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    Secondary position feedback control of a robot
    4.
    发明授权
    Secondary position feedback control of a robot 有权
    机器人二次位置反馈控制

    公开(公告)号：US08473103B2

    公开(公告)日：2013-06-25

    申请号：US12693537

    申请日：2010-01-26

    申请人： Jason Tsai ,  Eric Wong ,  Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Hadi Akeel

    发明人： Jason Tsai ,  Eric Wong ,  Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Hadi Akeel

    IPC分类号： G05B19/18

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/37297

    摘要： A method of and apparatus for achieving dynamic robot accuracy includes a control system utilizing a dual position loop control. An outer position loop uses secondary encoders on the output side of the gear train of a robot joint axis, while the inner position loop uses the primary encoder attached to the motor. Both single and dual loop control can be used on the same robot and tooling axes.

    摘要翻译： 实现动态机器人精度的方法和装置包括利用双位置环控制的控制系统。 外部位置回路在机器人关节轴线的齿轮系的输出侧使用二次编码器，而内部位置回路使用连接到电机的主编码器。 单循环控制和双回路控制都可以在同一个机器人和加工轴上使用。

    CONTROL METHOD FOR SYNCHRONOUS HIGH SPEED MOTION STOP FOR MULTI-TOP LOADERS ACROSS CONTROLLERS
    5.
    发明申请
    CONTROL METHOD FOR SYNCHRONOUS HIGH SPEED MOTION STOP FOR MULTI-TOP LOADERS ACROSS CONTROLLERS 有权
    同步高速运动停止控制方法多控制器多载荷装置

    公开(公告)号：US20080288109A1

    公开(公告)日：2008-11-20

    申请号：US11750082

    申请日：2007-05-17

    申请人： Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Chi-Keng Tsai ,  Ho Cheung Wong ,  Ian Orr ,  Richard Motley

    发明人： Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Chi-Keng Tsai ,  Ho Cheung Wong ,  Ian Orr ,  Richard Motley

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/06

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/39088 ,  G05B2219/39097

    摘要： A synchronous high speed motion stop for a series of multi-top loaders residing on “n” controllers on one rail achieves effective detection of the servo-error status and shut off of the trailing controller's servo power within 3 ITP time. The control method reduces the unnecessary error recovery because it only shuts off its immediate trailing controller without aborting its leading controller, allowing the leading controller to complete the cycle tasks. The cascade control method produces a synchronous high-speed motion stop for the robots across the controllers and effectively prevents the collision between the robots.

    摘要翻译： 一个轨道上“n”个控制器上的一系列多顶装载机的同步高速运动停止可以有效检测伺服误差状态，并在3 ITP时间内关闭拖尾控制器的伺服电源。 控制方法减少了不必要的错误恢复，因为它只会在不中断其前导控制器的情况下关闭其直接拖动控制器，从而允许前台控制器完成循环任务。 级联控制方法为机器人跨越控制器产生同步高速运动停止，并有效防止机器人之间的碰撞。

    SECONDARY POSITION FEEDBACK CONTROL OF A ROBOT
    6.
    发明申请
    SECONDARY POSITION FEEDBACK CONTROL OF A ROBOT 有权
    机器人的二次位置反馈控制

    公开(公告)号：US20100191374A1

    公开(公告)日：2010-07-29

    申请号：US12693537

    申请日：2010-01-26

    申请人： Jason Tsai ,  Eric Wong ,  Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Hadi Akeel

    发明人： Jason Tsai ,  Eric Wong ,  Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Hadi Akeel

    IPC分类号： G05B19/18

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/37297

    摘要： A method of and apparatus for achieving dynamic robot accuracy includes a control system utilizing a dual position loop control. An outer position loop uses secondary encoders on the output side of the gear train of a robot joint axis, while the inner position loop uses the primary encoder attached to the motor. Both single and dual loop control can be used on the same robot and tooling axes.

    摘要翻译： 实现动态机器人精度的方法和装置包括利用双位置环控制的控制系统。 外部位置回路在机器人关节轴线的齿轮系的输出侧使用二次编码器，而内部位置回路使用连接到电机的主编码器。 单循环控制和双回路控制都可以在同一个机器人和加工轴上使用。

    Method and system for automatically preventing deadlock in multi-robot systems
    7.
    发明授权
    Method and system for automatically preventing deadlock in multi-robot systems 有权
    自动防止多机器人系统中的死锁的方法和系统

    公开(公告)号：US09144904B2

    公开(公告)日：2015-09-29

    申请号：US13462234

    申请日：2012-05-02

    申请人： H. Dean McGee ,  Tien L. Chang ,  Peter Swanson ,  Jianming Tao ,  Di Xiao ,  Ho Cheung Wong ,  Sai-Kai Cheng ,  Jason Tsai

    发明人： H. Dean McGee ,  Tien L. Chang ,  Peter Swanson ,  Jianming Tao ,  Di Xiao ,  Ho Cheung Wong ,  Sai-Kai Cheng ,  Jason Tsai

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40442 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/40492

    摘要： A system and method for controlling avoiding collisions and deadlocks in a workcell containing multiple robots automatically determines the potential deadlock conditions and identifies a way to avoid these conditions. Deadlock conditions are eliminated by determining the deadlock-free motion statements prior to execution of the motions that have potential deadlock conditions. This determination of deadlock-free motion statements can be done offline, outside normal execution, or it can be done during normal production execution. If there is sufficient CPU processing time available, the determination during normal production execution provides the most flexibility to respond to dynamic conditions such as changes in I/O timing or the timing of external events or sequences. For minimal CPU impact the determination is done offline where many permutations of programming sequences can be analyzed and an optimized sequence of execution may be found.

    摘要翻译： 用于控制避免包含多个机器人的工作单元中的碰撞和死锁的系统和方法自动确定潜在的死锁状况并且识别避免这些条件的方式。 通过在执行具有潜在的死锁条件的运动之前确定无死锁动作语句来消除死锁条件。 这种无死锁运动语句的确定可以在正常执行之外脱机完成，也可以在正常的生产执行期间完成。 如果有足够的CPU处理时间可用，则在正常生产执行期间的确定提供了响应动态条件（例如I / O定时改变或外部事件或序列的定时）的最大灵活性。 为了最小的CPU影响，离线执行确定，可以分析编程序列的多个排列，并且可以找到优化的执行顺序。

    METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY PREVENTING DEADLOCK IN MULTI-ROBOT SYSTEMS
    8.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY PREVENTING DEADLOCK IN MULTI-ROBOT SYSTEMS 有权
    用于自动防止多机器人系统中死机的方法和系统

    公开(公告)号：US20120215351A1

    公开(公告)日：2012-08-23

    申请号：US13462234

    申请日：2012-05-02

    申请人： H. Dean McGee ,  Tien L. Chang ,  Peter Swanson ,  Jianming Tao ,  Di Xiao ,  Ho Cheung Wong ,  Sai-Kai Cheng ,  Jason Tsai

    发明人： H. Dean McGee ,  Tien L. Chang ,  Peter Swanson ,  Jianming Tao ,  Di Xiao ,  Ho Cheung Wong ,  Sai-Kai Cheng ,  Jason Tsai

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40442 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/40492

    摘要： A system and method for controlling avoiding collisions and deadlocks in a workcell containing multiple robots automatically determines the potential deadlock conditions and identifies a way to avoid these conditions. Deadlock conditions are eliminated by determining the deadlock-free motion statements prior to execution of the motions that have potential deadlock conditions. This determination of deadlock-free motion statements can be done offline, outside normal execution, or it can be done during normal production execution. If there is sufficient CPU processing time available, the determination during normal production execution provides the most flexibility to respond to dynamic conditions such as changes in I/O timing or the timing of external events or sequences. For minimal CPU impact the determination is done offline where many permutations of programming sequences can be analyzed and an optimized sequence of execution may be found.

    摘要翻译： 用于控制避免包含多个机器人的工作单元中的碰撞和死锁的系统和方法自动确定潜在的死锁状况并且识别避免这些条件的方式。 通过在执行具有潜在的死锁条件的运动之前确定无死锁动作语句来消除死锁条件。 这种无死锁运动语句的确定可以在正常执行之外脱机完成，也可以在正常的生产执行期间完成。 如果有足够的CPU处理时间可用，则在正常生产执行期间的确定提供了响应动态条件（例如I / O定时改变或外部事件或序列的定时）的最大灵活性。 为了最小的CPU影响，离线执行确定，可以分析编程序列的多个排列，并且可以找到优化的执行顺序。

    Control method for synchronous high speed motion stop for multi-top loaders across controllers
    9.
    发明授权
    Control method for synchronous high speed motion stop for multi-top loaders across controllers 有权
    跨控制器的多顶装载机的同步高速运动停止控制方法

    公开(公告)号：US08046102B2

    公开(公告)日：2011-10-25

    申请号：US11750082

    申请日：2007-05-17

    申请人： Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Chi-Keng Tsai ,  Ho Cheung Wong ,  Ian Orr ,  Richard Motley

    发明人： Jianming Tao ,  H. Dean McGee ,  Chi-Keng Tsai ,  Ho Cheung Wong ,  Ian Orr ,  Richard Motley

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/06

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/39088 ,  G05B2219/39097

    摘要： A synchronous high speed motion stop for a series of multi-top loaders residing on “n” controllers on one rail achieves effective detection of the servo-error status and shut off of the trailing controller's servo power within 3 ITP time. The control method reduces the unnecessary error recovery because it only shuts off its immediate trailing controller without aborting its leading controller, allowing the leading controller to complete the cycle tasks. The cascade control method produces a synchronous high-speed motion stop for the robots across the controllers and effectively prevents the collision between the robots.

    摘要翻译： 一个轨道上“n”个控制器上的一系列多顶装载机的同步高速运动停止可以有效检测伺服误差状态，并在3 ITP时间内关闭拖尾控制器的伺服电源。 控制方法减少了不必要的错误恢复，因为它只会在不中断其前导控制器的情况下关闭其直接拖动控制器，从而允许前台控制器完成循环任务。 级联控制方法为机器人跨越控制器产生同步高速运动停止，并有效防止机器人之间的碰撞。