), independently. As a result, it is possible to perform the preparation for the tracer controlled machining or the conversion of the tracer controlled machining data into digital information, simultaneously, with the numerically controlled machining.

摘要翻译： 提供了一种跟踪控制装置（1），数字控制装置（2）和用于从跟踪控制装置（1）和数字控制装置（1）选择性地控制指令的切换和发送的切换电路（3X，3Y，3Z） 根据选择信号，用于用于跟踪控制加工的三轴驱动装置（4）和用于数控加工的三轴驱动装置（5）。 除了示踪器控制加工选择信号（SA）和数控加工选择信号（SB）之外，还使用数控加工和跟踪控制加工选择信号（SC）作为选择信号之一。 当选择了数控加工和跟踪控制加工选择信号（SC）时，用于跟踪控制加工（4）的三轴驱动装置由跟踪控制装置（1）控制，三轴驱动装置用于 数控加工（5）由数控装置（2）独立控制。 结果，可以通过数控加工同时进行示踪剂控制加工的准备或示踪器控制的加工数据的转换成数字信息。

公开(公告)号：US4785155A

公开(公告)日：1988-11-15

申请号：US871438

申请日：1986-05-23

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127

CPC分类号： B23K9/127

摘要： A path correction system of an automatic welding machine has means for differentiating welding current values at respective left and right positions of a torch when weaving is performed, and means for sensing welding current when a value obtained from the differentiating means is zero. The difference is found between welding current values when left and right differentiated values are zero, and the position of the center of the weaving pattern along which the torch advances is corrected based on the difference value.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00552 Sec。 371日期1986年5月23日第 102（e）日期1986年5月23日PCT提交1985年10月4日PCT公布。 出版物WO86 / 02030 日期：1986年4月10日。自动焊接机的路径校正系统具有用于在进行编织时区分焊炬的左右位置的焊接电流值的装置，以及当从差分获得的值时感测焊接电流的装置 手段为零。 在左和右微分值为零时焊接电流值之间存在差异，并且基于差值校正焊炬前进的编织图案的中心位置。

公开(公告)号：US4720796A

公开(公告)日：1988-01-19

申请号：US694387

申请日：1985-01-07

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： B23Q11/00 ,  G05B19/4061 ,  G05B19/4068 ,  G05B23/02 ,  G05B19/00

CPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B2219/49157

摘要： A tool interference checking method for checking whether a tool (TL) will interfere with a workpiece (WK) when the tool is transported relative to the workpiece to cut the workpiece on the basis of NC data comprising a number of blocks (B.sub.1 -B.sub.5), characterized by having steps of obtaining tool travelling directions (+X, -Y, +X, +Y, +X) indicated by the NC data in respective blocks, obtaining a tool offset path (TCP) using the tool diameter and NC data, obtaining tool travelling directions (+X, -Y, -X, +Y, +X) in respective blocks of the tool offset path, comparing, for each and every block, the tool travelling direction indicated by the NC data and the tool travelling direction indicated by the tool offset path, and rendering a decision to the effect that tool interference will occur if the tool travelling directions are in non-agreement in at least one block.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00053 Sec。 371日期1985年1月7日第 102（e）日期1985年1月7日PCT提交1984年2月20日PCT公布。 出版物WO84 / 04479 日期：1984年11月22日。一种刀具干涉检查方法，用于在工具相对于工件传送时检查工具（TL）是否会干涉工件（WK），以根据包含数字的NC数据切割工件 的块（B1-B5），其特征在于具有获得由各个块中的NC数据指示的刀具行进方向（+ X，-Y，+ X，+ Y，+ X）的步骤，获得刀具偏移路径（TCP） 使用刀具直径和NC数据，在刀具偏移路径的各个块中获得刀具行进方向（+ X，-Y，-X，+ Y，+ X），对于每个块，比较所示的刀具行进方向 通过NC数据和由刀具偏移路径指示的刀具行进方向，并且判定如果刀具行进方向在至少一个块中不一致，则将发生刀具干扰。

公开(公告)号：US4703415A

公开(公告)日：1987-10-27

申请号：US746034

申请日：1985-06-10

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara ,  Yasushi Onishi

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara ,  Yasushi Onishi

IPC分类号： B23C3/00 ,  G05B19/18 ,  G05B13/04

CPC分类号： G05B19/182 ,  G05B2219/49381 ,  G05B2219/50109 ,  Y10T408/17 ,  Y10T408/175 ,  Y10T409/300896

摘要： A method of approach in area cutting includes giving in advance an angle .theta. between a workpiece plane (WPL) and a straight line (SL) connecting an approach starting point (P.sub.A) and a cutting starting point (P.sub.i), and a distance dz between the approach starting point (P.sub.A) and the cutting starting point (P.sub.i) in a direction perpendicular to the workpiece plane. Coordinate values of the approach starting point (P.sub.A) are calculated using the angle .theta. and the distance dz in such a manner that a projection (SL') of the straight line (SL) on the workpiece plane (WPL) is brought into orientation with a direction of a normal line at the cutting starting point (P.sub.i) on a curve (OLC) of the external shape. A tool (TL) is positioned at the approach starting point (P.sub.A) in a rapid-traverse mode, and the tool is subsequently moved to the cutting starting point (P.sub.i) in a cutting-feed mode. Thereafter, cutting is started.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00483 Sec。 371日期：1985年6月10日 102（e）日期1985年6月10日PCT提交1984年10月12日PCT公布。 公开号WO85 / 01682 日期：1985年4月25日。面积切割中的方法包括事先给出工件平面（WPL）和连接起始点（PA）和切割起点（Pi）的直线（SL）之间的角度θ ），以及在垂直于工件平面的方向上的接近起始点（PA）和切割起始点（Pi）之间的距离dz。 使用角度θ和距离dz计算进场起点（PA）的坐标值，使得工件平面（WPL）上的直线（SL）的投影（SL'）成为取向， 在外部形状的曲线（OLC）上的切割起始点（Pi）处的法线的方向。 工具（TL）以快速移动模式定位在起始点（PA），随后刀具以切削进给模式移动到切割起始点（Pi）。 此后，开始切割。

公开(公告)号：US4697249A

公开(公告)日：1987-09-29

申请号：US470482

申请日：1983-02-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G06F3/041 ,  G05B19/409 ,  G05B19/42 ,  G06F3/033 ,  G06F3/048 ,  G06K11/06 ,  G06F9/06

CPC分类号： G06F3/033 ,  G05B19/4205 ,  G06F3/04842 ,  G06F3/04845 ,  G05B2219/35461 ,  G05B2219/36324 ,  Y02P90/265

摘要： A method and apparatus creates part program data by entering coordinates which specify points on a drawing placed on a tablet. The method includes entering coordinate values of points on the drawing by designating the points, and entering information for specifying the part program data to be created. The part program data is created using said information and the coordinates of the points. The part program data can be created simply in a short period of time without requiring special skills.

摘要翻译： 一种方法和设备通过输入指定放置在平板电脑上的绘图上的点的坐标来创建零件程序数据。 该方法包括通过指定点输入图形上的点的坐标值，并输入用于指定要创建的零件程序数据的信息。 使用所述信息和点的坐标创建零件程序数据。 部件程序数据可以在短时间内简单创建，而无需特殊技能。

公开(公告)号：US4663705A

公开(公告)日：1987-05-05

申请号：US672256

申请日：1984-10-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： G05B19/4093 ,  G05B19/40

CPC分类号： G05B19/40931 ,  G05B19/40936 ,  G05B2219/35431 ,  Y02P90/265

摘要： An automatic programming method for creating an NC program by inserting miscellaneous data, such as M-function instruction data, feed rate instruction data, G-function instruction data and S-function instruction data, into previously created path data is disclosed. The method includes steps of displaying a path trajectory comprising a number of path blocks (b.sub.1, b.sub.2 . . . b.sub.16) on a display screen (105) by using the path data, positioning a cursor (CSR) at a prescribed position on the path trajectory, entering the miscellaneous data, and inserting the miscellaneous data into a block which is the same as that of the path data which correspond to a path block designated by the cursor, or at least at the front or rear of the block.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00115 Sec。 371日期1984年10月24日第 102（e）日期1984年10月24日PCT 1984年3月19日PCT PCT。 出版物WO84 / 03780 日期：1984年9月27日。一种用于通过将诸如M功能指令数据，进给速率指令数据，G功能指令数据和S功能指令数据的各种数据插入先前创建的路径来创建NC程序的自动编程方法 披露了数据。 该方法包括以下步骤：通过使用路径数据在显示屏幕（105）上显示包括多个路径块（b1，b2 ... b16）的路径轨迹，将光标（CSR）定位在路径上的规定位置 轨迹，输入杂项数据，以及将杂项数据插入到与由光标指定的路径块对应的路径数据的块中，或者至少在块的前面或后面的块中。

公开(公告)号：US4642754A

公开(公告)日：1987-02-10

申请号：US694383

申请日：1985-01-07

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： G01B21/22 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/4097 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/40932 ,  Y02P90/265

摘要： An angle data discriminating method in a method of creating NC machining data by entering a direction for each block (b.sub.1 -b.sub.5) of a part profile through use of a profile symbol key thereby to specify the part profile, followed by entering a dimension for each block of the part profile and using these entered data to create the NC machining data, the method having a first step of specifying dimensions of straight line elements (L.sub.3, L.sub.4) in predetermined blocks (b.sub.3, b.sub.4) by data including at least angles of intersection between the straight line elements and a base line (Z axis), and a second step of recognizing, by using the angles and the directions of the straight line elements in the blocks, that the straight line element lies on a straight line obtained by rotating the base line about the points of intersection in predetermined directions and through predetermined angles.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00055 Sec。 371日期1985年1月7日第 102（e）日期1985年1月7日PCT提交1984年2月20日PCT公布。 出版物WO84 / 04609 日期：1984年11月22日。在通过使用轮廓符号键输入部件轮廓的每个块（b1-b5）的方向来形成NC加工数据的方法中的角度数据鉴别方法，从而指定部件轮廓， 然后输入部件型材的每个块的尺寸并使用这些输入的数据来创建NC加工数据，该方法具有指定预定块（b3，b4）中的直线元件（L3，L4）的尺寸的第一步骤， 通过至少包括直线元件与基线（Z轴）之间的交叉角度的数据，以及通过使用块中的直线元件的角度和方向来识别直线元件 位于通过围绕预定方向的交点相互旋转预定角度而获得的直线。

公开(公告)号：US4617640A

公开(公告)日：1986-10-14

申请号：US478225

申请日：1983-03-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Tadayoshi Onuki ,  Mitsuo Kurakake

发明人： Hajimu Kishi ,  Tadayoshi Onuki ,  Mitsuo Kurakake

IPC分类号： G05B19/414 ,  G05B19/42 ,  G06F9/00

CPC分类号： G05B19/4202

摘要： An automatic numerical control programming device having a box-like body with a carrying handle and a lid element hinged to the body. The device contains, within the body, a graphic display unit, a floppy deck, an electric processing unit, and controllers. The device also contains, in the inside face of the lid element, a keyboard panel. A carrying handle is attached to either the containing body or the lid element to make the device portable.

摘要翻译： 一种自动数控编程装置，具有带有把手的盒状主体和铰接到主体的盖元件。 该装置在体内包含图形显示单元，软盘，电处理单元和控制器。 该装置还在盖元件的内表面中包含键盘面板。 携带手柄连接到容纳体或盖元件上以使装置可移动。

公开(公告)号：US4607327A

公开(公告)日：1986-08-19

申请号：US536879

申请日：1983-09-29

申请人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Kurakake ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

发明人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Kurakake ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

IPC分类号： G05B19/414 ,  G05B19/409 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/409 ,  G05B2219/36161

摘要： A numerical control system having an automatic programming unit for executing automatic programming, and a numerical control unit for executing numerical control. A single operator's panel having selection keys is provided and shared by both the automatic programming unit and numerical control unit. The system includes a control unit which, based on selection information entered from the operator's panel by manipution of the selection keys, devotes the operator's panel exclusively to the automatic programming unit or numerical control unit. The automatic programming unit and numerical control unit share a single display device and a single data input/output unit, in addition to the operator's panel.

摘要翻译： 一种具有用于执行自动编程的自动编程单元的数字控制系统和用于执行数字控制的数字控制单元。 具有选择键的单个操作面板由自动编程单元和数字控制单元提供并共享。 该系统包括控制单元，其基于通过操作选择键从操作面板输入的选择信息，将操作面板专用于自动编程单元或数字控制单元。 自动编程单元和数字控制单元除了操作面板之外，还共享单个显示设备和单个数据输入/输出单元。