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    Robot controller learning system
    1.
    发明授权
    Robot controller learning system 有权
    机器人控制器学习系统

    公开(公告)号：US09135554B2

    公开(公告)日：2015-09-15

    申请号：US13741902

    申请日：2013-01-15

    申请人： iRobot Corporation

    发明人： Brian Masao Yamauchi

    IPC分类号： G06E1/00 ,  G06E3/00 ,  G06F15/18 ,  G06G7/00 ,  G06N5/00

    CPC分类号： G06N5/00 ,  B25J9/161 ,  G05B2219/39093 ,  G05B2219/39376 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/0209

    摘要： A threshold learning control system for learning a controller of a robot. The system includes a threshold learning module, a regime classifier, and an exploratory controller, each receiving sensory inputs from a sensor system of the robot. The regime classifier determines a control regime based on the received sensor inputs and communicates the control regime to the threshold learning module. The exploratory controller also receives control parameters from the threshold learning module. A control arbiter receives commands from the exploratory controller and limits from the threshold learning module. The control arbiter issues modified commands based on the received limits to the robot controller.

    摘要翻译： 一种用于学习机器人的控制器的阈值学习控制系统。 该系统包括阈值学习模块，状态分类器和探测控制器，每个控制器从机器人的传感器系统接收感觉输入。 政权分类器基于接收的传感器输入确定控制方案，并将控制状态传达给阈值学习模块。 探测控制器还从阈值学习模块接收控制参数。 控制仲裁器从探测控制器接收命令，并从阈值学习模块接收限制。 控制仲裁器基于对机器人控制器的接收限制发出修改的命令。

    Control device and control method for robot
    4.
    发明申请
    Control device and control method for robot 失效
    机器人控制装置及控制方法

    公开(公告)号：US20020120361A1

    公开(公告)日：2002-08-29

    申请号：US09980137

    申请日：2002-03-19

    发明人： Yoshihiro Kuroki ,  Tatsuzo Ishida

    IPC分类号： G06F019/00

    CPC分类号： G06N3/008 ,  G05B19/00 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/39254 ,  G05B2219/39376 ,  G05B2219/40213 ,  G05B2219/40496

    摘要： A controlling apparatus for a robot of the type formed by a plurality of joint actuators and operating in accordance with a behavioral schedule comprises a behavior scheduling unit for setting a robot's behavioral schedule, an operation controller for implementing an operational pattern corresponding to the behavioral schedule as determined by the behavior scheduling unit by driving each joint actuator, a detector for detecting the state of operation implementation by the operation controller and a recording unit for recording a log including the behavioral schedule by the behavior scheduling unit and the state of operation implementation by the detector. A user issuing a command for the robot is authenticated and the contents of the command supplied from the user are recorded in combination with the behavior taken by the robot responsive to the command and the time point of implementation of the behavior.

    摘要翻译： 一种用于由多个关节致动器形成的类型的机器人的控制装置，其根据行为调度进行操作包括：行为调度单元，用于设置机器人的行为调度;操作控制器，用于实现与行为调度相对应的操作模式; 由行为调度单元通过驱动每个关节致动器确定的检测器，用于检测由操作控制器执行的操作状态的检测器和用于记录由行为调度单元包括行为调度的日志的记录单元以及由行为调度单元执行的操作状态的记录单元 探测器。 对机器人发出命令的用户进行身份验证，并根据命令和执行行为的时间点结合使用者所提供的命令的内容与机器人采取的行为相结合。

    BAYESIAN-CENTRIC AUTONOMOUS ROBOTIC LEARNING
    6.
    发明申请
    BAYESIAN-CENTRIC AUTONOMOUS ROBOTIC LEARNING 有权
    BAYESIAN-CENTRIC自动机器人学习

    公开(公告)号：US20160332298A1

    公开(公告)日：2016-11-17

    申请号：US15221461

    申请日：2016-07-27

    申请人： NPC Robotics Corporation

    发明人： Michael Garrod

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N7/00

    CPC分类号： G06N7/005 ,  B25J9/163 ,  G05B2219/39376 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0274 ,  G06N3/008 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/02

    摘要： Various apparatus and methods include autonomous robot operations to perturb a current Bayesian equation and determining whether the perturbed Bayesian equation yields an improved probability of success of achieving a goal relative to the current Bayesian equation. In an illustrative example, the perturbation may modulate a coefficient of a parameter in the Bayesian equation. In some examples, the perturbation may include assessment of whether adding or removing a parameter may improve the probability of success of achieving the goal. The parameters of the Bayesian equation may include, for example, current state information, alone or in combination with sensor input values and/or historical information, for example. In some implementations, the robot may advantageously autonomously optimize its operations by perturbing a current Bayesian equation associated with, for example, a current goal, sub-goal, task, or probability of success criteria.

    摘要翻译： 各种装置和方法包括自动机器人操作以扰乱当前贝叶斯方程，并且确定扰动贝叶斯方程是否产生相对于当前贝叶斯方程实现目标的成功概率。 在说明性示例中，扰动可以调制贝叶斯方程中的参数系数。 在一些示例中，扰动可以包括评估添加或删除参数是否可以提高实现目标的成功概率。 例如，贝叶斯方程的参数可以包括例如当前状态信息，或者与传感器输入值和/或历史信息组合。 在一些实现中，机器人可以有利地通过扰乱与例如当前目标，子目标，任务或成功标准的概率相关联的当前贝叶斯方程来自主优化其操作。

    Interactive robot control system and method of use
    7.
    发明授权
    Interactive robot control system and method of use 有权
    交互式机器人控制系统及其使用方法

    公开(公告)号：US08260460B2

    公开(公告)日：2012-09-04

    申请号：US12564096

    申请日：2009-09-22

    申请人： Adam M. Sanders ,  Matthew J. Reiland ,  Muhammad E. Abdallah ,  Douglas Martin Linn ,  Robert Platt

    发明人： Adam M. Sanders ,  Matthew J. Reiland ,  Muhammad E. Abdallah ,  Douglas Martin Linn ,  Robert Platt

    IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04

    CPC分类号： B25J9/1661 ,  G05B2219/36056 ,  G05B2219/36425 ,  G05B2219/39376 ,  G05B2219/40099

    摘要： A robotic system includes a robot having joints, actuators, and sensors, and a distributed controller. The controller includes command-level controller, embedded joint-level controllers each controlling a respective joint, and a joint coordination-level controller coordinating motion of the joints. A central data library (CDL) centralizes all control and feedback data, and a user interface displays a status of each joint, actuator, and sensor using the CDL. A parameterized action sequence has a hierarchy of linked events, and allows the control data to be modified in real time. A method of controlling the robot includes transmitting control data through the various levels of the controller, routing all control and feedback data to the CDL, and displaying status and operation of the robot using the CDL. The parameterized action sequences are generated for execution by the robot, and a hierarchy of linked events is created within the sequence.

    摘要翻译： 机器人系统包括具有接头，致动器和传感器的机器人以及分布式控制器。 控制器包括命令级控制器，每个控制各自关节的嵌入式联合级控制器，以及联合协调级控制器协调关节的运动。 中央数据库（CDL）集中所有控制和反馈数据，用户界面使用CDL显示每个关节，执行器和传感器的状态。 参数化动作序列具有链接事件的层次结构，并允许实时修改控制数据。 控制机器人的方法包括通过控制器的各个级别发送控制数据，将所有控制和反馈数据路由到CDL，以及使用CDL显示机器人的状态和操作。 生成参数化动作序列以供机器人执行，并且在序列内创建链接事件的层次结构。

    INTERACTIVE ROBOT CONTROL SYSTEM AND METHOD OF USE
    8.
    发明申请
    INTERACTIVE ROBOT CONTROL SYSTEM AND METHOD OF USE 有权
    交互式机器人控制系统及其使用方法

    公开(公告)号：US20110071676A1

    公开(公告)日：2011-03-24

    申请号：US12564096

    申请日：2009-09-22

    申请人： Adam M. Sanders ,  Matthew J. Reiland ,  Muhammad E. Abdallah ,  Douglas Martin Linn ,  Robert Platt

    发明人： Adam M. Sanders ,  Matthew J. Reiland ,  Muhammad E. Abdallah ,  Douglas Martin Linn ,  Robert Platt

    IPC分类号： G05B19/04

    CPC分类号： B25J9/1661 ,  G05B2219/36056 ,  G05B2219/36425 ,  G05B2219/39376 ,  G05B2219/40099

    摘要： A robotic system includes a robot having joints, actuators, and sensors, and a distributed controller. The controller includes command-level controller, embedded joint-level controllers each controlling a respective joint, and a joint coordination-level controller coordinating motion of the joints. A central data library (CDL) centralizes all control and feedback data, and a user interface displays a status of each joint, actuator, and sensor using the CDL. A parameterized action sequence has a hierarchy of linked events, and allows the control data to be modified in real time. A method of controlling the robot includes transmitting control data through the various levels of the controller, routing all control and feedback data to the CDL, and displaying status and operation of the robot using the CDL. The parameterized action sequences are generated for execution by the robot, and a hierarchy of linked events is created within the sequence.

    摘要翻译： 机器人系统包括具有接头，致动器和传感器的机器人以及分布式控制器。 控制器包括命令级控制器，每个控制各自关节的嵌入式联合级控制器，以及联合协调级控制器协调关节的运动。 中央数据库（CDL）集中所有控制和反馈数据，用户界面使用CDL显示每个关节，执行器和传感器的状态。 参数化动作序列具有链接事件的层次结构，并允许实时修改控制数据。 控制机器人的方法包括通过控制器的各个级别发送控制数据，将所有控制和反馈数据路由到CDL，以及使用CDL显示机器人的状态和操作。 生成参数化动作序列以供机器人执行，并且在序列内创建链接事件的层次结构。

    LEARNING AND USE OF SCHEMATA IN ROBOTIC DEVICES
    9.
    发明申请
    LEARNING AND USE OF SCHEMATA IN ROBOTIC DEVICES 有权
    在机器人设备中学习和使用SCHEMATA

    公开(公告)号：US20100249999A1

    公开(公告)日：2010-09-30

    申请号：US12619840

    申请日：2009-11-17

    申请人： Claudius Gläser ,  Frank Joublin

    发明人： Claudius Gläser ,  Frank Joublin

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/02 ,  G06N3/02

    CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B2219/33025 ,  G05B2219/33051 ,  G05B2219/39285 ,  G05B2219/39376

    摘要： A robotic controller using schemata, the schemata being a set of parameterized sequences of motor commands in order to make a robot to achieve a set goal, the parameters of the sequences being gained from the state variables of the robotic controller, a robotic controller comprising an interface for supplying sensory input to the robotic controller. A schemata state memory (1) structure supplied with either input from a schemata recognition module (4) or input from an inverse model module (2) or combinations of them. An inverse model module (2) for generating motor commands based on state variables and stored schemata, a forward model module (3) for predicting state variables based on state variables and stored schemata, and a schemata recognition module (4) for selecting a schemata based on supplied state variables of the robot controlled by the robotic controller.

    摘要翻译： 使用模式的机器人控制器，所述模式是电机命令的一组参数化序列，以使机器人实现设定的目标，所述序列的参数从所述机器人控制器的状态变量获得，所述机器人控制器包括： 用于向机器人控制器提供感觉输入的界面。 提供有来自模式识别模块（4）的输入或反模型模块（2）的输入或它们的组合的模式状态存储器（1）结构。 一种用于基于状态变量和存储模式生成电动机命令的逆模型模块（2），用于基于状态变量和存储模式预测状态变量的前向模型模块（3），以及用于选择模式的模式识别模块（4） 基于由机器人控制器控制的机器的提供的状态变量。