公开(公告)号：US06826431B2

公开(公告)日：2004-11-30

申请号：US10392542

申请日：2003-03-19

申请人： John E. Hurtado ,  Clark R. Dohrmann ,  Rush D. Robinett, III

发明人： John E. Hurtado ,  Clark R. Dohrmann ,  Rush D. Robinett, III

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G05B19/41865 ,  G05B2219/33055 ,  G05B2219/33065 ,  G05B2219/33066 ,  G05B2219/33068 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/20

摘要： A search system and method for controlling multiple agents to optimize an objective using distributed sensing and cooperative control. The search agent can be one or more physical agents, such as a robot, and can be software agents for searching cyberspace. The objective can be: chemical sources, temperature sources, radiation sources, light sources, evaders, trespassers, explosive sources, time dependent sources, time independent sources, function surfaces, maximization points, minimization points, and optimal control of a system such as a communication system, an economy, a crane, and a multi-processor computer.

摘要翻译： 一种搜索系统和方法，用于使用分布式感测和协作控制来控制多个代理以优化目标。 搜索代理可以是一个或多个物理代理，例如机器人，并且可以是用于搜索网络空间的软件代理。 目标可以是：化学来源，温度源，辐射源，光源，逃避者，侵入者，爆炸源，时间依赖源，时间独立源，功能表面，最大化点，最小化点和系统的最佳控制，如 通信系统，经济，起重机和多处理器计算机。

公开(公告)号：US06577906B1

公开(公告)日：2003-06-10

申请号：US09635019

申请日：2000-08-04

申请人： John E. Hurtado ,  Clark R. Dohrmann ,  Rush D. Robinett, III

发明人： John E. Hurtado ,  Clark R. Dohrmann ,  Rush D. Robinett, III

IPC分类号： G05B1918

CPC分类号： G05B19/41865 ,  G05B2219/33055 ,  G05B2219/33065 ,  G05B2219/33066 ,  G05B2219/33068 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/20

摘要： A search system and method for controlling multiple agents to optimize an objective using distributed sensing and cooperative control. The search agent can be one or more physical agents, such as a robot, and can be software agents for searching cyberspace. The objective can be: chemical sources, temperature sources, radiation sources, light sources, evaders, trespassers, explosive sources, time dependent sources, time independent sources, function surfaces, maximization points, minimization points, and optimal control of a system such as a communication system, an economy, a crane, and a multi-processor computer.

摘要翻译： 一种搜索系统和方法，用于使用分布式感测和协作控制来控制多个代理以优化目标。 搜索代理可以是一个或多个物理代理，例如机器人，并且可以是用于搜索网络空间的软件代理。 目标可以是：化学来源，温度源，辐射源，光源，逃避者，侵入者，爆炸源，时间依赖源，时间独立源，功能表面，最大化点，最小化点和系统的最佳控制，如 通信系统，经济，起重机和多处理器计算机。

公开(公告)号：US06560570B1

公开(公告)日：2003-05-06

申请号：US09444526

申请日：1999-11-22

申请人： Clark R. Dohrmann ,  Samuel W. Key ,  Martin W. Heinstein

发明人： Clark R. Dohrmann ,  Samuel W. Key ,  Martin W. Heinstein

IPC分类号： G06G748

CPC分类号： G06T17/20 ,  G06F17/17 ,  G06F17/5018

摘要： The present invention provides a method of connecting dissimilar finite element meshes. A first mesh, designated the master mesh, and a second mesh, designated the slave mesh, each have interface surfaces proximal the other. Each interface surface has a corresponding interface mesh comprising a plurality of interface nodes. Each slave interface node is assigned new coordinates locating the interface node on the interface surface of the master mesh. The slave interface surface is further redefined to be the projection of the slave interface mesh onto the master interface surface.

摘要翻译： 本发明提供了一种连接不同有限元网格的方法。 指定为主网格的第一个网格和指定为从网格的第二个网格，每个都具有接近另一个的界面。 每个接口表面具有包括多个接口节点的对应接口网格。 为每个从接口节点分配新的坐标，定位接口节点在主网格的接口表面上。 从接口表面被进一步重新定义为从接口网格到主接口表面上的投影。

公开(公告)号：US5908122A

公开(公告)日：1999-06-01

申请号：US808821

申请日：1997-02-28

申请人： Rush D. Robinett ,  Gordon G. Parker ,  John T. Feddema ,  Clark R. Dohrmann ,  Ben J. Petterson

发明人： Rush D. Robinett ,  Gordon G. Parker ,  John T. Feddema ,  Clark R. Dohrmann ,  Ben J. Petterson

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/04

CPC分类号： B66C13/063

摘要： Methods and apparatuses for reducing the oscillatory motion of rotary crane payloads during operator-commanded or computer-controlled maneuvers. An Input-shaping filter receives input signals from multiple operator input devices and converts them into output signals readable by the crane controller to dampen the payload tangential and radial sway associated with rotation of the jib. The input signals are characterized by a hub rotation trajectory .gamma.(t), which includes a jib angular acceleration .gamma., a trolley acceleration x, and a load-line length velocity L. The system state variables are characterized by a tangential rotation angle .theta.(t) and a radial rotation angle .phi.(t) of the load-line. The coupled equations of motion governing the filter are non-linear and configuration-dependent. In one embodiment, a filter is provided between the operator and the crane for filtering undesired frequencies from the angular .gamma. and trolley x velocities to suppress payload oscillation. In another embodiment, crane commands are computer generated and controlled to suppress vibration of the payload using a postulated asymmetrical shape for the acceleration profiles of the jib, which profiles are uniquely determined by a set of parameters (including the acceleration pulse amplitude and the duration and coast time between pulses), or a dynamic programming approach.

摘要翻译： 在操作员指挥或计算机控制的操作中减少旋转起重机有效载荷振荡运动的方法和装置。 输入整形滤波器接收来自多个操作者输入设备的输入信号，并将其转换成起重机控制器可读的输出信号，以抑制与起重臂旋转相关的有效载荷切向和径向摆动。 输入信号的特征在于轮毂旋转轨迹γ（t），其包括起重角加速度+ E，um1γ+ EE，小车加速度+ E，um1×+ EE和负载线长度速度+ E， 点L + EE。 系统状态变量的特征在于负载线的切向旋转角θ（t）和径向旋转角度φi（t）。 控制滤波器的耦合运动方程是非线性和配置相关的。 在一个实施例中，在操作者和起重机之间提供过滤器，用于从角度+ E，点伽马+ EE和手推车+ E，点x + EE速度滤除不需要的频率，以抑制有效负载振荡。 在另一个实施例中，起重机命令是计算机生成和控制的，以使用用于起重臂的加速度曲线的假定的非对称形状来抑制有效载荷的振动，该轮廓由一组参数（包括加速度脉冲幅度和持续时间以及 脉冲之间的惯性时间）或动态规划方法。