公开(公告)号：US4528632A

公开(公告)日：1985-07-09

申请号：US355657

申请日：1982-03-08

申请人： Satoru Nio ,  Shinobu Sato ,  Shigemi Nobayashi ,  Toyoji Hamashima

发明人： Satoru Nio ,  Shinobu Sato ,  Shigemi Nobayashi ,  Toyoji Hamashima

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/416 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/34037 ,  G05B2219/34167 ,  G05B2219/34179 ,  G05B2219/43006

摘要： In a control device for an industrial articulated robot, in the linear interpolation between two specified points, the distance between the two points is divided into segments, and the interpolation increments of the articulation drive axes for each interpolation internal, which correspond to the segments, are calculated for interpolation so that the interpolation increments are distributed uniformly with time.

摘要翻译： 在用于工业铰接机器人的控制装置中，在两个指定点之间的线性插补中，两点之间的距离被划分成段，并且对应于段的每个插值内部的关节运动轴的插值增量， 被计算用于插值，使得插值增量随时间均匀分布。