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    Skew compensation
    1.
    发明授权
    Skew compensation 有权
    倾斜补偿

    公开(公告)号：US07245975B2

    公开(公告)日：2007-07-17

    申请号：US11110475

    申请日：2005-04-20

    申请人： Marghub Mirza

    发明人： Marghub Mirza

    IPC分类号： G05B11/01 ,  G05B19/18 ,  G05B19/04 ,  G05B6/02 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/33338 ,  G05B2219/34006 ,  G05B2219/42186 ,  G05B2219/45238

    摘要： A system and method for generating master and slave reference signals is disclosed, wherein at least one axis of the plurality of axes is a master section and at least one axis of the plurality of axes is a slave section, said slave section being a slave of said master section. The system and method generates a first reference signal and a second reference signal, wherein the second reference signal lags the first reference signal by a first delay period, and the processor provides the first reference signal to the slave section and the second reference signal to the master section. As a result, the slave section can lead the master section.

    摘要翻译： 公开了一种用于产生主参考信号和从属参考信号的系统和方法，其中多个轴的至少一个轴是主部分，并且多个轴的至少一个轴是从部分，所述从部分是 说主人部分。 该系统和方法产生第一参考信号和第二参考信号，其中第二参考信号滞后于第一参考信号第一延迟周期，并且处理器将第一参考信号提供给从部分，第二参考信号提供给第二参考信号 主节。 因此，从属部分可以引导主部分。

    Numerical control system
    2.
    发明授权
    Numerical control system 失效
    数控系统

    公开(公告)号：US06625498B1

    公开(公告)日：2003-09-23

    申请号：US09568588

    申请日：2000-05-11

    申请人： Mitsuo Kurakake ,  Kentaro Fujibayashi ,  Seiji Akashi

    发明人： Mitsuo Kurakake ,  Kentaro Fujibayashi ,  Seiji Akashi

    IPC分类号： G05B1918

    CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B19/0421 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/33338 ,  G05B2219/34397

    摘要： In a master unit, clock signals from a clock are counted by a counter, and clock data is generated. This clock data is outputted to a slave unit by a driver, and stored in clock data storage memory. The slave unit stores clock data received by a receiver in the clock data storage memory. A processor for a program controller of the master and slave units starts up, and executes the synchronized operation of an operating program of axes that are synchronized on the basis of clock data stored in the clock data storage memory. It is also possible to commence operation of an axis under other conditions without relying on clock data. If override is applied to clock data, override will apply only to an axis that is synchronized and operated in accordance with clock data.

    摘要翻译： 在主单元中，来自时钟的时钟信号由计数器计数，并产生时钟数据。 该时钟数据由驱动器输出到从单元，并存储在时钟数据存储器中。 从单元将接收器接收的时钟数据存储在时钟数据存储器中。 用于主单元和从单元的程序控制器的处理器启动，并且执行基于存储在时钟数据存储存储器中的时钟数据同步的轴的操作程序的同步操作。 也可以在不依赖时钟数据的情况下在其他条件下开始轴的运行。 如果覆盖应用于时钟数据，则覆盖将仅应用于根据时钟数据同步和操作的轴。

    Process and device for controlling a multiplicity of spray tools used in surface coating of vehicles or parts thereof
    3.
    发明授权
    Process and device for controlling a multiplicity of spray tools used in surface coating of vehicles or parts thereof 失效
    用于控制用于车辆或其部件的表面涂层中的多种喷涂工具的方法和装置

    公开(公告)号：US5876803A

    公开(公告)日：1999-03-02

    申请号：US648161

    申请日：1996-05-21

    申请人： Hans Hissen ,  Hans Schumacher

    发明人： Hans Hissen ,  Hans Schumacher

    IPC分类号： G05B19/4103 ,  B05D1/02 ,  B05D7/04

    CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B2219/33214 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34157 ,  G05B2219/34167 ,  G05B2219/34208 ,  G05B2219/42074 ,  G05B2219/45013

    摘要： The subject matter of the invention is a process for controlling a multiplicity of spray tools for the surface coating of vehicles or parts thereof. With stored program control, the settings for the multiplicity of spray tool which determine the paint flow through each tool are issued centrally to the control elements associated with the spray tools. The trajectory points for the tools, which are stored with coarse spacing or obtained by coarse interpolation from already stored trajectory points, are applied as reference values to the attitude controllers serving each spray tool; from the said position controllers, additional trajectory points are determined by fine interpolation between the transmitted trajectory points and processed in the position controller by means of actual position values.

    摘要翻译： PCT No.PCT / EP94 / 03844第 371日期：1996年5月21日 102（e）日期1996年5月21日PCT 1994年11月21日PCT PCT。 公开号WO95 / 14961 日期：1995年6月1日本发明的主题是用于控制用于车辆或其部件的表面涂层的多个喷涂工具的方法。 通过存储的程序控制，确定通过每个工具的油漆流量的多个喷涂工具的设置集中发布到与喷涂工具相关的控制元件。 以粗略间距存储的工具的轨迹点或从已经存储的轨迹点通过粗插值获得的工具的轨迹点作为参考值作为每个喷涂工具的姿态控制器; 通过所述位置控制器，通过在所发送的轨迹点之间的精细插值并且通过实际位置值在位置控制器中进行处理来确定附加的轨迹点。

    Programmable machine system
    5.
    发明授权
    Programmable machine system 失效
    可编程机系统

    公开(公告)号：US4926308A

    公开(公告)日：1990-05-15

    申请号：US167859

    申请日：1988-02-10

    申请人： Alan F. Giles ,  James M. Moore

    发明人： Alan F. Giles ,  James M. Moore

    IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/05 ,  G05B19/4068

    CPC分类号： G05B19/056 ,  G05B2219/13106 ,  G05B2219/13153 ,  G05B2219/15051 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34208 ,  G05B2219/34279 ,  G05B2219/36171 ,  G05B2219/43162

    摘要： A programmable machine is provided with a programmed computer and a number of actuators, the operation of the latter being controlled by the computer in conformity with this computer program. The computer also includes an operating program which co-operates with a display device and a data input device for the input of instructions to the computer. The operating program responds to a sequence of the entered instructions displayed on the display device having a separate display field for each actuator or a group of actuators and enabling an operator to enter instructions with the data input device into each field to define the movement of the respective actuator and the relationship between actuators. The display device illustrates the operating sequence of the machine as a diagram. The operating program translates this information into a machine code program controlling the operation of the actuators.

    Digital robot control having an improved pulse width modulator
    6.
    发明授权
    Digital robot control having an improved pulse width modulator 失效
    数字机器人控制具有改进的脉宽调制器

    公开(公告)号：US4894598A

    公开(公告)日：1990-01-16

    申请号：US231627

    申请日：1988-08-05

    申请人： Kenneth E. Daggett

    发明人： Kenneth E. Daggett

    IPC分类号： B25J13/08 ,  G05B19/23

    CPC分类号： G05B19/237 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42256 ,  G05B2219/45083

    摘要： A pulse width moduation (PWM) scheme provides for digital implementation of robot control commands. For this purpose, it provides time stabilized current sampling synchronized to the sampling frequency of the position and velocity loops in the robot control. The PWM scheme enables accurate motor current measurement through usage of a single current sense resistor independent of the number of legs in a power amplifier configuration. This scheme permits commercially available, low cost, power blocks to be used for implementation of robot control system power amplifiers.The PWM scheme is cost effectively implemented in a semi-custom large scale integrated (LSI) circuit which provides the digital interface between a torque loop microprocessor and the drive circuitry for the power handling devices used to apply voltage to the robot axis actuator. Interface and control for three axes is provided by a single LSI device.

    摘要翻译： 脉宽调制（PWM）方案提供机器人控制命令的数字实现。 为此，它提供与机器人控制中的位置和速度环路的采样频率同步的时间稳定电流采样。 PWM方案通过使用单个电流检测电阻器实现精确的电动机电流测量，与功率放大器配置中的脚数无关。 该方案允许市售的低成本功率块用于机器人控制系统功率放大器的实现。 PWM方案在半定制大规模集成（LSI）电路中经济有效地实现，该电路在扭矩环微处理器和用于向机器人轴致动器施加电压的功率处理装置的驱动电路之间提供数字接口。 三轴接口和控制由单个LSI器件提供。

    Multiaxis robot control having curve fitted path control
    7.
    发明授权
    Multiaxis robot control having curve fitted path control 失效
    多轴机器人控制具有曲线拟合路径控制

    公开(公告)号：US4773025A

    公开(公告)日：1988-09-20

    申请号：US932840

    申请日：1986-11-20

    申请人： Rajan C. Penkar ,  Timothy P. Skewis

    发明人： Rajan C. Penkar ,  Timothy P. Skewis

    IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G06F15/46

    CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/34142 ,  G05B2219/42256

    摘要： A digital control is provided for a robot having a plurality of arm joints. The control includes an electric motor for driving each of the robot arm joints and a power amplifier supplies drive current to each motor.Each joint motor has feedback control loop means including at least digital position, velocity and torque control loops operable at a predetermined sampling rate to control the associated power amplifier. Digital motor position, velocity and drive current feedback signals are generated for the control loop means for all of the robot axes.Paired system microprocessors or paired position/velocity microprocessors generate position commands for the feedback control loop means in accordance with predefined moves set forth in a robot program. A planning program generates a time profile including acceleration, slew and deceleration time segments for each commanded robot program move.A trajectory program generates position commands for each of the feedback control loop means in accordance with a curved path trajectory and in accordance with the time profile applicable to the current move segment.The trajectory program employs stored third order polynomial equations and arc equations each having predetermined variable parameters operative to particularize that equation to a commanded curved path segment. The trajectory program responds to parameters specified by the robot program and implements the stored equations corresponding to the specified parameters to generate the position commands and define a tool tip trajectory corresponding to the curved path defined by the robot program.

    摘要翻译： 为具有多个臂关节的机器人提供数字控制。 该控制器包括用于驱动每个机器人手臂关节的电动机，并且功率放大器向每个电动机提供驱动电流。 每个联合马达具有反馈控制回路装置，其包括至少数字位置，速度和转矩控制回路，其以预定的采样率可操作以控制相关联的功率放大器。 为所有机器人轴的控制回路装置产生数字电机位置，速度和驱动电流反馈信号。 配对系统微处理器或成对位置/速度微处理器根据机器人程序中提出的预定义的动作，生成反馈控制回路装置的位置命令。 计划程序生成包含每个指令的机器人程序移动的加速度，转动和减速时间段的时间曲线。 轨迹程序根据弯曲路径轨迹并根据可应用于当前移动段的时间特性，为每个反馈控制回路装置产生位置指令。 轨迹程序采用存储的三阶多项式方程式和弧形方程，每个方程都具有预定的可变参数，可操作以将该方程特定于命令的弯曲路径段。 轨迹程序响应机器人程序指定的参数，并实现与指定参数相对应的存储方程，以生成位置命令，并定义与机器人程序定义的曲线路径相对应的刀尖轨迹。

    Control apparatus for a multiple-axis machine tool
    8.
    发明授权
    Control apparatus for a multiple-axis machine tool 失效
    多轴机床控制装置

    公开(公告)号：US4684862A

    公开(公告)日：1987-08-04

    申请号：US817030

    申请日：1986-01-08

    申请人： Josef Rohrle

    发明人： Josef Rohrle

    IPC分类号： B23Q15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/19 ,  G05B19/414 ,  G05B19/10

    CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/33126 ,  G05B2219/33129 ,  G05B2219/33156 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33168 ,  G05B2219/33337

    摘要： An apparatus for controlling the motion of machine tool components about or along respective axes comprises a plurality of structurally identical processors each capable of controlling one complex motion or a plurality of simple motions. Each processor receives desired position values from a numerical control unit and has access to a first memory storing actual position values and a second memory storing desired rates of motion generated by the processors.

    摘要翻译： 用于控制机床部件围绕或沿着相应轴的运动的装置包括多个结构上相同的处理器，每个处理器能够控制一个复杂运动或多个简单的运动。 每个处理器从数字控制单元接收期望的位置值，并且访问存储实际位置值的第一存储器和存储由处理器生成的期望运动速率的第二存储器。

    Multiple-function hand
    9.
    发明授权
    Multiple-function hand 失效
    多功能手

    公开(公告)号：US4632631A

    公开(公告)日：1986-12-30

    申请号：US613162

    申请日：1984-05-23

    申请人： Raymond R. Dunlap

    发明人： Raymond R. Dunlap

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J15/04 ,  B25J15/00

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J15/04 ,  G05B2219/33182 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/36113 ,  G05B2219/39468 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/49302 ,  Y10S294/907

    摘要： A multiple-function hand useful in automated laboratory operations, particularly liquid transfer operations. A gripper and a piston operated syringe are made compatible on a single function by mounting such that their mechanical actuating mechanisms are operated parallel to one another, while the operating vector of the syphon, i.e., the direction of piston movement and direction of gripper lift are at right angles one to the other.

    摘要翻译： 用于自动化实验室操作的多功能手，特别是液体转移操作。 夹具和活塞操作的注射器通过安装使得它们的机械致动机构彼此平行地操作而在一个功能上相容，而虹吸的操作矢量，即活塞运动的方向和夹持器提升方向是 一直到另一个。

    Multi-axis contouring control system
    10.
    发明授权
    Multi-axis contouring control system 失效
    多轴轮廓控制系统

    公开(公告)号：US4262336A

    公开(公告)日：1981-04-14

    申请号：US34102

    申请日：1979-04-27

    申请人： Eric K. Pritchard

    发明人： Eric K. Pritchard

    IPC分类号： G05B19/414 ,  G05B19/42 ,  G05B19/417 ,  G05B19/40 ,  G05B19/403

    CPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/4141 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/33342 ,  G05B2219/34002 ,  G05B2219/34149 ,  G05B2219/34157 ,  G05B2219/34164 ,  G05B2219/34167 ,  G05B2219/34179 ,  G05B2219/35369 ,  G05B2219/35436 ,  G05B2219/41326 ,  G05B2219/41408 ,  G05B2219/43006 ,  G05B2219/45176

    摘要： In a numerically controlled machine includes a first computer which stores command data for a path and derives sets of interpolation point data from said command data for a plurality of points along the path. A second computer stores two sets of interpolation point data from said first computer and extrapolates a set of said stored interpolation point data by incrementing velocity with acceleration and position with velocity using a noncircular high order polynomial to produce a sequence of driver command signals.A timing means provides timing signals to the second computer to determine the number and rate of iterations of drive command signals in said sequence as predetermined by the first computer for each set of interpolation point data.The program execution time in the second computer is reduced by a unique method of multiprecision calculation which requires a carry flip flop for each variable calculated and a sign flip flop for eliminated word segments. The memory address decoding for the two sets of interpolation print data are interchanged after each sequence invisibly to the computers. An index register causes data memory address decoding for a plurality of motor drivers invisible to the computers and selects an output to the appropriate motor driver. The second computer includes a manual mode program to calculate the sequence of driver command signals using a manually induced velocity vector. A phased locked loop in the timing means controllably reduces the iteration rate to zero in response to an error signal.

    摘要翻译： 在数控机器中包括第一计算机，其存储用于路径的命令数据，并根据来自所述路径的多个点的所述命令数据导出插值点数据集。 第二计算机存储来自所述第一计算机的两组内插点数据，并且通过使用非圆形高阶多项式使用加速度和位置速度递增速度来外推一组所述存储的插值点数据，以产生一系列驱动器命令信号。 定时装置向第二计算机提供定时信号，以确定由第一计算机为每组内插点数据预定的所述序列中的驱动命令信号的迭代次数和速率。 第二台计算机中的程序执行时间通过一种独特的多精度计算方法来减少，该方法需要为每个计算的变量执行一个进位触发器和一个用于消除的字段的符号触发器。 用于两组插值打印数据的存储器地址解码在每个序列之后被不可见地交换到计算机。 索引寄存器对计算机不可见的多个电动机驱动器进行数据存储器地址解码，并选择到适当的电动机驱动器的输出。 第二台计算机包括一个手动模式程序，用手动感应的速度矢量来计算驾驶员指令信号的顺序。 定时装置中的相位锁定环可以根据误差信号可控地将迭代速率降低到零。