公开(公告)号：US5384525A

公开(公告)日：1995-01-24

申请号：US961902

申请日：1993-01-08

Applicant: Tetsuaki Kato

Inventor： Tetsuaki Kato

IPC: G05B13/00 ,  G05B13/02 ,  G05B19/19 ,  G05D3/12 ,  G05D17/02

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B13/0255 ,  G05B2219/41112 ,  G05B2219/42054 ,  G05B2219/42055 ,  G05B2219/42068 ,  G05B2219/42074 ,  G05B2219/42352

Abstract: A servomotor control method utilizing conventional linear control techniques, which permits easy introduction of sliding mode control. The phase surface of the sliding mode is made to be equivalent to a mode of obtaining a torque command by a conventional linear control, and a switching input (.tau.1) is added to the torque command (.tau.0) obtained by the linear control, thereby further obtaining a corrected torque command (.tau.). The switching input (.tau.1) is determined in accordance with the positive or negative sign of the torque command (.tau.0) and the signs of various values such as a position deviation (.epsilon.), a speed loop integral, etc., which are obtained during the calculation of the torque command (.tau.0).

Abstract translation: PCT No.PCT / JP92 / 00622 Sec。 371日期：1993年1月8日 102（e）日期1993年1月8日PCT提交1992年5月14日PCT公布。 公开号WO92 / 21078 日期：1992年11月26日。一种使用常规线性控制技术的伺服电动机控制方法，其允许轻松引入滑动模式控制。 使滑动模式的相位面等同于通过常规线性控制获得转矩指令的模式，并且通过线性控制获得的转矩指令（τ0）添加开关输入（τ1） 从而进一步获得校正转矩指令（τ）。 切换输入（τ1）根据转矩指令（τ0）的正或负符号以及诸如位置偏差（ε），速度环积分等的各种值的符号来确定， 在计算扭矩指令（τ0）期间获得。

公开(公告)号：US5331265A

公开(公告)日：1994-07-19

申请号：US32404

申请日：1993-03-12

Applicant: Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

Inventor： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/02 ,  G05B5/01

CPC classification number: B25J9/1646 ,  G05B13/0255 ,  G05B2219/41251 ,  G05B2219/42352

Abstract: A sliding mode including a process of feeding back an amount of twist for controlling a servo loop is controlled by reading the position of a servomotor and the position of a mechanical actuator drivable by the servomotor (SP1), calculating an amount of twist which is an error (SP2), calculating a switching surface Suf with a value produced by filtering the amount of twist (SP3), and selecting a switching input with the produced value (SP4, SP5, SP6). The amount of twist is filtered by a filter which has a numerator and a denominator which are of a first order. The filter allows a system to be realized which suffers less vibration and is robust against inertia fluctuations.

Abstract translation: 通过读取伺服电动机的位置和由伺服电动机（SP1）驱动的机械致动器的位置来控制包括用于控制伺服回路的扭转量的反馈过程的滑动模式，计算扭转量为 误差（SP2），通过对扭曲量（SP3）进行滤波产生的值来计算切换面Suf，并用产生的值（SP4，SP5，SP6）选择切换输入。 扭转量由具有第一级的分子和分母的滤波器滤波。 该过滤器允许实现系统的振动较小并且抵抗惯性波动是鲁棒的。

公开(公告)号：US5325467A

公开(公告)日：1994-06-28

申请号：US820881

申请日：1992-01-17

Applicant: Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

Inventor： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05D3/12 ,  B25J19/00

CPC classification number: G05B19/416 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/37391 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43023 ,  G05B2219/43046 ,  G05B2219/43059 ,  G05B2219/43099

Abstract: A robot control method based on an acceleration/deceleration time constant wherein the acceleration/deceleration time constant of a servomotor is set for an optimum value for each block, to thereby control the operation of the robot. A reaching speed (Vu) is determined from an amount of movement (X) of a block, and based on the reaching speed, a maximum torque (Tmax) of the servomotor is determined and then a static load torque (T.sub.wn) is subtracted from the maximum torque (Tmax) to determine an acceleration torque (Ta.sub.n). Thereafter, based on the acceleration torque (Ta.sub.n) and the load inertia of the servomotor, an acceleration (a.sub.n) is determined and an acceleration/deceleration time constant (.tau.) is determined from the acceleration (a.sub.n), and accordingly, an optimum acceleration/deceleration time constant is determined.

Abstract translation: PCT No.PCT / JP91 / 00645 Sec。 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT 1991年5月15日PCT PCT。 公开号WO91 / 18717 日期：1991年12月12日。一种基于加速/减速时间常数的机器人控制方法，其中将伺服电动机的加减速时间常数设定为每个块的最佳值，从而控制机器人的操作。 从块的移动量（X）确定到达速度（Vu），并且基于到达速度，确定伺服电动机的最大转矩（Tmax），然后从静止负载转矩（Twn）中减去 确定加速扭矩（Tan）的最大扭矩（Tmax）。 然后，基于加速扭矩（Tan）和伺服电动机的负载惯量，确定加速度（an），根据加速度（an）确定加减速时间常数（τ），因此，优化加速度 /减速时间常数。

公开(公告)号：US5216342A

公开(公告)日：1993-06-01

申请号：US635606

申请日：1991-01-02

Applicant: Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

Inventor： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

IPC: G05B13/00 ,  G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/39194 ,  G05B2219/41367 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41441 ,  G05B2219/42034 ,  G05B2219/42352 ,  Y02P80/114

Abstract: A sliding mode control method with a feedforward compensation function achieves a control response characteristic adapted to varying system parameters and properly maintains a manipulated variable affecting a controlled object. A position deviation (.epsilon.), speed deviation (.epsilon.), predicted maximum and minimum inertias (Jmax, J0), predicted maximum and minimum gravity loads (GRmax, GRmin), switching variable (s), integral element (.intg.(.epsilon.+C.multidot..epsilon.)), second differential (.theta.r) of the command position, and actual speed (.theta.) are periodically calculated on the basis of a command position (.theta.r), actual position (.theta.), inertia data, and gravity load data (100-102, 104, 107, 110, 114, 117, 120, 123, 127). Even when a nonlinear system parameter such as inertia varies, a proper torque command (T) is periodically calculated, as a manipulated variable, on the basis of a switching amount (T1) obtained by adding together five terms calculated in accordance with respective positive or negative signs of the switching variable, position deviation, integral element, second differential, and actual speed (105, 106, 108, 109, 111-113, 115, 116, 118, 119, 121, 122, 124 to 126, 128-131).

Abstract translation: PCT No.PCT / JP90 / 00602 Sec。 371日期1991年1月2日 102（e）日1991年1月2日PCT提交1990年5月11日PCT公布。 公开号WO90 / 13858 日期1990年11月15日。具有前馈补偿功能的滑动模式控制方法实现了适应于改变系统参数的控制响应特性，并且适当地维护影响受控对象的操纵变量。 位置偏差（ε），速度偏差（ε），预测的最大和最小惯性（Jmax，J0），预测的最大和最小重力载荷（GRmax，GRmin），切换变量，积分元素（INTEGRAL 基于指令位置（θr），实际位置（θ），惯性数据和重力加载数据（θ），周期性地计算指令位置的第二差分（θr）和实际速度（θ） 100-102,104,107,110,114,117,120,123,127）。 即使当诸如惯性的非线性系统参数变化时，基于通过将根据相应的正的或正确的计算的五个项相加得到的切换量（T1）周期性地计算适当的转矩指令（T）作为操纵变量， 开关变量的负符号，位置偏差，积分元件，第二微分和实际速度（105,106,108,109,111,121,121,128,126,129,121,122,124至126,128- 131）。