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公开(公告)号：US08332070B2
公开(公告)日：2012-12-11
申请号：US12619840
申请日：2009-11-17
申请人： Claudius Gläser , Frank Joublin
发明人： Claudius Gläser , Frank Joublin
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/33025 , G05B2219/33051 , G05B2219/39285 , G05B2219/39376
摘要： A robotic controller using schemata, the schemata being a set of parameterized sequences of motor commands in order to make a robot to achieve a set goal, the parameters of the sequences being gained from the state variables of the robotic controller, a robotic controller comprising an interface for supplying sensory input to the robotic controller. A schemata state memory (1) structure supplied with either input from a schemata recognition module (4) or input from an inverse model module (2) or combinations of them. An inverse model module (2) for generating motor commands based on state variables and stored schemata, a forward model module (3) for predicting state variables based on state variables and stored schemata, and a schemata recognition module (4) for selecting a schemata based on supplied state variables of the robot controlled by the robotic controller.
摘要翻译： 使用模式的机器人控制器，所述模式是电机命令的一组参数化序列，以使机器人实现设定目标，所述序列的参数从所述机器人控制器的状态变量获得，所述机器人控制器包括： 用于向机器人控制器提供感觉输入的界面。 提供有来自模式识别模块（4）的输入或反模型模块（2）的输入或它们的组合的模式状态存储器（1）结构。 一种用于基于状态变量和存储模式生成电动机命令的逆模型模块（2），用于基于状态变量和存储模式预测状态变量的前向模型模块（3），以及用于选择模式的模式识别模块（4） 基于由机器人控制器控制的机器的提供的状态变量。
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公开(公告)号：US20100249999A1
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：US12619840
申请日：2009-11-17
申请人： Claudius Gläser , Frank Joublin
发明人： Claudius Gläser , Frank Joublin
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/33025 , G05B2219/33051 , G05B2219/39285 , G05B2219/39376
摘要： A robotic controller using schemata, the schemata being a set of parameterized sequences of motor commands in order to make a robot to achieve a set goal, the parameters of the sequences being gained from the state variables of the robotic controller, a robotic controller comprising an interface for supplying sensory input to the robotic controller. A schemata state memory (1) structure supplied with either input from a schemata recognition module (4) or input from an inverse model module (2) or combinations of them. An inverse model module (2) for generating motor commands based on state variables and stored schemata, a forward model module (3) for predicting state variables based on state variables and stored schemata, and a schemata recognition module (4) for selecting a schemata based on supplied state variables of the robot controlled by the robotic controller.
摘要翻译： 使用模式的机器人控制器，所述模式是电机命令的一组参数化序列，以使机器人实现设定的目标，所述序列的参数从所述机器人控制器的状态变量获得，所述机器人控制器包括： 用于向机器人控制器提供感觉输入的界面。 提供有来自模式识别模块（4）的输入或反模型模块（2）的输入或它们的组合的模式状态存储器（1）结构。 一种用于基于状态变量和存储模式生成电动机命令的逆模型模块（2），用于基于状态变量和存储模式预测状态变量的前向模型模块（3），以及用于选择模式的模式识别模块（4） 基于由机器人控制器控制的机器的提供的状态变量。
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