公开(公告)号：US07840369B2

公开(公告)日：2010-11-23

申请号：US11822405

申请日：2007-07-05

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G01C19/54

CPC分类号： G01C19/42 ,  Y10T74/1229

摘要： An apparatus correcting a bias of a gyroscope that is mounted on a mobile robot and that measures an angular velocity of the mobile robot. The apparatus includes: at least one encoder respectively measuring a traveling velocity of a respective at least one wheel of the mobile robot; a modeling unit calculating an angular velocity of the mobile robot by using the measured traveling velocity; a bias presuming unit determining a confidence range by using difference values between the calculated angular velocity and the measured angular velocity, and calculating a presumed bias by using a value in a confidence range among the difference values; and a bias removing unit removing the presumed bias from the measured angular velocity.

摘要翻译： 一种校正安装在移动机器人上并测量移动机器人的角速度的陀螺仪的偏置的装置。 该装置包括：分别测量移动机器人的相应的至少一个车轮的行进速度的至少一个编码器; 建模单元，通过使用测量的行进速度来计算移动机器人的角速度; 偏置推定单元通过使用所计算的角速度和所测量的角速度之间的差值来确定置信区间，并且通过使用所述差值之中的置信区间中的值来计算推定的偏差; 以及偏置去除单元，从所测量的角速度除去所述推定的偏压。

公开(公告)号：US07768417B2

公开(公告)日：2010-08-03

申请号：US11707992

申请日：2007-02-20

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

IPC分类号： G08B21/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： Provided are a moving apparatus and an apparatus, method, and medium for compensating position based on a position recognition technology. The moving apparatus which provides a function for correcting a position includes a sensing unit obtaining multiple state information reflecting one or more abnormal movement states generated by movements of the moving apparatus; a state determination unit determining whether or not the abnormal movement state is generated by self-contained navigation, by referring to the obtained multiple state information; and a position information calculation unit calculating final position information of the moving apparatus, by correcting the multiple state information as the abnormal movement state occurs.

摘要翻译： 提供了一种基于位置识别技术的移动装置和用于补偿位置的装置，方法和介质。 提供用于校正位置的功能的移动装置包括：感测单元，获得反映由移动装置的移动产生的一个或多个异常运动状态的多个状态信息; 状态确定单元，通过参照所获得的多个状态信息来确定是否通过独立导航生成异常运动状态; 以及位置信息计算单元，通过在发生异常运动状态的情况下校正多个状态信息来计算移动装置的最终位置信息。

公开(公告)号：US07725089B2

公开(公告)日：2010-05-25

申请号：US11517393

申请日：2006-09-08

申请人： Mi-hee Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Sang-ryong Kim

发明人： Mi-hee Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Sang-ryong Kim

IPC分类号： H04B1/18

CPC分类号： H04B5/0012 ,  H04B13/005 ,  Y02D70/144 ,  Y02D70/42

摘要： A human body communication system. The human body communication system includes a controlled device measuring a capacitance that corresponds to the distance to a human body, and transmitting information on the measured capacitance through a wireless medium; and a control device receiving the information, and then, based on the information, determining a transmission power and, with the determined transmission power, transmitting a control command of a user to the controlled device using the human body as a medium.

摘要翻译： 人体通讯系统 人体通信系统包括测量对应于人体距离的电容的受控设备，以及通过无线介质发送关于所测量电容的信息; 以及接收信息的控制装置，然后基于该信息，确定发送功率，并且利用所确定的发送功率，使用人体作为媒体将用户的控制命令发送到被控制装置。

公开(公告)号：US07613544B2

公开(公告)日：2009-11-03

申请号：US10753403

申请日：2004-01-09

申请人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： Disclosed herein is a mobile robot, and system and method for autonomous navigation of the same. The mobile robot includes a communications module for transmitting a light source control signal to selectively control light sources of a landmark array to flicker, an image processing module for calculating image coordinates of the light sources from an image signal, a pose calculation module for calculating position coordinates of the mobile robot, a motion control module for calculating a moving path and controlling the mobile robot to move along the moving path, and a main control module for controlling interoperations of the modules and general operations of the mobile robot.

摘要翻译： 本文公开了一种移动机器人，以及用于其自主导航的系统和方法。 移动机器人具有用于发送光源控制信号以选择性地控制地标阵列的光源闪烁的通信模块，用于从图像信号计算光源的图像坐标的图像处理模块，用于计算位置的姿态计算模块 移动机器人的坐标，用于计算移动路径并控制移动机器人沿着移动路径移动的运动控制模块，以及用于控制模块的互操作和移动机器人的一般操作的主控模块。

公开(公告)号：US20070282531A1

公开(公告)日：2007-12-06

申请号：US11644980

申请日：2006-12-26

申请人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G08G1/16

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274

摘要： A system, apparatus, and method of preventing a collision of a remote-controlled mobile robot are disclosed. The system includes a mobile robot transmitting image data taken by a camera mounted on the mobile robot and moving in accordance with received control data, and a control appliance receiving and analyzing the image data, displaying the analyzed result on a screen, and transmitting the control data to the mobile robot.

摘要翻译： 公开了一种防止远程控制的移动机器人碰撞的系统，装置和方法。 该系统包括移动机器人，发送由安装在移动机器人上的相机拍摄的图像数据，并根据接收的控制数据进行移动;以及控制装置，接收和分析图像数据，将分析结果显示在屏幕上，并发送控制 数据到移动机器人。

公开(公告)号：US07860608B2

公开(公告)日：2010-12-28

申请号：US10819984

申请日：2004-04-08

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0225 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A method and apparatus generating and tracing a cleaning trajectory of a home cleaning robot the method including: controlling the home cleaning robot to straightly travel as much as a set distance from the docking station and then rotationally travel, maintaining the set distance from the docking station, until the home cleaning robot reaches one of two walls; controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls; and repeatedly controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls until the home cleaning robot arrives at a point where it cannot travel in a direction in which a distance between the docking station and the home cleaning robot increases.

摘要翻译： 一种产生和追踪家用清洁机器人的清洁轨迹的方法和装置，该方法包括：控制家用清洁机器人从对接站直线行进一定距离，然后旋转地行进，保持与对接站的距离 ，直到家用清洁机器人到达两面墙之一; 如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转运行，则控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点距离，保持对接站和家庭清洁机器人之间的距离增加了设置 距离直到它到达两个墙壁之一; 并且如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转移动，则反复地控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点，保持对接站和家用清洁机器人之间的距离增加 直到到达两个墙壁之一的设定距离，直到家庭清洁机器人到达其不能在对接站和家用清洁机器人之间的距离增加的方向上行进的点时。

公开(公告)号：US07727159B2

公开(公告)日：2010-06-01

申请号：US10909305

申请日：2004-08-03

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： A61B5/02

CPC分类号： A61B5/02405 ,  A61B5/02416 ,  A61B5/0261 ,  A61B5/7207

摘要： An apparatus and method to detect a blood flow signal free from a motion artifact, and a stress test apparatus using the same, enhance data reliability of the blood flow signal by removing the motion artifact from the blood flow signal detected by photo-plethysmography. The apparatus to detect the blood flow signal includes a base pattern correlation coefficient calculating unit to determine peak points in the blood flow signal sensed from a body of an examinee using a blood flow sensing unit, and to calculate correlation coefficients of each peak point using a predetermined base pattern, and a motion artifact processing unit to determine the motion artifact using the calculated correlation coefficients and to remove the motion artifact from the blood flow signal. Thus, reliability of the blood flow signal is enhanced by effectively removing the motion artifact from the blood flow signal detected by the photo-plethysmography.

摘要翻译： 一种用于检测没有运动伪影的血流信号的装置和方法，以及使用其的应力测试装置，通过从通过光体积描记术检测的血流信号中消除运动伪影来增强血流信号的数据可靠性。 用于检测血流信号的装置包括基本图案相关系数计算单元，用于使用血液流量检测单元确定从被检体的身体感测的血流信号中的峰值点，并且使用 预定的基本图案和运动假象处理单元，以使用所计算的相关系数来确定运动伪影，并从血流信号中去除运动伪像。 因此，通过从通过光体积描记术检测的血流信号有效地去除运动伪影，可以提高血流信号的可靠性。

公开(公告)号：US07657099B2

公开(公告)日：2010-02-02

申请号：US11350847

申请日：2006-02-10

申请人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06K9/56 ,  G06K9/40

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G06K9/2036 ,  G06K9/56

摘要： A method and apparatus for processing a line pattern using a convolution kernel. An apparatus for processing a line pattern, the apparatus including a light source module radiating predetermined light and a camera module capturing an image of an object, onto which the light is radiated, the apparatus processing a line pattern included in the captured image, includes: a kernel learning unit determining a kernel shape and an optimal threshold value with respect to each vertical interval of the image using a simple line pattern formed at a predetermined location; a convolution application unit applying convolution to a captured test image using the determined kernel shape and optimal threshold value; and a region selection unit scanning each pixel column in the image, to which the convolution is applied, in a vertical direction, and setting pixel values of pixel groups other than a selected pixel group to 0 when a plurality of pixel groups having pixel values other than 0 exists.

摘要翻译： 一种使用卷积核处理线条图案的方法和装置。 一种用于处理线条图案的装置，该装置包括：放射预定光源的光源模块和捕获放射光的​​物体的图像的照相机模块，该处理包含在拍摄图像中的线条图案的装置包括： 核心学习单元使用形成在预定位置处的简单线图案来确定相对于图像的每个垂直间隔的核心形状和最佳阈值; 卷积应用单元使用所确定的核心形状和最佳阈值对捕获的测试图像应用卷积; 以及区域选择单元，在垂直方向扫描卷积的图像中的每个像素列，并且当具有像素值为其他的多个像素组时，将除了所选像素组之外的像素组的像素值设置为0 比0存在。

公开(公告)号：US20090149994A1

公开(公告)日：2009-06-11

申请号：US12153600

申请日：2008-05-21

申请人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-jo Kim ,  Hyong-ki Lee ,  Dong-ryeol Park ,  Seok-won Bang

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

摘要： A method, apparatus, and medium for correcting a pose of a moving robot are provided. The method includes sensing an entrance using a distance-sensing sensor mounted on the moving robot, storing first distance data of the sensed entrance, after the moving robot travels, newly sensing the entrance using the distance-sensing sensor, and correcting the pose of the moving robot using the first distance data and second distance data corresponding to the entrance newly sensed after the moving robot travels.

摘要翻译： 提供了一种用于校正移动机器人姿势的方法，装置和介质。 该方法包括使用安装在移动机器人上的距离感测传感器来感测入口，存储感测到的入口的第一距离数据，在移动机器人行进之后，使用距离感测传感器重新感测入口，并且修正 移动机器人使用与移动机器人行进后新感应的入口对应的第一距离数据和第二距离数据。

公开(公告)号：US07507948B2

公开(公告)日：2009-03-24

申请号：US11590744

申请日：2006-11-01

申请人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06M7/00 ,  H01J40/14

CPC分类号： G01B11/25 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J19/021 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.

摘要翻译： 公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。 使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。