公开(公告)号：US08543241B2

公开(公告)日：2013-09-24

申请号：US11898207

申请日：2007-09-10

申请人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

发明人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  B25J9/0003 ,  B25J13/087 ,  B25J13/089 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method, medium, and system reducing the computational complexity of a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm that can be applied to mobile robots. A system estimating the pose of a mobile robot with the aid of a particle filter using a plurality of particles includes a sensor which detects a variation in the pose of a mobile robot, a particle filter unit which determines the poses and weights of current particles by applying the detected pose variation to previous particles, and an evolution unit which updates the poses and weights of the current particles by applying an evolution algorithm to the poses and weights of the current particles.

摘要翻译： 一种减少可应用于移动机器人的同步定位和映射（SLAM）算法的计算复杂度的方法，介质和系统。 借助于使用多个粒子的粒子滤波器来估计移动机器人的姿态的系统包括：检测移动机器人的姿势变化的传感器;粒子滤波器单元，其通过以下方式确定当前粒子的姿态和重量 将检测到的姿态变化应用于先前的粒子，以及演化单元，其通过将进化算法应用于当前粒子的姿势和权重来更新当前粒子的姿态和权重。

公开(公告)号：US20080065267A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11898207

申请日：2007-09-10

申请人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

发明人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  B25J9/0003 ,  B25J13/087 ,  B25J13/089 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method, medium, and system reducing the computational complexity of a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm that can be applied to mobile robots. A system estimating the pose of a mobile robot with the aid of a particle filter using a plurality of particles includes a sensor which detects a variation in the pose of a mobile robot, a particle filter unit which determines the poses and weights of current particles by applying the detected pose variation to previous particles, and an evolution unit which updates the poses and weights of the current particles by applying an evolution algorithm to the poses and weights of the current particles.

摘要翻译： 一种减少可应用于移动机器人的同步定位和映射（SLAM）算法的计算复杂度的方法，介质和系统。 借助于使用多个粒子的粒子滤波器来估计移动机器人的姿态的系统包括：检测移动机器人的姿势变化的传感器;粒子滤波器单元，其通过以下方式确定当前粒子的姿态和重量 将检测到的姿态变化应用于先前的粒子，以及演化单元，其通过将进化算法应用于当前粒子的姿势和权重来更新当前粒子的姿态和权重。