公开(公告)号：US4567418A

公开(公告)日：1986-01-28

申请号：US640884

申请日：1984-08-15

申请人： Akinobu Takemoto ,  Kenzo Takeichi ,  Yuhiko Yabe ,  Yoshiaki Yoshikawa

发明人： Akinobu Takemoto ,  Kenzo Takeichi ,  Yuhiko Yabe ,  Yoshiaki Yoshikawa

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/12 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/40 ,  H02P8/22

CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J9/042 ,  B25J9/12 ,  G05B19/40 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/45083

摘要： In a control apparatus controlling point-to-point movement of arms of a robot, stepping motors are used to drive the shafts of the robot arms respectively, and motor drivers drive the stepping motors according to a 1-2-phase excitation mode in a low speed range but according to a 2-phase excitation mode in an intermediate and a high speed range.

摘要翻译： 在控制机器人的臂的点对点移动的控制装置中，使用步进电机分别驱动机器人臂的轴，电动机驱动器按照1-2相励磁模式驱动步进电动机 低速范围，但根据中间和高速范围内的2相励磁模式。

公开(公告)号：US4794312A

公开(公告)日：1988-12-27

申请号：US101443

申请日：1987-09-28

申请人： Minoru Kano ,  Kenzo Takeichi ,  Minoru Makita ,  Ryoichi Hisatomi ,  Akinobu Takemoto

发明人： Minoru Kano ,  Kenzo Takeichi ,  Minoru Makita ,  Ryoichi Hisatomi ,  Akinobu Takemoto

IPC分类号： G05B19/23 ,  G05B11/28

CPC分类号： G05B19/237 ,  G05B2219/42237

摘要： A servo motor control system for accurately pointing and controlling the speed of a servo motor using a low resolution PWM signal. A PWM command value given in each control operation cycle for driving other servo motors is divided, and output to a power control device operating signal generation circuit.

摘要翻译： 伺服电机控制系统，用于使用低分辨率PWM信号精确指向和控制伺服电机的速度。 在驱动其他伺服电动机的每个控制操作周期中给出的PWM指令值被分配，并输出到功率控制装置工作信号发生电路。

公开(公告)号：US4757458A

公开(公告)日：1988-07-12

申请号：US894061

申请日：1986-08-07

申请人： Akinobu Takemoto ,  Kenzo Takeichi

发明人： Akinobu Takemoto ,  Kenzo Takeichi

IPC分类号： G05D3/12 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G05B19/18 ,  G05B19/23 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/231 ,  B25J13/088 ,  B25J9/1692

摘要： There is disclosed a control method for returning a robot control operation to an accurate zero point before the start of the operation. The method is suitable when applied even to a turning operation of 360 degrees or more. For this control, the arm of the robot is turned counterclockwise at a low speed until a zero position detecting switch is turned on, and these turns are then reversed and stopped when a zero position detecting pulse is generated. The counted value (A) of the deviation between the instant when the zero position detecting switch in this case is turned on and the instant when the zero position detecting pulse is generated is registered. The counted value (B) measured likewise each time during the subsequent zero point adjustments is compared with the aforementioned counted value (A) of the deviation first registered so that the zero point of the control operation of the robot can be detected.

摘要翻译： 公开了一种用于在操作开始之前将机器人控制操作返回到准确的零点的控制方法。 该方法适用于360度以上的转动操作。 对于该控制，机器人的臂以低速逆时针转动，直到零位检测开关接通，并且当产生零位检测脉冲时，这些转动然后被反转和停止。 登记了在这种情况下的零位检测开关的瞬间开始的时刻与产生零位检测脉冲的时刻之间的偏差的计数值（A）。 在随后的零点调整期间每次同样测量的计数值（B）与先前登记的偏差的上述计数值（A）进行比较，从而可以检测机器人的控制操作的零点。