公开(公告)号：US20130269585A1

公开(公告)日：2013-10-17

申请号：US13997188

申请日：2011-12-21

申请人： Jaehoon Kim ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun ,  Jongung Choi ,  Jaeyong Lee ,  Sungmoon Joo ,  Hieyong Jeong ,  Donghun Lee

发明人： Jaehoon Kim ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun ,  Jongung Choi ,  Jaeyong Lee ,  Sungmoon Joo ,  Hieyong Jeong ,  Donghun Lee

IPC分类号： B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G8/22

CPC分类号： B63G8/08 ,  B62D57/032 ,  B63B1/04 ,  B63G8/001 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/22 ,  B63G8/26 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/007

摘要： Disclosed are an underwater moving apparatus and a moving method thereof. The underwater moving apparatus of an exemplary embodiment of the present invention includes a body; a propelling device installed on a rear side of the body; a thruster unit including an up and down directional thruster and a left and right directional thruster installed at the body; and a plurality of leg units positioned at both side portions of the body and including a multi-joint module.

摘要翻译： 公开了一种水下移动装置及其移动方法。 本发明的示例性实施例的水下移动装置包括：主体; 安装在身体后侧的推进装置; 包括上下方向推进器和安装在车身上的左右方向推进器的推进器单元; 以及位于主体的两侧部分的多个腿单元，并且包括多关节模块。

公开(公告)号：US09051036B2

公开(公告)日：2015-06-09

申请号：US13997188

申请日：2011-12-21

申请人： Jaehoon Kim ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun ,  Jongung Choi ,  Jaeyong Lee ,  Sungmoon Joo ,  Hieyong Jeong ,  Donghun Lee

发明人： Jaehoon Kim ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun ,  Jongung Choi ,  Jaeyong Lee ,  Sungmoon Joo ,  Hieyong Jeong ,  Donghun Lee

IPC分类号： B63G8/08 ,  B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/22 ,  B62D57/032 ,  B63B1/04 ,  B63G8/26

CPC分类号： B63G8/08 ,  B62D57/032 ,  B63B1/04 ,  B63G8/001 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/22 ,  B63G8/26 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/007

摘要： Disclosed are an underwater moving apparatus and a moving method thereof. The underwater moving apparatus of an exemplary embodiment of the present invention includes a body; a propelling device installed on a rear side of the body; a thruster unit including an up and down directional thruster and a left and right directional thruster installed at the body; and a plurality of leg units positioned at both side portions of the body and including a multi-joint module.

摘要翻译： 公开了一种水下移动装置及其移动方法。 本发明的示例性实施例的水下移动装置包括：主体; 安装在身体后侧的推进装置; 包括上下方向推进器和安装在车身上的左右方向推进器的推进器单元; 以及位于主体的两侧部分的多个腿单元，并且包括多关节模块。

公开(公告)号：US20140142841A1

公开(公告)日：2014-05-22

申请号：US14233010

申请日：2012-07-13

申请人： Jaeyong Lee ,  Sanghoon Baek ,  Yunkyu Choi ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun

发明人： Jaeyong Lee ,  Sanghoon Baek ,  Yunkyu Choi ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G01C21/00 ,  B63B59/08 ,  B63C11/00 ,  B63C11/48 ,  B63J2099/006 ,  G01C21/165 ,  G01C21/20

摘要： Provided is an apparatus for measuring a location of an underwater vehicle, including a hull information generating unit dividing a hull surface into a plurality of areas, and generating normal vector information for each area and level information which is information for a depth that each area is submerged into water, a vehicle information receiving unit receiving attitude and depth information for a vehicle attached to the hull surface, and a location determining unit comparing the attitude information for the vehicle with the normal vector information for the area, and comparing the depth information for the vehicle and the level information for the area to determine a location of the vehicle.

摘要翻译： 提供了一种用于测量水下航行器的位置的装置，包括将船体表面划分为多个区域的船体信息生成单元，并且为每个区域生成法线矢量信息，作为每个区域的深度的信息的水平信息 淹没在水中，车辆信息接收单元接收附着在船体表面上的车辆的姿态和深度信息;以及位置确定单元，将车辆的姿态信息与该区域的法线矢量信息进行比较，并将深度信息与 车辆和该区域的水平信息以确定车辆的位置。

公开(公告)号：US09335172B2

公开(公告)日：2016-05-10

申请号：US14233010

申请日：2012-07-13

申请人： Jaeyong Lee ,  Sanghoon Baek ,  Yunkyu Choi ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun

发明人： Jaeyong Lee ,  Sanghoon Baek ,  Yunkyu Choi ,  Youngjun Park ,  Jongho Eun

IPC分类号： G01C21/00 ,  B63C11/00 ,  B63B59/08 ,  B63C11/48 ,  G01C21/20 ,  B63J99/00 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01C21/00 ,  B63B59/08 ,  B63C11/00 ,  B63C11/48 ,  B63J2099/006 ,  G01C21/165 ,  G01C21/20

摘要： Provided is an apparatus for measuring a location of an underwater vehicle, including a hull information generating unit dividing a hull surface into a plurality of areas, and generating normal vector information for each area and level information which is information for a depth that each area is submerged into water, a vehicle information receiving unit receiving attitude and depth information for a vehicle attached to the hull surface, and a location determining unit comparing the attitude information for the vehicle with the normal vector information for the area, and comparing the depth information for the vehicle and the level information for the area to determine a location of the vehicle.

摘要翻译： 提供了一种用于测量水下航行器的位置的装置，包括将船体表面划分为多个区域的船体信息生成单元，并且为每个区域生成法线矢量信息，作为每个区域的深度的信息的水平信息 淹没在水中，车辆信息接收单元接收附着在船体表面上的车辆的姿态和深度信息;以及位置确定单元，将车辆的姿态信息与该区域的法线矢量信息进行比较，并将深度信息与 车辆和该区域的水平信息以确定车辆的位置。