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    Particle sampling method and sensor fusion and filtering method
    1.
    发明授权
    Particle sampling method and sensor fusion and filtering method 有权
    粒子采样方法和传感器融合与滤波方法

    公开(公告)号：US07379844B2

    公开(公告)日：2008-05-27

    申请号：US11276127

    申请日：2006-02-15

    申请人： Suk-Han Lee ,  Seong-Soo Lee ,  Jang-Yong Lee ,  Seung-Min Baek

    发明人： Suk-Han Lee ,  Seong-Soo Lee ,  Jang-Yong Lee ,  Seung-Min Baek

    IPC分类号： G06F15/00 ,  G06F7/60

    CPC分类号： G05B13/04 ,  G05B17/02

    摘要： Disclosed is a technique for obtaining an estimate and variance of each variable based on a constraint manifold. Particles (or samples) are sampled in order to filter and fuse ambiguous data or information on at least one state variable of a system using the particles. The sampling is carried out in consideration of an influence which non-linearity of the constraint manifold of a system model, an observation model or another system model exerts on a probability distribution of the state variable. With this construction, it is possible to reduce decrease of fusion and filtering performance, decrease a Gaussian approximation error, and detect mismatched information.

    摘要翻译： 公开了一种基于约束歧管获得每个变量的估计和方差的技术。 对粒子（或样本）进行采样，以便使用粒子对系统的至少一个状态变量进行过滤和融合不明确的数据或信息。 考虑到系统模型，观测模型或其他系统模型的约束歧管的非线性对状态变量的概率分布施加的影响来进行抽样。 利用这种结构，可以减少融合和滤波性能的降低，降低高斯近似误差，并检测不匹配的信息。