公开(公告)号：US20090060290A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12191610

申请日：2008-08-14

申请人： Kohtaro SABE ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

发明人： Kohtaro SABE ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00248

摘要： A face image processing apparatus selects feature points and feature for identifying a person through statistical learning. The apparatus includes input means for inputting a face image detected by arbitrary face detection means, face parts detection means for detecting the positions of face parts in several locations from the input face image, face pose estimation means for estimating face pose based on the detected positions of face parts, feature point position correcting means for correcting the position of each feature point used for identifying the person based on the result of estimation of face pose by the face pose estimation means, and face identifying means for identifying the person by calculating a feature of the input face image at each feature point after position correction is performed by the feature point position correcting means and checking the feature against a feature of a registered face.

摘要翻译： 面部图像处理装置通过统计学习选择特征点和特征来识别人。 该装置包括用于输入由任意面部检测装置检测到的面部图像的输入装置，用于从输入面部图像检测几个位置中的面部部分的位置的面部部位检测装置，基于检测位置估计面部姿势的面部姿势估计装置 特征点位置校正装置，用于根据面部姿势估计装置的面部姿势的估计结果校正用于识别人的每个特征点的位置，以及面部识别装置，用于通过计算特征来识别人物 通过特征点位置校正装置执行位置校正之后的每个特征点处的输入面部图像，并针对登记面部的特征检查特征。

公开(公告)号：US08331616B2

公开(公告)日：2012-12-11

申请号：US12191610

申请日：2008-08-14

申请人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

发明人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00248

摘要： A face image processing apparatus selects feature points and feature for identifying a person through statistical learning. The apparatus includes input means for inputting a face image detected by arbitrary face detection means, face parts detection means for detecting the positions of face parts in several locations from the input face image, face pose estimation means for estimating face pose based on the detected positions of face parts, feature point position correcting means for correcting the position of each feature point used for identifying the person based on the result of estimation of face pose by the face pose estimation means, and face identifying means for identifying the person by calculating a feature of the input face image at each feature point after position correction is performed by the feature point position correcting means and checking the feature against a feature of a registered face.

摘要翻译： 面部图像处理装置通过统计学习选择特征点和特征来识别人。 该装置包括用于输入由任意面部检测装置检测到的面部图像的输入装置，用于从输入面部图像检测几个位置中的面部部分的位置的面部部位检测装置，基于检测位置估计面部姿势的面部姿势估计装置 特征点位置校正装置，用于根据面部姿势估计装置的面部姿势的估计结果校正用于识别人的每个特征点的位置，以及面部识别装置，用于通过计算特征来识别人物 通过特征点位置校正装置执行位置校正之后的每个特征点处的输入面部图像，并针对登记面部的特征检查特征。

公开(公告)号：US07317817B2

公开(公告)日：2008-01-08

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US07200249B2

公开(公告)日：2007-04-03

申请号：US10181279

申请日：2001-11-19

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据脸部数据检测模块（M 1）检测到的脸部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US20100329544A1

公开(公告)日：2010-12-30

申请号：US12816779

申请日：2010-06-16

申请人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Kenichi Hidai

发明人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Kenichi Hidai

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/6256 ,  G06K9/00288 ,  G06K9/4614

摘要： An information processing apparatus includes the following elements. A learning unit is configured to perform Adaptive Boosting Error Correcting Output Coding learning using image feature values of a plurality of sample images each being assigned a class label to generate a multi-class classifier configured to output a multi-dimensional score vector corresponding to an input image. A registration unit is configured to input a register image to the multi-class classifier, and to register a multi-dimensional score vector corresponding to the input register image in association with identification information about the register image. A determination unit is configured to input an identification image to be identified to the multi-class classifier, and to determine a similarity between a multi-dimensional score vector corresponding to the input identification image and the registered multi-dimensional score vector corresponding to the register image.

摘要翻译： 信息处理装置包括以下要素。 学习单元被配置为使用多个样本图像的图像特征值来执行自适应提升误差校正输出编码学习，每个样本图像被分配类别标签，以生成被配置为输出与输入相对应的多维得分向量的多类分类器 图片。 注册单元被配置为将注册图像输入到多类分类器，并且与关于注册图像的识别信息相关联地注册与输入注册图像相对应的多维分数向量。 确定单元被配置为将要识别的识别图像输入到多类分类器，并且确定与输入的标识图像相对应的多维得分向量与对应于寄存器的登记的多维得分向量之间的相似度 图片。

公开(公告)号：US20070122012A1

公开(公告)日：2007-05-31

申请号：US11656115

申请日：2007-01-22

申请人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

发明人： Atsushi Okubo ,  Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Masaki Fukuchi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00228 ,  G06K9/00221 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： A robot apparatus includes face includes a face tracking module (M2) for tracking a face in an image photographed by a CCD camera, a face detecting module (M1) for detecting face data of the face in the image photographed by the image pickup device, based on the face tracking information by the face tracking module (M2) and a face identification module (M3) for identifying a specified face based on the face data as detected by the face data detecting module (M1).

摘要翻译： 一种机器人装置，包括面部跟踪模块（M 2），用于跟踪由CCD照相机拍摄的图像中的脸部，面部检测模块（M 1），用于检测由图像拾取器拍摄的图像中的脸部的脸部数据 基于面部追踪模块（M 2）的脸部跟踪信息和面部识别模块（M 3），根据面部数据检测模块（M1）检测到的面部数据，识别指定脸部的装置。

公开(公告)号：US08401283B2

公开(公告)日：2013-03-19

申请号：US12816779

申请日：2010-06-16

申请人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Kenichi Hidai

发明人： Kohtaro Sabe ,  Atsushi Okubo ,  Kenichi Hidai

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/6256 ,  G06K9/00288 ,  G06K9/4614

摘要： An information processing apparatus includes the following elements. A learning unit is configured to perform Adaptive Boosting Error Correcting Output Coding learning using image feature values of a plurality of sample images each being assigned a class label to generate a multi-class classifier configured to output a multi-dimensional score vector corresponding to an input image. A registration unit is configured to input a register image to the multi-class classifier, and to register a multi-dimensional score vector corresponding to the input register image in association with identification information about the register image. A determination unit is configured to input an identification image to be identified to the multi-class classifier, and to determine a similarity between a multi-dimensional score vector corresponding to the input identification image and the registered multi-dimensional score vector corresponding to the register image.

摘要翻译： 信息处理装置包括以下要素。 学习单元被配置为使用多个样本图像的图像特征值来执行自适应提升误差校正输出编码学习，每个样本图像被分配类别标签，以生成被配置为输出与输入相对应的多维得分向量的多类分类器 图片。 注册单元被配置为将注册图像输入到多类分类器，并且与关于注册图像的识别信息相关联地注册与输入注册图像相对应的多维分数向量。 确定单元被配置为将要识别的识别图像输入到多类分类器，并且确定与输入的标识图像相对应的多维得分向量与对应于寄存器的登记的多维得分向量之间的相似度 图片。

公开(公告)号：US07386163B2

公开(公告)日：2008-06-10

申请号：US10387647

申请日：2003-03-13

申请人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

发明人： Kohtaro Sabe ,  Kenta Kawamoto ,  Takeshi Ohashi ,  Masaki Fukuchi ,  Atsushi Okubo ,  Steffen Gutmann

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N15/00 ,  H04N7/00 ,  H04N7/18 ,  G06F19/00 ,  G06F17/10 ,  G01C22/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G06T7/97

摘要： An obstacle recognition apparatus is provided which can recognize an obstacle by accurately extracting a floor surface. It includes a distance image generator (222) to produce a distance image using a disparity image and homogeneous transform matrix, a plane detector (223) to detect plane parameters on the basis of the distance image from the distance image generator (222), a coordinate transformer (224) to transform the homogeneous transform matrix into a coordinate of a ground-contact plane of a robot apparatus (1), and a floor surface detector (225) to detect a floor surface using the plane parameters from the plane detector (223) and result of coordinate transformation from the coordinate transformer (224) and supply the plane parameters to an obstacle recognition block (226). The obstacle recognition block (226) selects one of points on the floor surface using the plane parameters of the floor surface detected by the floor surface detector (225) and recognizes an obstacle on the basis of the selected point.

摘要翻译： 提供了能够通过精确地提取地板面来识别障碍物的障碍物识别装置。 它包括使用视差图像和均匀变换矩阵产生距离图像的距离图像生成器（222），基于距离图像生成器（222）的距离图像检测平面参数的平面检测器（223）， 将所述均匀变换矩阵变换为机器人装置（1）的接地面的坐标的坐标变换器（224）和使用来自所述平面检测器的平面参数来检测地板面的地板面检测器（225） 223）和从坐标变换器（224）的坐标变换的结果，并将平面参数提供给障碍物识别块（226）。 障碍物识别块（226）使用由地板表面检测器（225）检测到的地板表面的平面参数来选择地板表面上的一个点，并基于所选择的点识别障碍物。

公开(公告)号：US08411906B2

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：US11951437

申请日：2007-12-06

申请人： Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

发明人： Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00268 ,  G06K9/6231 ,  G06K9/6234

摘要： The present invention provides an information processing apparatus including combination generating means for getting a first feature quantity of N dimensions, N being an integer of at least two, from first information prepared for execution of learning and use the first feature quantity of N dimensions to generate at least two of a first feature quantity combination that are not greater than N dimensions of the first feature quantity; and learning processing executing means for computing a correlation coefficient between the plurality of first feature quantity combinations generated by the combination generating means and a learning model feature quantity matching each dimension of the plurality of first feature quantity combinations and, by use of the first correlation coefficient, classify the first information, thereby executing learning processing for classifying predetermined second information.

摘要翻译： 本发明提供了一种信息处理装置，包括从用于执行学习的第一信息获得N维的第一特征量N，至少为2的整数的组合生成装置，并且使用N维的第一特征量来生成 不大于第一特征量的N维的第一特征量组合中的至少两个; 以及学习处理执行装置，用于计算由组合生成装置生成的多个第一特征量组合和与多个第一特征量组合中的每个维度相匹配的学习模型特征量之间的相关系数，并且通过使用第一相关系数 对第一信息进行分类，从而执行用于对预定的第二信息进行分类的学习处理。

公开(公告)号：US08811725B2

公开(公告)日：2014-08-19

申请号：US13237173

申请日：2011-09-20

申请人： Jun Yokono ,  Atsushi Okubo

发明人： Jun Yokono ,  Atsushi Okubo

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/00288 ,  G06K9/6257

摘要： Provided is a learning device including: an acquisition section that acquires a plurality of image pairs in which the same subjects appear and a plurality of image pairs in which different subjects appear; a setting section that sets feature points on one image and the other image of each image pair; a selection section that selects a plurality of prescribed feature points, which are set at the same positions of the one image and the other image, so as to thereby select a feature extraction filter for each prescribed feature point; an extraction section that extracts the features of the prescribed feature points of each of the one image and the other image by using the plurality of feature extraction filters; a calculation section that calculates a correlation between the features; and a learning section that learns a same-subject classifier on the basis of the correlation and label information.

摘要翻译： 提供一种学习装置，包括：获取部，其获取其中显示相同被摄体的多个图像对以及出现不同主题的多个图像对; 设置部分，其在一个图像上设置特征点，并且每个图像对的另一个图像; 选择部，其选择设置在所述一个图像和所述另一图像的相同位置的多个规定特征点，从而为每个规定的特征点选择特征提取滤波器; 提取部，其使用所述多个特征提取滤波器来提取所述一个图像和所述另一图像中的每一个的规定特征点的特征; 计算部分，其计算特征之间的相关性; 以及基于相关性和标签信息学习相同主题分类器的学习部分。