公开(公告)号：US09067322B2

公开(公告)日：2015-06-30

申请号：US13446356

申请日：2012-04-13

申请人： Andreas Keibel ,  Thomas Kohler

发明人： Andreas Keibel ,  Thomas Kohler

IPC分类号： G06F19/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/33309 ,  G05B2219/33312 ,  G05B2219/33313 ,  G05B2219/40526

摘要： An invention-based method for controlling a robot arrangement having at least one robot (R) and comprising the following steps: Establishing at least one general fault model (1) for a group of different treatment processes with predetermined processing errors (S1); Configuring the fault model for at least one specific processing error of a process of the group (S2); and Transmitting the configured fault model (1′) to a control system of the robot arrangement.

摘要翻译： 一种用于控制具有至少一个机器人（R）的机器人装置的基于发明的方法，包括以下步骤：为具有预定处理错误的一组不同处理过程建立至少一个一般故障模型（1）（S1）; 配置故障模型至少一个组的进程的特定处理错误（S2）; 并将配置的故障模型（1'）发送到机器人装置的控制系统。

公开(公告)号：US20120265338A1

公开(公告)日：2012-10-18

申请号：US13446356

申请日：2012-04-13

申请人： Andreas Keibel ,  Thomas Kohler

发明人： Andreas Keibel ,  Thomas Kohler

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/33309 ,  G05B2219/33312 ,  G05B2219/33313 ,  G05B2219/40526

摘要： An invention-based method for controlling a robot arrangement having at least one robot (R) and comprising the following steps:Establishing at least one general fault model (1) for a group of different treatment processes with predetermined processing errors (S1);Configuring the fault model for at least one specific processing error of a process of the group (S2); andTransmitting the configured fault model (1′) to a control system of the robot arrangement.

摘要翻译： 一种用于控制具有至少一个机器人（R）的机器人装置的基于发明的方法，包括以下步骤：为具有预定处理错误的一组不同处理过程建立至少一个一般故障模型（1）（S1）; 配置故障模型至少一个组的进程的特定处理错误（S2）; 并将配置的故障模型（1'）发送到机器人装置的控制系统。

公开(公告)号：US20110153297A1

公开(公告)日：2011-06-23

申请号：US12997016

申请日：2009-05-14

申请人： Andreas Keibel

发明人： Andreas Keibel

IPC分类号： G06G7/48

CPC分类号： A61N5/10 ,  A61N5/1043 ,  A61N5/1044 ,  A61N5/1065 ,  A61N2005/1087

摘要： In a method, device and in a non-transitory computer-readable storage medium for computer-assisted generation of a manipulator path of a computer-controlled manipulator, a processor is loaded with a virtual tool and generates a virtual tool path based in a virtual component and the loaded virtual tool. The processor is also loaded with a virtual manipulator kinematic and generates a virtual manipulator path based on the virtual tool path and the virtual manipulator kinematic.

摘要翻译： 在用于计算机辅助生成计算机控制的机械手的机械手路径的方法，装置和非暂时计算机可读存储介质中，处理器被加载有虚拟工具，并且生成基于虚拟的虚拟工具路径 组件和加载的虚拟工具。 处理器还加载有虚拟操纵器运动学，并且基于虚拟工具路径和虚拟操纵器运动学生成虚拟操纵器路径。

公开(公告)号：US20120324415A1

公开(公告)日：2012-12-20

申请号：US13521525

申请日：2010-12-29

申请人： Andreas Keibel ,  Torsten Goroll

发明人： Andreas Keibel ,  Torsten Goroll

IPC分类号： G06F9/44

CPC分类号： G05B19/4097

摘要： The invention relates to a system having one or more development environments (2) for creating machine programs (6), in particular robot programs, and one or more machine controls (12), in particular for controlling robots. One or more machine controls (12) are represented in a development environment (2). The system is configured for the regular transmission of data from one development environment (2) to a machine control (12) and/or the reverse. A development environment (2) and a machine control (12) each preferably comprise a database (1a and 1b). The representation of a machine control (12) in a development environment (2) is carried out in that the affected databases (1a and 1b) are synchronized. Furthermore, a development environment (2) can react to changes in a machine control (12) represented therein. The invention further relates to a method for operating in such a system and a related computer program product.

摘要翻译： 本发明涉及具有一个或多个用于创建机器程序（6），特别是机器人程序的开发环境（2）和一个或多个机器控制（12）的系统，特别是用于控制机器人的系统。 一个或多个机器控制（12）在开发环境（2）中被表示。 该系统被配置用于从一个开发环境（2）到机器控制（12）和/或反向的数据的定期传输。 开发环境（2）和机器控制（12）各自优选地包括数据库（1a和1b）。 执行开发环境（2）中的机器控制（12）的表示，因为受影响的数据库（1a和1b）被同步。 此外，开发环境（2）可以对其中表示的机器控制（12）的变化做出反应。 本发明还涉及一种用于在这种系统中运行的方法和相关的计算机程序产品。

公开(公告)号：US10037019B2

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：US13521525

申请日：2010-12-29

申请人： Andreas Keibel ,  Torsten Goroll

发明人： Andreas Keibel ,  Torsten Goroll

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G06F9/44

CPC分类号： G05B19/4097 ,  Y02P90/265

摘要： The invention relates to a system having one or more development environments (2) for creating machine programs (6), in particular robot programs, and one or more machine controls (12), in particular for controlling robots. One or more machine controls (12) are represented in a development environment (2). The system is configured for the regular transmission of data from one development environment (2) to a machine control (12) and/or the reverse. A development environment (2) and a machine control (12) each preferably comprise a database (1a and 1b). The representation of a machine control (12) in a development environment (2) is carried out in that the affected databases (1a and 1b) are synchronized. Furthermore, a development environment (2) can react to changes in a machine control (12) represented therein. The invention further relates to a method for operating in such a system and a related computer program product.

公开(公告)号：US20050246062A1

公开(公告)日：2005-11-03

申请号：US11115788

申请日：2005-04-27

申请人： Andreas Keibel

发明人： Andreas Keibel

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1607 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/39077 ,  G05B2219/39081 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/40336 ,  G05B2219/40465

摘要： The invention relates to a method for controlling a machine, particularly a robot, such as a multiaxial industrial robot, in which the control takes place whilst taking account of working process-specific degrees of freedom in order to avoid kinematic fixed positions.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制机器，特别是诸如多轴工业机器人的机器人的方法，其中在考虑到工作过程特定自由度的同时进行控制以避免运动学固定位置。

公开(公告)号：US08504188B2

公开(公告)日：2013-08-06

申请号：US12997016

申请日：2009-05-14

申请人： Andreas Keibel

发明人： Andreas Keibel

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/18

CPC分类号： A61N5/10 ,  A61N5/1043 ,  A61N5/1044 ,  A61N5/1065 ,  A61N2005/1087

摘要： In a method, device and in a non-transitory computer-readable storage medium for computer-assisted generation of a manipulator path of a computer-controlled manipulator, a processor is loaded with a virtual tool and generates a virtual tool path based in a virtual component and the loaded virtual tool. The processor is also loaded with a virtual manipulator kinematic and generates a virtual manipulator path based on the virtual tool path and the virtual manipulator kinematic.

摘要翻译： 在用于计算机辅助生成计算机控制的机械手的机械手路径的方法，装置和非暂时计算机可读存储介质中，处理器被加载有虚拟工具，并且生成基于虚拟的虚拟工具路径 组件和加载的虚拟工具。 处理器还加载有虚拟操纵器运动学，并且基于虚拟工具路径和虚拟操纵器运动学生成虚拟操纵器路径。