公开(公告)号：US08868239B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US12984820

申请日：2011-01-05

申请人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

发明人： Min Hyung Lee ,  Woong Kwon ,  Kyung Shik Roh ,  Joong Kyung Park

IPC分类号： G05B15/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/161

摘要： A walking control apparatus of a robot includes joint portions provided in each of a plurality of legs of the robot, a state database to store state data of each of the legs and state data of the joint portions corresponding to the state of each of the legs, when the robot walks, a position instruction unit to store desired positions corresponding to the state data of the joint portions, an inclination sensing unit to sense an inclination of an upper body of the robot, a torque calculator to calculate torques using the inclination of the upper body and the desired positions, and a servo controller to output the torques to the joint portions to control the walking of the robot. Since the robot walks by Finite State Machine (FSM) control and torque servo control, the rotation angles of the joint portions do not need to be accurately controlled. Thus, the robot walks with low servo gain and energy consumption is decreased. Since the robot walks with low servo gain, each of the joints has low rigidity and thus shock generated by collision with surroundings is decreased.

摘要翻译： 机器人的步行控制装置包括设置在机器人的多个腿部的接合部，状态数据库，用于存储每个腿部的状态数据和对应于每个腿部的状态的关节部分的状态数据 当机器人行进时，位置指令单元存储对应于关节部分的状态数据的所需位置，倾斜感测单元，用于感测机器人上身的倾斜度;扭矩计算器，用于使用倾斜度 上身和所需位置，以及伺服控制器，用于将扭矩输出到接合部分，以控制机器人的行走。 由于机器人通过有限状态机（FSM）控制和扭矩伺服控制，所以不需要精确地控制接合部分的旋转角度。 因此，机器人行走时具有低伺服增益，能量消耗降低。 由于机器人以低伺服增益行走，每个接头具有低刚度，因此与周围环境碰撞产生的冲击减少。

公开(公告)号：US20140194620A1

公开(公告)日：2014-07-10

申请号：US14117271

申请日：2012-05-11

申请人： Dae-Yoon Chi ,  Byoung-Se Lee ,  Chansoo Park ,  Min-Hyung Lee ,  Hyojin Cha ,  Woojin Cho ,  Heewon Kang ,  Kyunghun Kim

发明人： Dae-Yoon Chi ,  Byoung-Se Lee ,  Chansoo Park ,  Min-Hyung Lee ,  Hyojin Cha ,  Woojin Cho ,  Heewon Kang ,  Kyunghun Kim

IPC分类号： C07J43/00 ,  C07C229/36 ,  C07D233/60 ,  C07C43/225 ,  C07D249/04 ,  C07D249/06

CPC分类号： C07J43/003 ,  A61K51/04 ,  A61K51/0406 ,  A61K51/0493 ,  C07B59/00 ,  C07B59/007 ,  C07C43/225 ,  C07C229/36 ,  C07D233/60 ,  C07D249/04 ,  C07D249/06

摘要： The present invention relates to a precursor of positron emission tomography (PET) radioactive medical supplies, a preparation method thereof, and an application thereof, and more specifically, to a precursor having a tetravalent organic salt leaving group, a preparation method, and a method for preparing desired PET radioactive medical supplies in a high radiochemical yield within a short preparation time by introducing 18F using the same through a single step. The precursor having a tetravalent organic salt leaving group of the present invention can simplify the known complex multistep preparation of radioactive medical supplies into a single step, can save production costs because an excessive amount of a phase transfer catalyst is not required, facilitates separation of a compound after reaction, and enables rapid reaction velocity. The features are appropriate for the mass production of PET radioactive medical supplies by an automated synthesis system.

摘要翻译： 本发明涉及正电子发射断层摄影（PET）放射性医疗用品的前体，其制备方法及其应用，更具体地说，涉及具有四价有机盐离去基团的前体，制备方法和方法 通过在单个步骤中引入18F来在短的准备时间内以高放射化学产率制备所需的PET放射性医疗用品。 具有本发明的四价有机盐离去基团的前体物可以将已知的复合多步骤放射性医疗用品的制备简化为一个步骤，可以节省生产成本，因为不需要过量的相转移催化剂，有利于分离 反应后复合，使反应速度快。 这些特征适用于通过自动化合成系统大量生产PET放射性医疗用品。

公开(公告)号：US08679685B2

公开(公告)日：2014-03-25

申请号：US13447883

申请日：2012-04-16

申请人： Jong-Ho Jeon ,  Doo-Kyung Yang ,  Sung-Hoon Yu ,  Min-Hyung Lee

发明人： Jong-Ho Jeon ,  Doo-Kyung Yang ,  Sung-Hoon Yu ,  Min-Hyung Lee

IPC分类号： H01M6/04 ,  H01M6/16 ,  H01M6/00

CPC分类号： H01M10/0525 ,  H01M4/131 ,  H01M4/366 ,  H01M10/0567 ,  Y02T10/7011

摘要： Disclosed is a lithium secondary battery. The lithium secondary battery includes a cathode, an anode, a separator and a non-aqueous electrolyte solution. Either the cathode or the anode or both include metal oxide coating layers on electrode active material particles forming the electrode or a metal oxide coating layer on the surface of an electrode layer formed on a current collector. The non-aqueous electrolyte solution contains an ionizable lithium salt, an organic solvent, and a dinitrile compound having a specific structure. In the lithium secondary battery, degradation of the electrode is prevented and side reactions of the electrolyte solution are inhibited. Therefore, the lithium secondary battery exhibits excellent cycle life and output performance characteristics.

摘要翻译： 公开了一种锂二次电池。 锂二次电池包括阴极，阳极，隔膜和非水电解质溶液。 阴极或阳极或者两者都包括形成电极的电极活性材料颗粒上的金属氧化物涂层或形成在集电体上的电极层的表面上的金属氧化物涂层。 非水电解质溶液含有可电离的锂盐，有机溶剂和具有特定结构的二腈化合物。 在锂二次电池中，防止了电极的劣化，并且抑制了电解液的副反应。 因此，锂二次电池具有优异的循环寿命和输出性能特性。

公开(公告)号：US08676381B2

公开(公告)日：2014-03-18

申请号：US13006782

申请日：2011-01-14

申请人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

发明人： Woong Kwon ,  Joong Kyung Park ,  Ju Suk Lee ,  Chang Hyun Roh ,  Min Hyung Lee ,  Jae Ho Park ,  Joo Hyang Kim ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A humanoid robot that achieves stable walking based on servo control of a joint torque and a walking control method thereof. The humanoid robot calculates a joint position trajectory compensation value and a joint torque compensation value using a measurement value of a sensor, compensates for a joint position trajectory and a joint torque using the calculated compensation value, and drives a motor mounted to each joint according to the compensated joint torque.

摘要翻译： 一种基于关节扭矩的伺服控制实现稳定行走的人形机器人及其步行控制方法。 类人形机器人使用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值，使用计算出的补偿值来补偿关节位置轨迹和关节扭矩，并且驱动安装到每个关节的马达根据 补偿关节扭矩。

公开(公告)号：US20120221892A1

公开(公告)日：2012-08-30

申请号：US13463968

申请日：2012-05-04

申请人： Min-hyung LEE ,  Deok-rae KIM ,  Keon-young CHO ,  Seung-lee NAM

发明人： Min-hyung LEE ,  Deok-rae KIM ,  Keon-young CHO ,  Seung-lee NAM

IPC分类号： G06F11/14

CPC分类号： G06F21/568 ,  G06F11/1456 ,  G06F11/1469

摘要： A computer system, a control method thereof and a recording medium storing a computer program thereof are provided to recover a program efficiently and be resistant to viruses, worms, and user error. The control method of computer system receives a user's request for a recovery of a program which is installed in a first storage unit. A file system of a second storage unit is determined which stores therein a recovery program corresponding to the program for which the recovery is requested. The recovery program is read from the second storage unit with reference to the determined file system, and the program in the first storage unit is recovered by using the read recovery program.

摘要翻译： 提供计算机系统，其控制方法和存储其计算机程序的记录介质，以有效地恢复程序并且抵抗病毒，蠕虫和用户错误。 计算机系统的控制方法接收用户恢复安装在第一存储单元中的程序的请求。 确定第二存储单元的文件系统，其中存储有与请求恢复的程序相对应的恢复程序。 参考确定的文件系统从第二存储单元读取恢复程序，并且通过使用读取的恢复程序恢复第一存储单元中的程序。

公开(公告)号：US20120158175A1

公开(公告)日：2012-06-21

申请号：US13279633

申请日：2011-10-24

申请人： Min Hyung LEE ,  Kyung Shik ROH ,  Woong KWON

发明人： Min Hyung LEE ,  Kyung Shik ROH ,  Woong KWON

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J17/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/162 ,  G05B2219/40244 ,  G05B2219/40264

摘要： A walking robot and a control method thereof. The control method includes storing angle change data according to time corresponding to at least one joint unit of the robot using human walking data, extracting reference knot points from the angle change data according to time, and generating a reference walking trajectory using the extracted reference knot points, calculating a walking change factor to perform change between walking patterns of the robot, generating a target walking trajectory through an arithmetic operation between the reference walking trajectory and the calculated walking change factor, calculating a control torque to track the generated target walking trajectory, and transmitting the calculated control torque to the at least one joint unit so as to control walking of the robot, thereby achieving various walking patterns through a comparatively simple arithmetic operation process.

摘要翻译： 一种步行机器人及其控制方法。 所述控制方法包括根据与所述机器人的至少一个关节单元对应的时间，使用人体行走数据来存储角度变化数据，根据时间从所述角度变化数据中提取参考点，并使用所述提取的参考节点生成参考步行轨迹 计算行走变化因子，以在机器人的行走模式之间进行变化，通过参考步行轨迹和计算出的行走变化因子之间的算术运算产生目标步行轨迹，计算跟踪产生的目标步行轨迹的控制扭矩， 并将计算出的控制转矩发送到至少一个关节单元，以便控制机器人的行走，从而通过相对简单的算术运算处理来实现各种行走模式。

公开(公告)号：US20120083922A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：US13249950

申请日：2011-09-30

申请人： Ho Seong KWAK ,  Kyung Shik ROH ,  Woong KWON ,  Min Hyung LEE ,  Joo Hyung KIM

发明人： Ho Seong KWAK ,  Kyung Shik ROH ,  Woong KWON ,  Min Hyung LEE ,  Joo Hyung KIM

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  Y10S901/01

摘要： A walking robot and a control method in which conversion between walking servo control methods is stably carried out. The walking robot includes a sensor unit to measure angles and torques of joints, and a control unit to calculate voltages applied in a Finite State Machine (FSM) control mode and a Zero Moment Point (ZMP) control mode according to the angles and torques of the joints to drive respective joint motors, to store last target joint angles in the FSM control mode during conversion from the FSM control mode to the ZMP control mode, and to perform a motion based on the FSM control mode by substituting the last target joint angles in the FSM control mode for target joint angles in the FSM control mode during conversion from the ZMP control mode to the FSM control mode, thereby performing stable conversion between walking servo control modes without joint sagging.

摘要翻译： 一种行走机器人和其中稳定执行步行伺服控制方法之间的转换的控制方法。 行走机器人包括用于测量关节角度和扭矩的传感器单元，以及控制单元，用于根据角度和转矩的角度和转矩来计算在有限状态机（FSM）控制模式和零点（ZMP）控制模式中施加的电压 在从FSM控制模式到ZMP控制模式的转换期间，驱动各个关节电动机的关节，以在FSM控制模式下存储最后的目标关节角度，并且通过代替最后的目标关节角度来执行基于FSM控制模式的运动 在FSM控制模式下，在从ZMP控制模式转换到FSM控制模式时，在FSM控制模式下的目标关节角度，从而在没有关节下垂的步行伺服控制模式之间进行稳定的转换。

公开(公告)号：US20110172824A1

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：US12979436

申请日：2010-12-28

申请人： Joong Kyung PARK ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Min Hyung Lee ,  Ho Seong Kwak

发明人： Joong Kyung PARK ,  Kyung Shik Roh ,  Woong Kwon ,  Min Hyung Lee ,  Ho Seong Kwak

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1648 ,  G05B2219/23289

摘要： Disclosed herein are an apparatus and method for controlling stable walking of a robot based on torque. In a method of enabling stable walking by controlling torque of a hip joint portion using a Finite State Machine (FSM) without solving a complicated dynamic equation, torque of a stance leg is finally calculated using pose control torque of an upper body, pose control torque of a swing leg, and initial pose control torque of a stance leg supporting the upper body. Accordingly, the robot may stably walk with torque balance. Since gravity compensation torque is applied, a torso of the robot is not inclined and the pose of the robot is stably maintained.

摘要翻译： 这里公开了一种用于基于扭矩控制机器人的稳定行走的装置和方法。 在通过使用有限状态机（FSM）来控制髋关节部的扭矩而不求解复杂的动力学方式的情况下，能够进行稳定行走的方法，最后使用上身的姿势控制扭矩来计算姿势腿的扭矩，姿势控制扭矩 的摆动腿，以及支撑上身的支撑腿的初始姿势控制扭矩。 因此，机器人可以以扭矩平衡稳定地行走。 由于施加了重力补偿扭矩，所以机器人的躯干不会倾斜，机器人的姿势得到稳定的保持。

公开(公告)号：US20100164033A1

公开(公告)日：2010-07-01

申请号：US12633619

申请日：2009-12-08

申请人： Min-Hyung Lee

发明人： Min-Hyung Lee

IPC分类号： H01L31/0232 ,  H01L21/768

CPC分类号： H01L27/14632 ,  H01L27/14621 ,  H01L27/14627 ,  H01L27/14636 ,  H01L27/14643 ,  H01L27/14687 ,  H01L27/14806 ,  H01L2924/0002 ,  H01L2924/00

摘要： An image sensor and a method of manufacturing an image sensor. An image sensor may include a semiconductor substrate which may include a readout circuitry. An image sensor may include an interlayer dielectric over a semiconductor substrate, and/or a first metal pattern over an interlayer dielectric. An interconnection may penetrate an interlayer dielectric and/or may be connected to a readout circuitry. A first metal pattern may be formed over an interlayer dielectric, and/or may be connected to an interconnection. A second metal pattern may be formed over a first metal pattern. A photodiode pattern may be formed over a second metal pattern.

摘要翻译： 图像传感器和图像传感器的制造方法。 图像传感器可以包括可包括读出电路的半导体衬底。 图像传感器可以包括在半导体衬底上的层间电介质，和/或层间电介质上的第一金属图案。 互连可以穿透层间电介质和/或可以连接到读出电路。 第一金属图案可以形成在层间电介质上，和/或可以连接到互连。 可以在第一金属图案上形成第二金属图案。 可以在第二金属图案上形成光电二极管图案。

公开(公告)号：US20100072629A1

公开(公告)日：2010-03-25

申请号：US12562019

申请日：2009-09-17

申请人： Min Hyung LEE

发明人： Min Hyung LEE

IPC分类号： H01L23/48 ,  H05K1/00 ,  H01L21/768

CPC分类号： H01L23/53223 ,  H01L23/53219 ,  H01L23/53238 ,  H01L24/03 ,  H01L24/05 ,  H01L2224/04042 ,  H01L2224/05093 ,  H01L2224/05624 ,  H01L2224/05647 ,  H01L2924/01005 ,  H01L2924/01006 ,  H01L2924/01012 ,  H01L2924/01013 ,  H01L2924/01014 ,  H01L2924/01015 ,  H01L2924/01019 ,  H01L2924/01022 ,  H01L2924/01024 ,  H01L2924/01025 ,  H01L2924/01027 ,  H01L2924/01029 ,  H01L2924/0103 ,  H01L2924/01032 ,  H01L2924/01033 ,  H01L2924/01038 ,  H01L2924/0104 ,  H01L2924/01044 ,  H01L2924/01047 ,  H01L2924/01049 ,  H01L2924/0105 ,  H01L2924/01072 ,  H01L2924/01073 ,  H01L2924/01074 ,  H01L2924/01078 ,  H01L2924/01082 ,  H01L2924/04953 ,  H01L2924/10329 ,  H01L2924/14 ,  H01L2924/19041 ,  H01L2924/19042 ,  H01L2924/19043 ,  H01L2924/01081

摘要： A wiring structure, a semiconductor device having the structure, and a method for manufacturing the semiconductor device are disclosed. The wiring structure includes a first metal layer, a second metal layer on the first metal layer, an insulating layer between the first metal layer and the second metal layer, and a metal via pattern formed in the insulating layer to electrically connect the first and second metal layers to each other. The metal via pattern includes a plurality of metal vias spaced apart from one another, and each of the metal vias includes a vertical via line extending in a vertical direction and a horizontal via line extending in a horizontal direction to cross the vertical via line. The wiring structure may achieve minimized chip defects, fewer cracks in the insulating layer, effective use of the occupation area of a semiconductor chip, and reduced chip size and manufacturing costs.

摘要翻译： 公开了一种布线结构，具有该结构的半导体器件及其制造方法。 布线结构包括第一金属层，第一金属层上的第二金属层，第一金属层和第二金属层之间的绝缘层，以及形成在绝缘层中的金属通孔图案，以将第一和第二金属层电连接 相互之间的金属层。 金属通孔图案包括彼此间隔开的多个金属通孔，并且金属通孔中的每一个包括沿垂直方向延伸的垂直通孔管和沿水平方向延伸的水平通路线，以跨越垂直通过管线。 布线结构可以实现最小化的芯片缺陷，绝缘层中的较少的裂纹，半导体芯片的占用面积的有效使用以及芯片尺寸和制造成本的降低。