公开(公告)号：US20050043871A1

公开(公告)日：2005-02-24

申请号：US10895332

申请日：2004-07-21

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

IPC分类号： B60R21/00 ,  B62D15/02 ,  G01S5/16 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18 ,  G06F19/00

CPC分类号： G01S5/16 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/0275 ,  B62D15/028 ,  B62D15/0285

摘要： A parking-assist device for an automotive vehicle comprises an imaging unit which creates an image of an exterior behind the vehicle. A target-parking-position input unit inputs a target parking position to park the vehicle when requested. A target-parking-position memory access unit stores the target parking position and reads the stored target parking position when requested. A vehicle-travel-amount detection unit detects an amount of travel of the vehicle. A parking-route determining unit calculates a parking route from a current position of the vehicle to the target parking position. A display unit displays the created image and displays one of the target parking position inputted and the stored target parking position read on the created image in a superimposed manner.

摘要翻译： 一种用于机动车辆的停车辅助装置包括一个在车辆后方产生外部图像的成像单元。 目标停车位置输入单元输入目标停车位置以在要求时停放车辆。 目标停车位置存储器存取单元存储目标停车位置，并在请求时读取存储的目标停车位置。 车辆行驶量检测单元检测车辆的行驶量。 停车路径决定单元计算从车辆的当前位置到目标停车位置的停车路线。 显示单元显示所创建的图像，并且以叠加的方式显示所输入的目标驻车位置和所创建的图像上读取的存储的目标停车位置中的一个。

公开(公告)号：US20050027415A1

公开(公告)日：2005-02-03

申请号：US10871032

申请日：2004-06-21

申请人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

发明人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  B60W30/00 ,  B60W30/06 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D137/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B62D15/029 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/0285

摘要： A driving assist apparatus and method for a vehicle capable of guiding the vehicle at appropriate vehicle speed in accordance with the path is provided. The alarm vehicle speed for informing a driver of overspeed during driving assist is set lower for a changing steer region than for a fixed steer region. The lower alarm vehicle speed is set before the changing steer region is entered. Therefore, in the changing steer region, the vehicle speed can be sufficiently reduced, so that a set amount of steering can be accomplished. In the fixed steer region, the vehicle speed can be increased so as to reduce the time of travel.

摘要翻译： 提供了一种能够根据路径以适当的车速引导车辆的车辆的驾驶辅助装置和方法。 在驾驶辅助期间用于通知驾驶员超速的报警车速对于改变转向区域而言比对于固定转向区域设定得更低。 在更换转向区域进入之前设定较低的报警车速。 因此，在变更转向区域中，能够充分地降低车速，能够实现设定的转向量。 在固定转向区域中，可以增加车速，以减少行驶时间。

公开(公告)号：US07085634B2

公开(公告)日：2006-08-01

申请号：US10810652

申请日：2004-03-29

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

IPC分类号： G06F7/00 ,  B60S9/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist apparatus allows a target parking position to be set by a user moving a target parking frame displayed together with an actual image of surroundings of a vehicle, and automatically guides the vehicle to the set target parking position. In the parking assist apparatus, the target parking frame is initially displayed through the use of past setting of the target parking position by the user.

摘要翻译： 停车辅助装置允许用户移动与车辆的周围环境的实际图像一起显示的目标停车框架来设定目标停车位置，并且自动将车辆引导到设定目标停车位置。 在停车辅助装置中，通过使用用户对目标停车位置的过去设定来初始显示目标停车框。

公开(公告)号：US07043346B2

公开(公告)日：2006-05-09

申请号：US10828330

申请日：2004-04-21

申请人： Yuichi Kubota ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

发明人： Yuichi Kubota ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

IPC分类号： G06F19/00 ,  B60Q1/48

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist apparatus includes a display unit that displays a target parking frame to be superimposed on an actual image around a vehicle with its position adjustable by a user, a position determining unit that determines a target parking position corresponding to the position of the target parking frame displayed on the actual image, and a parking assist control unit that controls to guide the vehicle to the target parking position on a target path. The parking assist apparatus further includes a feature determining unit that determines a feature on the actual image through an image recognition, and a path correction unit that automatically corrects the target path such that a correlation between the target parking position upon start of a parking assist control and the feature is maintained during execution of the parking assist control.

摘要翻译： 停车辅助装置包括：显示单元，其显示要重叠在车辆周围的实际图像上的目标停车框，其位置可由用户调节;位置确定单元，确定与目标停车位置相对应的目标停车位置 框架显示在实际图像上，驻车辅助控制单元控制在目标路径上引导车辆到目标停车位置。 停车辅助装置还包括通过图像识别确定实际图像上的特征的特征确定单元和自动校正目标路径的路径校正单元，使得停车辅助控制开始时的目标停车位置之间的相关性 并且在执行停车辅助控制期间维持该特征。

公开(公告)号：US20050057374A1

公开(公告)日：2005-03-17

申请号：US10928255

申请日：2004-08-30

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： B60R21/00 ,  E03F3/04 ,  B60R1/00 ,  B62D15/02 ,  E03F5/04 ,  G08G1/14 ,  G08G1/16 ,  H02G1/06 ,  H02G9/06

CPC分类号： G08G1/14 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/028 ,  B62D15/0285

摘要： A parking assist device includes a leading path generation judging device for judging whether an effective leading path to a target parking position is generated. According to the parking assist device, a parking assist for leading a vehicle to the target parking position is conducted in accordance with a judged result of the leading path generation judging device. The leading path generation judging device includes a first judging device for judging whether the leading path is generated when an initial steering angle of the vehicle is determined as a steering angle initial value, and a second judging device for judging whether the leading path is generated when a steering angle other than the initial steering angle is determined as the steering angle initial value in case it is judged that the leading path is not generated by the first judging device.

摘要翻译： 停车辅助装置包括用于判断到目标停车位置的有效前导路径是否产生的前导路径生成判断装置。 根据停车辅助装置，根据前导路径产生判断装置的判定结果，进行将车辆引导到目标停车位置的停车辅助。 前导路径产生判断装置包括：第一判断装置，用于当车辆的初始转向角被确定为转向角初始值时判断是否产生前导路径;以及第二判断装置，用于判断是否产生前导路径， 在判断出不是由第一判断装置产生前导路径的情况下，确定除初始转向角之外的转向角作为转向角初始值。

公开(公告)号：US20050049767A1

公开(公告)日：2005-03-03

申请号：US10927819

申请日：2004-08-27

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

IPC分类号： B60R21/00 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D119/00 ,  G06F17/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist apparatus performs a guidance of a vehicle toward a target parking position, even after the guidance has been canceled. The target parking position is set in accordance with an operation applied to a target parking position designation display that is displayed on a screen showing a periphery of the vehicle. It is determined whether a cancellation condition of canceling the guidance of the vehicle toward the target parking position is established. A memory continuously holds target parking position information even after the cancellation condition is established.

摘要翻译： 停车辅助装置即使在引导被取消之后也朝向目标停车位置进行车辆的引导。 目标停车位置根据对显示在显示车辆周边的屏幕上显示的目标停车位置指定显示的操作来设定。 确定是否建立取消对目标停车位置的引导的取消条件。 即使在取消条件建立之后，存储器也连续地保持目标停车位置信息。

公开(公告)号：US20070198152A1

公开(公告)日：2007-08-23

申请号：US10565642

申请日：2004-07-15

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

IPC分类号： B62D6/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10 ,  G08G1/161

摘要： A guiding device is disclosed for guiding a vehicle to a target position by controlling the steering angle while estimating the vehicle position at least based on a steering angle value, characterized in that, in estimating the vehicle position, a slowing operation with respect to a change dp in a moving distance of the vehicle is applied to a turning curvature g(Str(p)) estimated based on the steering angle value in order to compensate for the delay due to tire deformation, whereby the delay-compensated turning curvature y(p) is obtained.

摘要翻译： 公开了一种引导装置，用于通过控制转向角来引导车辆到目标位置，同时至少基于转向角值来估计车辆位置，其特征在于，在估计车辆位置时，相对于变化的减速操作 dp在车辆的移动距离中被施加到基于转向角值估计的转弯曲率g（Str（p）），以补偿由于轮胎变形引起的延迟，由此延迟补偿的转弯曲率y（p ）。

公开(公告)号：US07555379B2

公开(公告)日：2009-06-30

申请号：US10565642

申请日：2004-07-15

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

IPC分类号： B62D6/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10 ,  G08G1/161

摘要： A guiding device is disclosed for guiding a vehicle to a target position by controlling the steering angle while estimating the vehicle position at least based on a steering angle value, characterized in that, in estimating the vehicle position, a slowing operation with respect to a change dp in a moving distance of the vehicle is applied to a turning curvature g(Str(p)) estimated based on the steering angle value in order to compensate for the delay due to tire deformation, whereby the delay-compensated turning curvature y(p) is obtained.

摘要翻译： 公开了一种引导装置，用于通过控制转向角来引导车辆到目标位置，同时至少基于转向角值来估计车辆位置，其特征在于，在估计车辆位置时，相对于变化的减速操作 dp在车辆的移动距离中被施加到基于转向角值估计的转弯曲率g（Str（p）），以补偿由于轮胎变形引起的延迟，由此延迟补偿的转弯曲率y（p ）。

公开(公告)号：US07526368B2

公开(公告)日：2009-04-28

申请号：US10927819

申请日：2004-08-27

申请人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

发明人： Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist apparatus performs a guidance of a vehicle toward a target parking position, even after the guidance has been canceled. The target parking position is set in accordance with an operation applied to a target parking position designation display that is displayed on a screen showing a periphery of the vehicle. It is determined whether a cancellation condition of canceling the guidance of the vehicle toward the target parking position is established. A memory continuously holds target parking position information even after the cancellation condition is established.

摘要翻译： 停车辅助装置即使在引导被取消之后也朝向目标停车位置进行车辆的引导。 目标停车位置根据对显示在显示车辆周边的屏幕上显示的目标停车位置指定显示的操作来设定。 确定是否建立取消对目标停车位置的引导的取消条件。 即使在取消条件建立之后，存储器也连续地保持目标停车位置信息。

公开(公告)号：US20050021203A1

公开(公告)日：2005-01-27

申请号：US10871013

申请日：2004-06-21

申请人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Arata Takahashi ,  Yoshiki Ninomiya

发明人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Arata Takahashi ,  Yoshiki Ninomiya

IPC分类号： B60R21/00 ,  B62D15/02 ,  G08G1/16 ,  G06F17/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A driving assist apparatus for a vehicle that guides the vehicle to a target position is provided. On the basis of the present direction of the vehicle and the direction of the vehicle at the target position, a basic path that changes the vehicle direction so as to coincide with the target direction of the vehicle at the target position is computed. A path from the present position to the target position is computed by adding a straight-line path to the basic path under a predetermined condition.

摘要翻译： 提供一种用于将车辆引导到目标位置的车辆的驾驶辅助装置。 基于车辆的当前方向和目标位置处的车辆的方向，计算将车辆方向改变为与目标位置处的车辆的目标方向一致的基本路径。 通过在预定条件下将直线路径添加到基本路径来计算从当前位置到目标位置的路径。