公开(公告)号：US06832127B1

公开(公告)日：2004-12-14

申请号：US09787401

申请日：2001-03-19

申请人： Shuang-Hui Hao ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

发明人： Shuang-Hui Hao ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： H02P23/14 ,  G05B13/042 ,  H02P23/0004

摘要： A motor controller comprising a machine system (12) having a load machine (1), a transmission mechanism (2) for transmitting power, and a motor for driving the load machine through the transmission mechanism; a simulator unit (11) having a numeric model (9) including the machine system, a simulation control section (19) for giving a torque command to the numeric model by using an observable quantity of state of the numeric model, and an evaluating section (10) for sending a control parameter to the simulation control section and an actual control unit; and the actual control unit (18) having an actual control section which receives an observable quantity of state of an actual system and has the same structure as that of the simulator unit and adapted to supply a torque signal to the motor serving as a drive source. Therefore the control gain of a motor controller can be automatically adjusted quickly and optimally.

摘要翻译： 一种电动机控制器，包括具有负载机器（1）的机器系统（12），用于发送动力的变速机构（2）和用于通过变速机构驱动负载机械的电动机; 具有包括所述机器系统的数字模型（9）的模拟器单元（11），通过使用所述数值模型的状态的可观察量向所述数值模型提供转矩指令的模拟控制部（19），以及评估部 （10），用于向所述模拟控制部和实际控制单元发送控制参数; 并且实际控制单元（18）具有实际控制部分，该实际控制部分接收实际系统的可观察状态量并且具有与模拟器单元相同的结构，并且适于向作为驱动源的电动机提供转矩信号 。 因此，可以快速，最佳地自动调整电机控制器的控制增益。

公开(公告)号：US06873132B2

公开(公告)日：2005-03-29

申请号：US10343955

申请日：2001-08-03

申请人： Souki Kaku ,  Hideki Honda ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

发明人： Souki Kaku ,  Hideki Honda ,  Ryuichi Oguro ,  Hidekazu Miyagawa

IPC分类号： G05B11/32 ,  B25J9/16 ,  G05B11/36 ,  G05B13/04 ,  H02P23/14 ,  H02P29/00 ,  H02P5/28

CPC分类号： H02P23/14 ,  B25J9/163

摘要： Host control section 8 is provided with simulation model 8c for simulating the signal transmission characteristics of an electric motor control device. Host control section 8 performs an operation on the actual position command signal θref that is supplied from the host device in accordance with the simulation model, calculates the speed and position of the electric motor corresponding to the actual position command signal θref, and applies this speed and position as first simulation speed signal ωF and first simulation position signal θF, respectively, with each second control sampling period t2. Host control section 8 further generates a linear combination of θref−θF and ωF using, as combination coefficients, constants determined by parameters that characterize the simulation model, and supplies this linear combination as feedforward torque signal TFF for each second control sampling period t2. In this way, the occurrence of error between the actual position signal and the simulation position signal can be prevented even when the control sampling period of the feedforward operation differs from the control sample cycle of the feedback operation.

摘要翻译： 主机控制部分8具有用于模拟电动机控制装置的信号传输特性的模拟模型8c。 主机控制部分8根据仿真模型对从主机设备提供的实际位置指令信号ttf进行操作，计算与实际位置指令信号相对应的电动机的速度和位置，并施加该速度 并分别与每个第二控制采样周期t2位置为第一模拟速度信号ωFF和第一模拟位置信号thetaF。 作为组合系数，主控制部分8进一步生成taref-θF和ωgaF的线性组合，该常数由表征仿真模型的参数确定，并且将该线性组合提供给每个第二控制采样周期t2的前馈转矩信号TFF。 以这种方式，即使当前馈操作的控制采样周期与反馈操作的控制采样周期不同时，也可以防止实际位置信号与模拟位置信号之间的误差的发生。