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    Method for configuring an end-of-arm tool for a robotic arm
    1.
    发明授权
    Method for configuring an end-of-arm tool for a robotic arm 有权
    用于配置机器人臂的手臂末端工具的方法

    公开(公告)号：US08033002B2

    公开(公告)日：2011-10-11

    申请号：US12026905

    申请日：2008-02-06

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： B21D39/00

    CPC分类号： B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/4984 ,  Y10T29/49895 ,  Y10T29/49998 ,  Y10T29/53974

    摘要： An end-of-arm tool having a workpiece interface tool is attachable to an articulable robotic arm. The end-of-arm tool can be configured by engaging an adjustable modular unit including a swing arm, a cylinder, and a workpiece interface tool to a rail element of the end-of-arm tool. The adjustable modular unit machine-slides in the rail element to a preferred x-axis position, machine-pivots to a preferred angular orientation, and machine-extends along a longitudinal axis of the cylinder to a preferred z-axis position, and machine-rotates to a preferred rotational angle about the z-axis.

    摘要翻译： 具有工件接口工具的手臂末端工具可附接到可铰接机器臂。 臂结构工具可以通过将包括摆臂，气缸和工件接口工具的可调模块单元与臂结构工具的导轨元件相结合来构成。 可调整的模块化单元机器在轨道元件中滑动到优选的x轴位置，机器枢转到优选的角度定向，并且机器沿着圆柱体的纵向轴线延伸到优选的z轴位置， 旋转到围绕z轴的优选旋转角度。

    Reconfigurable end-of-arm tool for robotic arm
    2.
    发明授权
    Reconfigurable end-of-arm tool for robotic arm 有权
    机器人手臂可重新配置的手臂末端工具

    公开(公告)号：US08025277B2

    公开(公告)日：2011-09-27

    申请号：US12026871

    申请日：2008-02-06

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： B23Q1/25

    CPC分类号： B25J15/0052 ,  B25J15/0061

    摘要： A configurable end-of-arm tool attachable to an articulable robotic arm is described. The end-of-arm tool comprises a rail element, a machine-adjustable swing arm, a machine-adjustable extendable shaft attached to the swing arm. A machine-adjustable rotator set is attached to the extendable shaft, and a workpiece interface tool is attached to the extendable shaft. The swing arm, the extendable shaft, and the rotator set are machine-adjustable to place the workpiece interface tool at a predetermined position.

    摘要翻译： 描述了一种可配置的可铰接式机械臂的可配置端臂工具。 手臂末端工具包括轨道元件，机器可调摆臂，连接到摆臂的机器可调延伸轴。 机器可调节的旋转体组件附接到可延伸的轴，并且工件接口工具附接到可延伸的轴。 摆臂，可延伸轴和转子组是机械可调的，以将工件接口工具放置在预定位置。

    RECONFIGURABLE END-OF-ARM TOOL FOR ROBOTIC ARM
    3.
    发明申请
    RECONFIGURABLE END-OF-ARM TOOL FOR ROBOTIC ARM 有权
    用于机载ARM的可重新配置的ARM-ARM工具

    公开(公告)号：US20090194922A1

    公开(公告)日：2009-08-06

    申请号：US12026871

    申请日：2008-02-06

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： B23Q1/25

    CPC分类号： B25J15/0052 ,  B25J15/0061

    摘要： A configurable end-of-arm tool attachable to an articulable robotic arm is described. The end-of-arm tool comprises a rail element, a machine-adjustable swing arm, a machine-adjustable extendable shaft attached to the swing arm. A machine-adjustable rotator set is attached to the extendable shaft, and a workpiece interface tool is attached to the extendable shaft. The swing arm, the extendable shaft, and the rotator set are machine-adjustable to place the workpiece interface tool at a predetermined position.

    摘要翻译： 描述了一种可配置的可铰接式机械臂的可配置端臂工具。 手臂末端工具包括轨道元件，机器可调摆臂，连接到摆臂的机器可调延伸轴。 机器可调节的旋转体组件附接到可延伸的轴，并且工件接口工具附接到可延伸的轴。 摆臂，可延伸轴和转子组是机械可调的，以将工件接口工具放置在预定位置。

    METHOD FOR CONFIGURING AN END-OF-ARM TOOL FOR A ROBOTIC ARM
    4.
    发明申请
    METHOD FOR CONFIGURING AN END-OF-ARM TOOL FOR A ROBOTIC ARM 有权
    用于配置机器人ARM的最终工具的方法

    公开(公告)号：US20090193642A1

    公开(公告)日：2009-08-06

    申请号：US12026905

    申请日：2008-02-06

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Bradley J. Walworth ,  Lance T. Ransom ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： B21D39/00

    CPC分类号： B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/4984 ,  Y10T29/49895 ,  Y10T29/49998 ,  Y10T29/53974

    摘要： An end-of-arm tool having a workpiece interface tool is attachable to an articulable robotic arm. The end-of-arm tool can be configured by engaging an adjustable modular unit including a swing arm, a cylinder, and a workpiece interface tool to a rail element of the end-of-arm tool. The adjustable modular unit machine-slides in the rail element to a preferred x-axis position, machine-pivots to a preferred angular orientation, and machine-extends along a longitudinal axis of the cylinder to a preferred z-axis position, and machine-rotates to a preferred rotational angle about the z-axis.

    摘要翻译： 具有工件接口工具的手臂末端工具可附接到可铰接机器臂。 臂结构工具可以通过将包括摆臂，气缸和工件接口工具的可调模块单元与臂结构工具的导轨元件相结合来构成。 可调整的模块化单元机器在轨道元件中滑动到优选的x轴位置，机器枢转到优选的角度定向，并且机器沿着圆柱体的纵向轴线延伸到优选的z轴位置， 旋转到围绕z轴的优选旋转角度。

    RECONFIGURABLE ROBOTIC END-EFFECTORS FOR MATERIAL HANDLING
    5.
    发明申请
    RECONFIGURABLE ROBOTIC END-EFFECTORS FOR MATERIAL HANDLING 有权
    用于材料处理的可重构机器人终端效应器

    公开(公告)号：US20090292298A1

    公开(公告)日：2009-11-26

    申请号：US12125676

    申请日：2008-05-22

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： B25J15/0616 ,  A61B34/30 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0061

    摘要： A tool module associated with an end-effector for a robot arm that includes both linear and rotational locking mechanisms providing movement in five degrees of freedom. The tool module includes an integrated locking assembly that includes a linear locking mechanism and a rotary locking mechanism that are simultaneously locked and unlocked. The linear locking mechanism locks to a rod and the rotary locking mechanism locks and unlocks a shaft that is rigidly coupled to a swing arm. An opposite end of the swing arm includes another linear locking mechanism that locks and unlocks a shaft supporting a vacuum cup at an opposite end. The vacuum cup is mounted to a ball joint on the shaft that allows the vacuum cup to pivot. By locking and unlocking the locking mechanisms of the tool module, the end-effector can be readily configured to grasp and hold various parts of different dimensions and shapes.

    摘要翻译： 与用于机器人臂的末端执行器相关联的工具模块，其包括提供五个自由度的运动的线性和旋转锁定机构。 工具模块包括集成的锁定组件，其包括同时锁定和解锁的线性锁定机构和旋转锁定机构。 线性锁定机构锁定到杆上，并且旋转锁定机构锁定并解锁刚性地联接到摆臂的轴。 摆臂的另一端包括另一线性锁定机构，其锁定和解锁在相对端支撑真空杯的轴。 真空杯安装在轴上的球形接头上，允许真空杯枢转。 通过锁定和解锁工具模块的锁定机构，末端执行器可以容易地构造成抓住并保持不同尺寸和形状的各种部件。

    Reconfigurable robotic end-effectors for material handling
    6.
    发明授权
    Reconfigurable robotic end-effectors for material handling 有权
    用于材料处理的可重构机器人终端执行器

    公开(公告)号：US07971916B2

    公开(公告)日：2011-07-05

    申请号：US12125676

    申请日：2008-05-22

    申请人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Roland J. Menassa

    发明人： Yhu-Tin Lin ,  James W. Wells ,  Roland J. Menassa

    IPC分类号： A47B97/00

    CPC分类号： B25J15/0616 ,  A61B34/30 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0061

    摘要： A tool module associated with an end-effector for a robot arm that includes both linear and rotational locking mechanisms providing movement in five degrees of freedom. The tool module includes an integrated locking assembly that includes a linear locking mechanism and a rotary locking mechanism that are simultaneously locked and unlocked. The linear locking mechanism locks to a rod and the rotary locking mechanism locks and unlocks a shaft that is rigidly coupled to a swing arm. An opposite end of the swing arm includes another linear locking mechanism that locks and unlocks a shaft supporting a vacuum cup at an opposite end. The vacuum cup is mounted to a ball joint on the shaft that allows the vacuum cup to pivot. By locking and unlocking the locking mechanisms of the tool module, the end-effector can be readily configured to grasp and hold various parts of different dimensions and shapes.

    摘要翻译： 与用于机器人臂的末端执行器相关联的工具模块，其包括提供五个自由度的运动的线性和旋转锁定机构。 工具模块包括集成的锁定组件，其包括同时锁定和解锁的线性锁定机构和旋转锁定机构。 线性锁定机构锁定到杆上，并且旋转锁定机构锁定并解锁刚性地联接到摆臂的轴。 摆臂的另一端包括另一线性锁定机构，其锁定和解锁在相对端支撑真空杯的轴。 真空杯安装在轴上的球形接头上，允许真空杯枢转。 通过锁定和解锁工具模块的锁定机构，末端执行器可以容易地构造成抓住并保持不同尺寸和形状的各种部件。