公开(公告)号：US5224032A

公开(公告)日：1993-06-29

申请号：US549407

申请日：1990-07-06

申请人： Heinz Worn ,  Dietmar Schmid

发明人： Heinz Worn ,  Dietmar Schmid

IPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B19/416 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/4207 ,  G05B19/4061 ,  G05B19/4163 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/41167 ,  G05B2219/42063 ,  G05B2219/42123 ,  G05B2219/49143 ,  G05B2219/49147 ,  G05B2219/49362

摘要： The present invention pertains to a process and a system for controlling the movements of an axis on program-controlled machines, especially industrial robots, comprising a position control unit and/or a velocity control unit and/or a power control unit. The loads acting on the axis from the outside during the operation are measured by one or several sensors. The load signal is fed back regeneratively in the sense of an increase in the position control variance and sent to the summation point of the position and/or velocity control unit. To increase or decrease the mechanical flexibility of the axis, a controllable amplifying or attenuating device is provided. The sensors may have different designs, corresponding to the loads to be measured. They are preferably directly associated with the axes.

摘要翻译： 本发明涉及用于控制包括位置控制单元和/或速度控制单元和/或功率控制单元的程控机器，尤其是工业机器人上的轴的移动的过程和系统。 在操作期间从外部作用在轴上的负载由一个或多个传感器测量。 负载信号在位置控制方差增加的意义上被再生地反馈并发送到位置和/或速度控制单元的求和点。 为了增加或减少轴的机械灵活性，提供可控制的放大或衰减装置。 传感器可以具有不同的设计，对应于待测量的载荷。 它们优选地直接与轴相关联。

公开(公告)号：US6134102A

公开(公告)日：2000-10-17

申请号：US981007

申请日：1997-12-16

申请人： Heinz Worn ,  Erwin Hajdu

发明人： Heinz Worn ,  Erwin Hajdu

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/02 ,  B25J13/06 ,  G05B19/409 ,  G05B19/425 ,  G06F1/16

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J13/06 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/35419 ,  G05B2219/39438 ,  G05B2219/39443 ,  Y02P90/265

摘要： The present invention pertains to a programming device (1) for multiaxial industrial robots. The housing (2) has a display (3) and a plurality of switches and/or function keys (4). It has three or more ergonomically designed grip areas (6, 7, 8, 9), wherein grip strips (6, 7, 8) are made in one piece with two or more housing edges (25, 26), and the function keys (4) are located on these grip strips within the reach of the fingers. A joystick (14) is arranged horizontally at the lateral housing edge (26), and a grip strip (8) and a thumb ball pad (15) are located in its vicinity. The housing (2) also has one or more interfaces (16, 17) for connection to external communications means, especially external input or output devices and/or external computing units.

摘要翻译： PCT No.PCT / EP96 / 03211 Sec。 371日期：1997年12月16日 102（e）日期1997年12月16日PCT提交1996年7月20日PCT公布。 公开号WO97 / 04369 日期：1997年2月6日本发明涉及多轴工业机器人的编程装置（1）。 壳体（2）具有显示器（3）和多个开关和/或功能键（4）。 它具有三个或更多符合人体工程学设计的抓握区域（6,7,8,9），其中抓握条（6,7,8）与两个或多个外壳边缘（25,26）制成一体，并且功能键 （4）位于手指伸出的这些抓地条上。 操纵杆（14）水平地布置在侧向外壳边缘（26）处，并且把手带（8）和拇指球垫（15）位于其附近。 壳体（2）还具有用于连接到外部通信装置，特别是外部输入或输出装置和/或外部计算单元的一个或多个接口（16,17）。