公开(公告)号：US09513130B1

公开(公告)日：2016-12-06

申请号：US14495628

申请日：2014-09-24

申请人： Christopher M. Boggs ,  William T. Kirchner ,  Keith M. Allen ,  Gregory J. Kelsey ,  Yingyue Xu

发明人： Christopher M. Boggs ,  William T. Kirchner ,  Keith M. Allen ,  Gregory J. Kelsey ,  Yingyue Xu

IPC分类号： G01C21/00 ,  G05D1/00 ,  G01C21/16 ,  G05D1/04 ,  G05D1/06 ,  G05D1/08

CPC分类号： G01C21/165 ,  G05D1/042 ,  G05D1/0646 ,  G05D1/0808

摘要： A registration solution between two or more sets of point cloud data is provided to register a first target set of point cloud data with a second source set of point cloud data. Through error propagation, degrees of freedom masking and transformation filtering, a system may provide an intelligent method of enabling and disabling degrees of freedom in a real-time registration application. A system may adapt to varying environments (feature-rich and featureless) ensuring a high-integrity registration estimate through providing estimates of the observable parameters. By optionally and iteratively masking zero or more degrees of freedom from the registration estimate, a system may locate desirable data to use in a registration estimate. Then, the system may blend updates from the registration estimates to achieve the best available registration solution applied to the original second source set as well as additional sets of point cloud data.

摘要翻译： 提供了两组或更多组点云数据之间的注册解决方案，以便将第一组目标点云数据与第二个点云数据集合进行注册。 通过误差传播，自由度掩蔽和变换滤波，系统可以提供在实时注册应用中启用和禁用自由度的智能方法。 系统可以通过提供可观测参数的估计来适应不同的环境（特征丰富和无特征），从而确保高度完整性的注册估计。 通过可选地并且迭代地掩蔽来自注册估计的零个或更多个自由度，系统可以定位在注册估计中使用的期望数据。 然后，系统可以将来自注册估计的更新进行混合，以实现应用于原始第二源集合的最佳可用注册解决方案以及附加的点云数据集。