公开(公告)号：US20080075357A1

公开(公告)日：2008-03-27

申请号：US11830883

申请日：2007-07-31

申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00791 ,  G06K9/00664

摘要： A method to determine the location of a robot using an omni-directional image, the method including acquiring an omni-directional image from a robot, extracting a predetermined current line from the acquired omni-directional image, calculating a correlation coefficient between the extracted current line of the robot and each landmark line of pre-stored nodes using a Fast Fourier Transform (FFT), and performing a stochastic approach method of a particle filtering process on a basis of the calculated correlation coefficient to recognize a location of the robot.

摘要翻译： 一种确定机器人使用全向图像的位置的方法，所述方法包括从机器人获取全方位图像，从获取的全向图像中提取预定的当前行，计算提取的电流之间的相关系数 使用快速傅里叶变换（FFT）的机器人线路和预先存储的节点的每个地标线，并且基于所计算的相关系数执行粒子滤波处理的随机接近方法，以识别机器人的位置。

公开(公告)号：US08498488B2

公开(公告)日：2013-07-30

申请号：US11830883

申请日：2007-07-31

申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

IPC分类号： G06K9/46 ,  G06K9/00 ,  G06F19/00 ,  G05B19/18

CPC分类号： G06K9/00791 ,  G06K9/00664

摘要： A method to determine the location of a robot using an omni-directional image, the method including acquiring an omni-directional image from a robot, extracting a predetermined current line from the acquired omni-directional image, calculating a correlation coefficient between the extracted current line of the robot and each landmark line of pre-stored nodes using a Fast Fourier Transform (FFT), and performing a stochastic approach method of a particle filtering process on a basis of the calculated correlation coefficient to recognize a location of the robot.

摘要翻译： 一种确定机器人使用全向图像的位置的方法，所述方法包括从机器人获取全方位图像，从获取的全向图像中提取预定的当前行，计算提取的电流之间的相关系数 使用快速傅里叶变换（FFT）的机器人线路和预先存储的节点的每个地标线，并且基于所计算的相关系数执行粒子滤波处理的随机接近方法，以识别机器人的位置。

公开(公告)号：US07877007B2

公开(公告)日：2011-01-25

申请号：US11710492

申请日：2007-02-26

申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

IPC分类号： G03B35/00 ,  G03B41/00 ,  G06K9/00

CPC分类号： G08B13/19626 ,  H04N13/239

摘要： An omni-directional stereo camera and a control method thereof. The omni-directional stereo camera includes two or more omni-directional cameras, and a supporting member installed within a shooting range between the omni-directional cameras to interconnect the omni-directional cameras and including compensation patterns formed at the surfaces.

摘要翻译： 全方向立体摄像机及其控制方法。 全方向立体摄像机包括两个或更多个全方位摄像机，以及安装在全方向摄像机之间的拍摄范围内的支撑构件，用于互连全向摄像机并且包括形成在表面处的补偿图案。

公开(公告)号：US20080232678A1

公开(公告)日：2008-09-25

申请号：US12010088

申请日：2008-01-18

申请人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

发明人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G06K9/00791 ,  G05D1/0246 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30252

摘要： A localization method of a moving robot is disclosed in which the moving robot includes: capturing a first omni-directional image by the moving robot; confirming at least one node at which a second omni-directional image having a high correlation with the first omni-directional image is captured; and determining that the moving robot is located at the first node when the moving robot reaches a first node, at which a second omni-directional image having a highest correlation with the first omni-directional image is captured, from among the at least one node.

摘要翻译： 公开了一种移动机器人的定位方法，其中移动机器人包括：通过移动机器人捕获第一全方向图像; 确认至少一个节点，其中捕获与第一全方向图像具有高相关性的第二全方位图像; 以及当所述移动机器人到达第一节点时，确定所述移动机器人位于所述第一节点处，在所述第一节点处，从所述至少一个节点中捕获与所述第一全方向图像具有最高相关性的第二全向图像 。

公开(公告)号：US08588512B2

公开(公告)日：2013-11-19

申请号：US12010088

申请日：2008-01-18

申请人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

发明人： Sukjune Yoon ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G06K9/00791 ,  G05D1/0246 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30252

摘要： A localization method of a moving robot is disclosed in which the moving robot includes: capturing a first omni-directional image by the moving robot; confirming at least one node at which a second omni-directional image having a high correlation with the first omni-directional image is captured; and determining that the moving robot is located at the first node when the moving robot reaches a first node, at which a second omni-directional image having a highest correlation with the first omni-directional image is captured, from among the at least one node.

摘要翻译： 公开了一种移动机器人的定位方法，其中移动机器人包括：通过移动机器人捕获第一全方位图像; 确认至少一个节点，其中捕获与第一全方向图像具有高相关性的第二全方位图像; 以及当所述移动机器人到达第一节点时，确定所述移动机器人位于所述第一节点处，在所述第一节点处，从所述至少一个节点中捕获与所述第一全方向图像具有最高相关性的第二全向图像 。

公开(公告)号：US20070223911A1

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：US11710492

申请日：2007-02-26

申请人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

发明人： Sukjune Yoon ,  Kyung Shik Roh ,  Woosup Han ,  Seung Ki Min

IPC分类号： G03B41/00

CPC分类号： G08B13/19626 ,  H04N13/239

摘要： An omni-directional stereo camera and a control method thereof. The omni-directional stereo camera includes two or more omni-directional cameras, and a supporting member installed within a shooting range between the omni-directional cameras to interconnect the omni-directional cameras and including compensation patterns formed at the surfaces.

摘要翻译： 全方向立体摄像机及其控制方法。 全方向立体摄像机包括两个或更多个全方位摄像机，以及安装在全方向摄像机之间的拍摄范围内的支撑构件，用于互连全向摄像机并且包括形成在表面处的补偿图案。

公开(公告)号：US20090154769A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：US12153530

申请日：2008-05-20

申请人： Sukjune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh ,  Chil Woo Lee ,  Chi Min Oh

发明人： Sukjune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh ,  Chil Woo Lee ,  Chi Min Oh

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N7/18

CPC分类号： G06K9/32 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20021

摘要： A moving robot and moving object detecting method and medium thereof is disclosed. The moving object detecting method includes transforming an omni-directional image captured in the moving robot to a panoramic image, comparing the panoramic image with a previous panoramic image and estimating a movement region of the moving object based on the comparison, and recognizing that a movement of the moving object exist in the estimated movement region when the area of the estimated movement region exceeds the reference area.

摘要翻译： 公开了一种移动机器人及其移动体检测方法及其介质。 所述移动物体检测方法包括将所述移动机器人中捕获的全方位图像变换为全景图像，将所述全景图像与先前全景图像进行比较，并且基于所述比较估计所述移动物体的移动区域，并且识别所述移动物体的运动 当估计移动区域的面积超过参考区域时，存在于估计运动区域中。

公开(公告)号：US08331652B2

公开(公告)日：2012-12-11

申请号：US12153817

申请日：2008-05-23

申请人： SukJune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

发明人： SukJune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06K9/00 ,  G01C22/00 ,  G01C21/32

CPC分类号： G06K9/00664

摘要： A simultaneous localization and map building (SLAM) method and medium for a moving robot is disclosed. The SLAM method includes extracting a horizontal line from an omni-directional image photographed at every position where the mobile robot reaches during a movement of the mobile robot, correcting the extracted horizontal line, to create a horizontal line image, and simultaneously executing a localization of the mobile robot and building a map for the mobile robot, using the created horizontal line image and a previously-created horizontal line image.

摘要翻译： 公开了一种用于移动机器人的同时定位和地图构建（SLAM）方法和介质。 SLAM方法包括在移动机器人移动期间移动机器人到达的每个位置拍摄的全方位图像中提取水平线，校正所提取的水平线，创建水平线图像，同时执行定位 移动机器人，并使用创建的水平线图像和先前创建的水平线图像构建移动机器人的地图。

公开(公告)号：US20090154791A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：US12153817

申请日：2008-05-23

申请人： Sukjune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

发明人： Sukjune Yoon ,  Seung Ki Min ,  Kyung Shik Roh

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00664

摘要： A simultaneous localization and map building (SLAM) method and medium for a moving robot is disclosed. The SLAM method includes extracting a horizontal line from an omni-directional image photographed at every position where the mobile robot reaches during a movement of the mobile robot, correcting the extracted horizontal line, to create a horizontal line image, and simultaneously executing a localization of the mobile robot and building a map for the mobile robot, using the created horizontal line image and a previously-created horizontal line image.

摘要翻译： 公开了一种用于移动机器人的同时定位和地图构建（SLAM）方法和介质。 SLAM方法包括在移动机器人移动期间移动机器人到达的每个位置拍摄的全方位图像中提取水平线，校正所提取的水平线，创建水平线图像，同时执行定位 移动机器人，并使用创建的水平线图像和先前创建的水平线图像构建移动机器人的地图。

公开(公告)号：US07203515B2

公开(公告)日：2007-04-10

申请号：US10137564

申请日：2002-05-02

申请人： Seung Ki Min ,  Sung Chul Yang

发明人： Seung Ki Min ,  Sung Chul Yang

IPC分类号： H04M1/00

CPC分类号： H04W84/14

摘要： A wireless local loop (WLL) system capable of interfacing with an analog communication device is provided. The WLL system comprises: a SLIC (SLT interface Circuit) capable of matching analog data line characteristics of an analog communication device; and a MODEM for at least (1) receiving an analog data signal provided by the analog communication device through the SLIC, and converting the analog data signal into a class ‘0’ digital data, or (2) receiving a class ‘0’ digital data provided by an MSM, converting the class ‘0’ digital data into an analog data signal, and providing the analog data signal to the analog communication device through the SLIC.

摘要翻译： 提供能够与模拟通信设备接口的无线本地环路（WLL）系统。 WLL系统包括：能够匹配模拟通信设备的模拟数据线特性的SLIC（SLT接口电路）; 以及MODEM，用于至少（1）通过SLIC接收由模拟通信设备提供的模拟数据信号，并将模拟数据信号转换为类“0”数字数据，或（2）接收类“0”数字 由MSM提供的数据，将类'0'数字数据转换为模拟数据信号，并通过SLIC向模拟通信设备提供模拟数据信号。