公开(公告)号：US08271204B2

公开(公告)日：2012-09-18

申请号：US12362992

申请日：2009-01-30

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G01H17/00 ,  G06K9/00348 ,  G06K9/0053

摘要： Provided are a human recognition apparatus and a human recognition method identifying a user based on a walking pattern. The human recognition apparatus includes a detecting unit detecting a vibration according to a user's walking, and outputting an electric signal, a pattern calculating unit acquiring a walker's walking pattern from the electric signal, and a user determining unit comparing the walking pattern with a previously measured reference data by user and identifying the user based on the comparison result. The human recognition apparatus and the human recognition method are robust against peripheral noise and can increase an acceptance rate through a simple structure and procedure by using the waling pattern, which is one-dimensional time information requiring no vast data throughput, as the user identification data.

摘要翻译： 提供了基于步行模式识别用户的人类识别装置和人类识别方法。 人体识别装置包括检测单元，用于根据用户的步行检测振动，并从电信号中输出电信号，图案计算单元获取步行模式;以及用户确定单元，将步行模式与先前测量 用户参考数据，并根据比较结果识别用户。 人类识别装置和人类识别方法对于外围噪声是鲁棒的，并且可以通过使用作为用户识别数据的不需要大量数据吞吐量的一维时间信息的波动模式，通过简单的结构和过程来提高接受率 。

公开(公告)号：US08208716B2

公开(公告)日：2012-06-26

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US20090060280A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US20100142828A1

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：US12474848

申请日：2009-05-29

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06T7/593

摘要： Provided are an image matching apparatus and method, and the image matching apparatus includes a determining unit determining whether a node, in which a first pixel of a left image of a subject and a second pixel of a right image of the subject corresponding to the first pixel are calculated, is a matchable region, and an operating unit calculating a disparity value by using the brightness information of a left window composed of the first pixel corresponding to the node and peripheral pixels surrounding the first pixel and the brightness information of a right window composed of the second pixel corresponding to the node and peripheral pixels surrounding the second pixel, when the node is the matchable region as a result of the determination.

摘要翻译： 提供了一种图像匹配装置和方法，并且图像匹配装置包括：确定单元，确定其中对象的左侧图像的第一像素和对象的对象的对象的右侧图像的第二像素的节点 像素是可匹配区域，并且操作单元通过使用由与该节点相对应的第一像素和围绕第一像素的外围像素组成的左窗口的亮度信息和右窗口的亮度信息来计算视差值 由所述节点和围绕所述第二像素的外围像素对应的第二像素构成，作为所述确定的结果的所述可匹配区域。

公开(公告)号：US20100004784A1

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：US11903086

申请日：2007-09-20

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/10 ,  H04N13/194 ,  H04N13/239

摘要： A data transmission apparatus of an intelligent robot system and a method thereof are provided. The data transmission apparatus includes a vision processor collector, a communicating unit, and a controller. The vision processor collects images captured through a camera, and performs an image process on the collected image to minimize a quantity of information about unnecessary regions in the collected image. The communicating unit communicates with the robot server, transmits the processed image data from the vision processor to the robot server, and receives corresponding result data from the robot server. The controller controls the image process and the transmission of the processed image data in the vision processor, and a corresponding operation of the robot terminal performed according to result data received from the robot server.

摘要翻译： 提供一种智能机器人系统的数据传输装置及其方法。 数据传输装置包括视觉处理器收集器，通信单元和控制器。 视觉处理器收集通过相机拍摄的图像，并且对所收集的图像执行图像处理以最小化关于所收集图像中的不必要区域的信息量。 通信单元与机器人服务器通信，将处理后的图像数据从视觉处理器发送到机器人服务器，并从机器人服务器接收相应的结果数据。 控制器控制视觉处理器中的处理图像数据的图像处理和传输，以及根据从机器人服务器接收的结果数据执行的机器人终端的相应操作。

公开(公告)号：US08243124B2

公开(公告)日：2012-08-14

申请号：US12546156

申请日：2009-08-24

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： H04N13/02

CPC分类号： G06K9/00255 ,  G06T7/593 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30201

摘要： Provided are a face detection apparatus and a distance measurement method using the same. The face detection apparatus detects a face using left and right images which are acquired from a stereo camera. The face detection apparatus measures distance from the stereo camera to the face using an image frame which is provided from the stereo camera without a stereo matching process. Accordingly, the face detection apparatus simultaneously performs face detection and distance measurement even in a low-performance system.

摘要翻译： 提供了一种脸部检测装置和使用其的距离测量方法。 面部检测装置使用从立体摄像机获取的左右图像来检测脸部。 面部检测装置使用从立体摄像机提供的没有立体匹配处理的图像帧来测量从立体摄像机到脸部的距离。 因此，脸部检测装置即使在低性能系统中也同时执行面部检测和距离测量。

公开(公告)号：US20080215184A1

公开(公告)日：2008-09-04

申请号：US11981940

申请日：2007-10-31

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G05B19/02

CPC分类号： G06K9/3241

摘要： A home intelligent service robot for recognizing a user and following the motion of a user and a method thereof are provided. The home intelligent service robot includes a driver, a vision processor, and a robot controller. The driver moves an intelligent service robot according to an input moving instruction. The vision processor captures images through at least two or more cameras in response to a capturing instruction for following a target object, minimizes the information amount of the captured image, and discriminates objects in the image into the target object and obstacles. The robot controller provides the capturing instruction for following the target object in a direction of collecting instruction information to the vision processor when the instruction information is collected from outside, and controls the intelligent service robot to follow and move the target object while avoiding obstacles based on the discriminating information from the vision processor.

摘要翻译： 提供了一种用于识别用户并跟随用户运动的家庭智能服务机器人及其方法。 家庭智能服务机器人包括驾驶员，视觉处理器和机器人控制器。 驾驶员根据输入移动指令移动智能服务机器人。 视觉处理器响应于用于跟踪目标对象的捕获指令，通过至少两个或更多个摄像机捕获图像，使得捕获图像的信息量最小化，并将图像中的对象区分为目标对象和障碍物。 当从外部收集指示信息时，机器人控制器向远程处理器收集指令信息的方向提供跟踪目标对象的捕获指令，并且控制智能服务机器人跟踪并移动目标对象，同时避免基于 来自视觉处理器的识别信息。

公开(公告)号：US08098276B2

公开(公告)日：2012-01-17

申请号：US12362118

申请日：2009-01-29

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： H04N15/00 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06T5/40 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/133 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246

摘要： Provided are a stereo vision system and a control method thereof. A stereo vision system includes an image information extracting unit receiving left and right images of the left and right stereo cameras to extract color information for a brightness control of the images from the received images, an image preprocessing unit performing a process for reducing noises of the left and right images using the color information and a prestored calibration parameter, a stereo matching unit performing stereo matching of the left and right images processed by the image preprocessing unit through an algorithm to obtain a depth map, and a matching result measuring unit receiving the depth map obtained by the stereo matching unit to measure a matching degree, and changing the prestored calibration parameter according to a result of the measurement.

摘要翻译： 提供立体视觉系统及其控制方法。 立体视觉系统包括：图像信息提取单元，用于接收左和右立体相机的左图像和右图像，以从接收到的图像中提取用于图像的亮度控制的颜色信息;图像预处理单元，执行减少噪声的处理 使用颜色信息和预先存储的校准参数的左图像和右图像，立体匹配单元，通过算法执行由图像预处理单元处理的左图像和右图像的立体匹配，以获得深度图，以及匹配结果测量单元， 通过立体匹配单元获得的深度图以测量匹配度，并根据测量结果改变预先存储的校准参数。

公开(公告)号：US07468592B2

公开(公告)日：2008-12-23

申请号：US11633179

申请日：2006-12-04

申请人： Eul Gyoon Lim ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Eul Gyoon Lim ,  Seung Min Choi ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： B25J5/007 ,  B62D37/04 ,  Y10S180/907

摘要： An apparatus for moving the center of gravity of a robot, and a system and method using the apparatus are provided. The apparatus includes a weight conveyor with a conveyed weight weighing a predetermined amount and disposed within the main body of the robot. The conveyed weight is conveyed in a predetermined direction to move the center of gravity of the robot, thus allowing a non-driven caster of the robot to surmount obstacles in its path and not become stuck while the robot is moving.

摘要翻译： 提供了一种用于移动机器人的重心的装置，以及使用该装置的系统和方法。 该装置包括具有称重预定量的输送重量并设置在机器人主体内的重量输送机。 传送的重量沿预定方向传送以移动机器人的重心，从而允许机器人的非驱动脚轮在其路径中超越障碍物，并且在机器人移动时不会卡住。

公开(公告)号：US08254715B2

公开(公告)日：2012-08-28

申请号：US12837030

申请日：2010-07-15

申请人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

发明人： Jae Il Cho ,  Seung Min Choi ,  Jiho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Dongil Han ,  Hyeonjong Jo ,  Jongho Choi ,  Jaekwang Song

IPC分类号： G06K9/40 ,  G06K9/36

CPC分类号： G06K9/00241 ,  G06K9/40

摘要： An image object detection apparatus includes a noise filtering block for removing image noise an input image, an image scaling block for scaling the noise-removed input image to produce a scaled input image, an image conversion block for dividing the scaled input image into multiple regions and converting the divided image by a modified census transform (MCT) method, a data processing block for comparing MCT values of the image converted by the MCT method with a preset threshold, detecting at least one candidate region and identifying a human region from said at least one detected candidate region, and an image output block for marking the identified human region on the noise-removed input image.

摘要翻译： 图像对象检测装置包括用于去除输入图像的图像噪声的噪声滤波块，用于缩放噪声消除的输入图像以产生缩放的输入图像的图像缩放块，用于将缩放的输入图像分割成多个区域的图像转换块 以及通过修改的普查变换（MCT）方法转换分割的图像，用于将通过MCT方法转换的图像的MCT值与预设阈值进行比较的数据处理块，检测至少一个候选区域并从所述位置识别人区域 至少一个检测到的候选区域，以及用于在噪声去除的输入图像上标记所识别的人类区域的图像输出块。