公开(公告)号：US20080297091A1

公开(公告)日：2008-12-04

申请号：US12081414

申请日：2008-04-15

申请人： Joong Kyung Park ,  Tae Won Park ,  Ji Won Yoon

发明人： Joong Kyung Park ,  Tae Won Park ,  Ji Won Yoon

IPC分类号： B62D57/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J19/0091

摘要： Disclosed are a foot of a walking robot, which minimizes tilting of a sole of the foot and reduces a degree of freedom to easily control the walking of the robot, and a walking robot having the same. The foot includes a frame connected to a lower portion of a leg of the walking robot; and a plurality of impact absorbing plates having elasticity respectively connected to two sides of the frame such that the impact absorbing plates are separated from each other. Each of the impact absorbing plates includes a separation part connected to the frame and separated from a ground surface, a front ground part extended forward from the separation part and contacting the ground surface, and a rear ground part extended backward from the separation part and contacting the ground surface.

摘要翻译： 公开了一种步行机器人的脚，其最小化脚底的倾斜并且减少了容易地控制机器人的行走的自由度，以及具有该步行机器人的步行机器人。 脚部包括连接到步行机器人的腿部的下部的框架; 以及多个具有弹性的冲击吸收板，其分别连接到框架的两侧，使得冲击吸收板彼此分离。 每个冲击吸收板包括连接到框架并与地面分离的分离部分，从分离部分向前延伸并接触地面的前部接地部分和从分离部分向后延伸的后部接地部分， 地面。

公开(公告)号：US09221507B2

公开(公告)日：2015-12-29

申请号：US12427009

申请日：2009-04-21

申请人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Chang Hyun Roh ,  Jae Ho Park ,  Ho Seong Kwak

发明人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Chang Hyun Roh ,  Jae Ho Park ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A method of controlling walking a biped robot to generate a walking pattern maximally similar to that of a human includes generating a walking pattern, calculating a walking pattern similarity corresponding to the walking pattern, and comparing the walking pattern similarity with a predetermined reference pattern similarity, and changing the walking pattern based on a result of the comparison. When the robot walks, a knee is maximally stretched and a horizontal movement of a waist is minimized such that the walking pattern of the robot is maximally similar to that of a human, thus enhancing an affinity for a human being and increasing energy efficiency.

摘要翻译： 控制步行二足动物机器人以产生最大程度上类似于人类的行走图案的方法包括：生成行走图案，计算与行走图案相对应的步行图案相似度，以及将步行图案相似度与预定参考图案相似度进行比较， 并根据比较结果改变行走模式。 当机器人行走时，膝盖被最大程度地拉伸，并且腰部的水平运动被最小化，使得机器人的行走模式与人的行走模式最大程度上相似，从而增强了对人的亲和力并提高了能量效率。

公开(公告)号：US20110172817A1

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：US12978917

申请日：2010-12-27

申请人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

发明人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1638

摘要： Disclosed herein are a walking robot which controls balance using an ankle when the robot walks, and a method of controlling balance thereof. In a method of determining an angle of an ankle joint without solving a complicated dynamic equation such that the robot stays balanced so as not to fall, an angle of the ground is fixed as a reference angle for balance control of the robot such that the robot stably walks while maintaining the same balance control performance even when the ground is inclined. When the robot moves slowly or quickly, the robot may maintain balance. Since the robot stays balanced using the ankle of a stance leg even when the ground is inclined, the method is simple and is applied to a robot having joints with 6 degrees of freedom.

摘要翻译： 这里公开了一种在机器人行走时使用脚踝控制平衡的行走机器人，以及控制其平衡的方法。 在不求解复杂的动力学方程式的情况下确定踝关节的角度的方法中，机器人保持平衡以便不会下降，因此将机器人的平衡控制作为参考角度固定在地面的角度，使得机器人 即使在地面倾斜的情况下，也能保持相同的平衡控制性能，同时稳定地行走。 当机器人缓慢或快速移动时，机器人可以保持平衡。 由于即使在地面倾斜的情况下机器人仍然使用立体脚踝平衡，所以该方法简单，并且适用于具有6自由度的关节的机器人。

公开(公告)号：US09079624B2

公开(公告)日：2015-07-14

申请号：US12978917

申请日：2010-12-27

申请人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

发明人： Joong Kyung Park ,  Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00 ,  B62D57/032 ,  B25J9/16

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1638

摘要： Disclosed herein are a walking robot which controls balance using an ankle when the robot walks, and a method of controlling balance thereof. In a method of determining an angle of an ankle joint without solving a complicated dynamic equation such that the robot stays balanced so as not to fall, an angle of the ground is fixed as a reference angle for balance control of the robot such that the robot stably walks while maintaining the same balance control performance even when the ground is inclined. When the robot moves slowly or quickly, the robot may maintain balance. Since the robot stays balanced using the ankle of a stance leg even when the ground is inclined, the method is simple and is applied to a robot having joints with 6 degrees of freedom.

摘要翻译： 这里公开了一种在机器人行走时使用脚踝控制平衡的行走机器人，以及控制其平衡的方法。 在不求解复杂的动力学方程式的情况下确定踝关节的角度的方法中，机器人保持平衡以便不会下降，因此将机器人的平衡控制作为参考角度固定在地面的角度，使得机器人 即使在地面倾斜的情况下，也能保持相同的平衡控制性能，同时稳定地行走。 当机器人缓慢或快速移动时，机器人可以保持平衡。 由于即使在地面倾斜的情况下机器人仍然使用立体脚踝平衡，所以该方法简单，并且适用于具有6自由度的关节的机器人。

公开(公告)号：US20110172825A1

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：US12984820

申请日：2011-01-05

申请人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

发明人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/161

摘要： A walking control apparatus of a robot includes joint portions provided in each of a plurality of legs of the robot, a state database to store state data of each of the legs and state data of the joint portions corresponding to the state of each of the legs, when the robot walks, a position instruction unit to store desired positions corresponding to the state data of the joint portions, an inclination sensing unit to sense an inclination of an upper body of the robot, a torque calculator to calculate torques using the inclination of the upper body and the desired positions, and a servo controller to output the torques to the joint portions to control the walking of the robot. Since the robot walks by Finite State Machine (FSM) control and torque servo control, the rotation angles of the joint portions do not need to be accurately controlled. Thus, the robot walks with low servo gain and energy consumption is decreased. Since the robot walks with low servo gain, each of the joints has low rigidity and thus shock generated by collision with surroundings is decreased.

摘要翻译： 机器人的步行控制装置包括设置在机器人的多个腿部的接合部，状态数据库，用于存储每个腿部的状态数据和对应于每个腿部的状态的关节部分的状态数据 当机器人行进时，位置指令单元存储对应于关节部分的状态数据的所需位置，倾斜感测单元，用于感测机器人上身的倾斜度;扭矩计算器，用于使用倾斜度 上身和所需位置，以及伺服控制器，用于将扭矩输出到接合部分，以控制机器人的行走。 由于机器人通过有限状态机（FSM）控制和扭矩伺服控制，所以不需要精确地控制接合部分的旋转角度。 因此，机器人行走时具有低伺服增益，能量消耗降低。 由于机器人以低伺服增益行走，每个接头具有低刚度，因此与周围环境碰撞产生的冲击减少。

公开(公告)号：US20090319082A1

公开(公告)日：2009-12-24

申请号：US12427009

申请日：2009-04-21

申请人： Woong KWON ,  Joong Kyung Park ,  Chang Hyun Roh ,  Jae Ho Park ,  Ho Seong Kwak

发明人： Woong KWON ,  Joong Kyung Park ,  Chang Hyun Roh ,  Jae Ho Park ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A method of controlling walking a biped robot to generate a walking pattern maximally similar to that of a human includes generating a walking pattern, calculating a walking pattern similarity corresponding to the walking pattern, and comparing the walking pattern similarity with a predetermined reference pattern similarity, and changing the walking pattern based on a result of the comparison. When the robot walks, a knee is maximally stretched and a horizontal movement of a waist is minimized such that the walking pattern of the robot is maximally similar to that of a human, thus enhancing an affinity for a human being and increasing energy efficiency.

摘要翻译： 控制步行二足动物机器人以产生最大程度上类似于人类的行走图案的方法包括：生成行走图案，计算与行走图案相对应的步行图案相似度，以及将步行图案相似度与预定参考图案相似度进行比较， 并根据比较结果改变行走模式。 当机器人行走时，膝盖被最大程度地拉伸，并且腰部的水平运动被最小化，使得机器人的行走模式与人的行走模式最大程度上相似，从而增强了对人的亲和力并提高了能量效率。

公开(公告)号：US08868239B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US12984820

申请日：2011-01-05

申请人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

发明人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

IPC分类号： G05B15/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/161

摘要： A walking control apparatus of a robot includes joint portions provided in each of a plurality of legs of the robot, a state database to store state data of each of the legs and state data of the joint portions corresponding to the state of each of the legs, when the robot walks, a position instruction unit to store desired positions corresponding to the state data of the joint portions, an inclination sensing unit to sense an inclination of an upper body of the robot, a torque calculator to calculate torques using the inclination of the upper body and the desired positions, and a servo controller to output the torques to the joint portions to control the walking of the robot. Since the robot walks by Finite State Machine (FSM) control and torque servo control, the rotation angles of the joint portions do not need to be accurately controlled. Thus, the robot walks with low servo gain and energy consumption is decreased. Since the robot walks with low servo gain, each of the joints has low rigidity and thus shock generated by collision with surroundings is decreased.

摘要翻译： 机器人的步行控制装置包括设置在机器人的多个腿部的接合部，状态数据库，用于存储每个腿部的状态数据和对应于每个腿部的状态的关节部分的状态数据 当机器人行进时，位置指令单元存储对应于关节部分的状态数据的所需位置，倾斜感测单元，用于感测机器人上身的倾斜度;扭矩计算器，用于使用倾斜度 上身和所需位置，以及伺服控制器，用于将扭矩输出到接合部分，以控制机器人的行走。 由于机器人通过有限状态机（FSM）控制和扭矩伺服控制，所以不需要精确地控制接合部分的旋转角度。 因此，机器人行走时具有低伺服增益，能量消耗降低。 由于机器人以低伺服增益行走，每个接头具有低刚度，因此与周围环境碰撞产生的冲击减少。

公开(公告)号：US08676381B2

公开(公告)日：2014-03-18

申请号：US13006782

申请日：2011-01-14

申请人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

发明人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A humanoid robot that achieves stable walking based on servo control of a joint torque and a walking control method thereof. The humanoid robot calculates a joint position trajectory compensation value and a joint torque compensation value using a measurement value of a sensor, compensates for a joint position trajectory and a joint torque using the calculated compensation value, and drives a motor mounted to each joint according to the compensated joint torque.

摘要翻译： 一种基于关节扭矩的伺服控制实现稳定行走的人形机器人及其步行控制方法。 类人形机器人使用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值，使用计算出的补偿值来补偿关节位置轨迹和关节扭矩，并且驱动安装到每个关节的马达根据 补偿关节扭矩。