公开(公告)号：US20050256606A1

公开(公告)日：2005-11-17

申请号：US10517649

申请日：2003-06-12

申请人： Antero Irri ,  Martti Vaisanen

发明人： Antero Irri ,  Martti Vaisanen

IPC分类号： B21D5/02 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/418 ,  G06F7/00

CPC分类号： B21D5/02 ,  G05B19/40937 ,  G05B19/41825 ,  G05B2219/35192 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/40314 ,  G05B2219/45143 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/265

摘要： The invention relates to a method for controlling a machine tool cell consisting of a press brake (6) and one or more robots (9) serving the same. According to the invention, the data needed for designing the movement plan (200), or the like, for the robot (9) is collected in connection with designing the bending program (100) for the press brake (6), and said data is automatically compiled to a bend line table (BLT), which table indicates, for bendings to which a sheet is subjected in the press brake (6), the bend lines and their locations and positions in a coordinate system (X, Y, Z), whose origin is the sheet centre (AKP) of the sheet to be machined. Said bend line table (BLT) is further set to be used as a variable in movement programs (200) for one or more robots (9) serving the press brake (6). When the bending program (100) of the press brake (6) is changed for a new product, it is also easy and fast, by means of the invention, to generate a new movement program (200) of the robot (9) for the new product.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制由压制机（6）和一个或多个用于其的机器人（9）组成的机床单元的方法。 根据本发明，为设计用于压制机（6）的弯曲程序（100）而设计用于机器人（9）的运动计划（200）等所需的数据被收集，并且所述数据 被自动编译到弯曲线表（BLT），该表表示对于在压力制动器（6）中经受片材的弯曲，弯曲线及其在坐标系（X，Y，Z）中的位置和位置 ），其原点是要加工的片材的片材中心（AKP）。 所述弯曲线表（BLT）进一步被设定为用于一个或多个用于压制机（6）的机器人（9）的运动程序（200）中的变量。 当新制动器（6）的弯曲程序（100）改变时，通过本发明，也容易且快速地生成机器人（9）的新的移动程序（200），用于 新产品。

公开(公告)号：US5752904A

公开(公告)日：1998-05-19

申请号：US564052

申请日：1996-06-12

申请人： Antero Irri

发明人： Antero Irri

IPC分类号： B25J15/04 ,  B23Q3/155

CPC分类号： B25J15/0491 ,  Y10T409/309408 ,  Y10T483/10 ,  Y10T483/15 ,  Y10T483/1733 ,  Y10T483/1745

摘要： A method for automatically removing a tool from a rotational shank shaft of a three-dimensional robot by indexing the shank shaft, disposing a tool tightening member provided in connection with the indexed shank shaft to a releasing device by movement of the robot, the releasing device being disposed during this operation inside the movement range of the robot; using the releasing device to release the tool; and removing the tool from the shank shaft of the robot by a movement of the robot.

摘要翻译： PCT No.PCT / FI94 / 00286 Sec。 371日期：1996年6月12日 102（e）1996年6月12日PCT 1994年6月23日PCT公布。 公开号WO95 / 00298 日期1995年1月5日一种用于通过分度柄轴自动从三维机器人的旋转轴杆移除工具的方法，通过移动所述轴杆将所述分度杆轴连接设置在释放装置上 机器人，在机器人的运动范围内在该操作期间设置释放装置; 使用释放装置释放工具; 并通过机器人的移动从机器人的柄轴移除工具。