公开(公告)号：US06975086B1

公开(公告)日：2005-12-13

申请号：US09914849

申请日：2000-03-02

申请人： Hideki Honda ,  Ryuichi Oguro ,  Shuang-Hui Hao

发明人： Hideki Honda ,  Ryuichi Oguro ,  Shuang-Hui Hao

IPC分类号： G05B5/01 ,  G05B11/01

CPC分类号： G05B5/01 ,  G05B2219/41122 ,  G05B2219/49176

摘要： A pre-compensator is provided based on a definition of abase vibration model having a motor transfer function 1 for generating motor displacement 12 from an input that is the sum of input torque and a table propelling force 10 multiplied with a reducer and Cartesian-to-polar coordinate transformation constant 14, a table transfer function 14 for multiplying a deviation 11 between an output that is the motor displacement multiplied with a reducer and polar-to-Cartesian coordinate transformation constant 2 and table displacement with a table-displacement-to-force conversion spring constant 3 to generate the table propelling force 10 and to output table displacement 7, and a base driving transfer function 5 for generating base displacement by multiplying base displacement 9 with a base-displacement-to-force conversion spring coefficient 6 and inputting the same with the table propelling force, table displacement 8 being generated from a difference between the table displacement and the base displacement.

摘要翻译： 基于具有电动机传递函数1的电动机传递函数1的预先补偿器，该电动机传递函数1是从作为输入转矩之和的输入和与减速器相乘的表推进力10的笛卡尔乘数之和产生电动机位移12， 极坐标变换常数14，用于将作为与减速器相乘的电动机位移的输出与极坐标至笛卡尔坐标变换常数2的偏差11与表位移到力的表移位相乘的表传递函数14 转换弹簧常数3以产生台推进力10并输出工作台位移7;以及基座驱动传递函数5，用于通过将基座位移9与基座位移力转换弹簧系数6相乘来产生基座位移，并输入 与台面推进力相同，台面位移8由台面位移与之间的差异产生 基地位移。

公开(公告)号：US06832127B1

公开(公告)日：2004-12-14

申请号：US09787401

申请日：2001-03-19

申请人： Shuang-Hui Hao ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

发明人： Shuang-Hui Hao ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： H02P23/14 ,  G05B13/042 ,  H02P23/0004

摘要： A motor controller comprising a machine system (12) having a load machine (1), a transmission mechanism (2) for transmitting power, and a motor for driving the load machine through the transmission mechanism; a simulator unit (11) having a numeric model (9) including the machine system, a simulation control section (19) for giving a torque command to the numeric model by using an observable quantity of state of the numeric model, and an evaluating section (10) for sending a control parameter to the simulation control section and an actual control unit; and the actual control unit (18) having an actual control section which receives an observable quantity of state of an actual system and has the same structure as that of the simulator unit and adapted to supply a torque signal to the motor serving as a drive source. Therefore the control gain of a motor controller can be automatically adjusted quickly and optimally.

摘要翻译： 一种电动机控制器，包括具有负载机器（1）的机器系统（12），用于发送动力的变速机构（2）和用于通过变速机构驱动负载机械的电动机; 具有包括所述机器系统的数字模型（9）的模拟器单元（11），通过使用所述数值模型的状态的可观察量向所述数值模型提供转矩指令的模拟控制部（19），以及评估部 （10），用于向所述模拟控制部和实际控制单元发送控制参数; 并且实际控制单元（18）具有实际控制部分，该实际控制部分接收实际系统的可观察状态量并且具有与模拟器单元相同的结构，并且适于向作为驱动源的电动机提供转矩信号 。 因此，可以快速，最佳地自动调整电机控制器的控制增益。