公开(公告)号：US08650965B2

公开(公告)日：2014-02-18

申请号：US13221868

申请日：2011-08-30

申请人： Yukio Hashiguchi ,  Shingo Ando ,  Takuya Fukuda ,  Takenori Oka ,  Shinji Murai ,  Takeomi Hidaka ,  Manabu Okahisa

发明人： Yukio Hashiguchi ,  Shingo Ando ,  Takuya Fukuda ,  Takenori Oka ,  Shinji Murai ,  Takeomi Hidaka ,  Manabu Okahisa

IPC分类号： G01L1/00

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/0087 ,  B25J13/085

摘要： A robot according to an embodiment includes an arm, a strain sensor, one or more actuator, and a sensor fixing jig. The strain sensor includes a piezoelectric body that has a natural frequency higher than a natural frequency of a structural material forming the arm. The one or more actuators are provided in the arm to drive the arm. The sensor fixing jig is provided in a base of the actuator, among the actuators in the arm, closest to a base end of the arm. The strain sensor is provided in the sensor fixing jig.

摘要翻译： 根据实施例的机器人包括臂，应变传感器，一个或多个致动器和传感器固定夹具。 应变传感器包括具有比形成臂的结构材料的固有频率高的固有频率的压电体。 一个或多个致动器设置在臂中以驱动臂。 传感器固定夹具设置在致动器的基部中，臂中的致动器最靠近臂的基端。 应变传感器设置在传感器固定夹具中。

公开(公告)号：US20120048027A1

公开(公告)日：2012-03-01

申请号：US13221868

申请日：2011-08-30

申请人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shingo Ando ,  Takuya Fukuda ,  Takenori Oka ,  Shinji Murai ,  Takeomi Hidaka ,  Manabu Okahisa

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shingo Ando ,  Takuya Fukuda ,  Takenori Oka ,  Shinji Murai ,  Takeomi Hidaka ,  Manabu Okahisa

IPC分类号： G01L1/16

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/0087 ,  B25J13/085

摘要： A robot according to an embodiment includes arm and a strain sensor. The strain sensor includes a piezoelectric body that has a natural frequency higher than a natural frequency of a structural material forming the arm.

摘要翻译： 根据实施例的机器人包括臂和应变传感器。 应变传感器包括具有比形成臂的结构材料的固有频率高的固有频率的压电体。