公开(公告)号：US20120228892A1

公开(公告)日：2012-09-13

申请号：US13349563

申请日：2012-01-13

申请人： Katsunori Urabe ,  Keigo Ishibashi ,  Takashi Shiino

发明人： Katsunori Urabe ,  Keigo Ishibashi ,  Takashi Shiino

IPC分类号： B25J15/00

CPC分类号： B25J9/0087 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39534

摘要： An automatic working device according to an aspect of an embodiment includes a robot hand and a determining unit. The robot hand grips a target workpiece. The determining unit determines the type of the workpiece on the basis of a gripping operation for making the robot hand grip a gripped piece that indicates the type of the workpiece provided in a supply vessel that supplies the workpiece to the robot hand.

摘要翻译： 根据实施例的一个方面的自动加工装置包括机器人手和确定单元。 机器人手握住目标工件。 确定单元基于用于使机器人手抓握指示设置在向工件提供给机器人手的供给容器中的工件的类型的夹持件的夹持操作来确定工件的类型。

公开(公告)号：US08467898B2

公开(公告)日：2013-06-18

申请号：US12529257

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).

摘要翻译： 用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹持器组（30）来实现。 夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向以及高度相对的调节方向 到对象（1）。 夹具组（30）由计算机控制单元控制。 该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括夹具组（30）到对象（1）的近似设置的方式，借助于存储在对象 控制单元 通过垂直三维扫描来进行物体（1）的轮廓的识别，通过使用排列在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50）的装置，使用夹持器组（30）的运动顺序 ）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在手指（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; 收集物体（1）的阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。

公开(公告)号：US08660688B2

公开(公告)日：2014-02-25

申请号：US13349563

申请日：2012-01-13

申请人： Katsunori Urabe ,  Keigo Ishibashi ,  Takashi Shiino

发明人： Katsunori Urabe ,  Keigo Ishibashi ,  Takashi Shiino

IPC分类号： G06F7/00 ,  G06F19/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/0087 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39534

摘要： An automatic working device according to an aspect of an embodiment includes a robot hand and a determining unit. The robot hand grips a target workpiece. The determining unit determines the type of the workpiece on the basis of a gripping operation for making the robot hand grip a gripped piece that indicates the type of the workpiece provided in a supply vessel that supplies the workpiece to the robot hand.

摘要翻译： 根据实施例的一个方面的自动加工装置包括机器人手和确定单元。 机器人手握住目标工件。 确定单元基于用于使机器人手抓握指示设置在向工件提供给机器人手的供给容器中的工件的类型的夹持件的夹持操作来确定工件的类型。

公开(公告)号：US20100114363A1

公开(公告)日：2010-05-06

申请号：US12529257

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： G06F7/00 ,  B66C1/42

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).

摘要翻译： 用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹持器组（30）来实现。 夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向以及高度相对的调节方向 到对象（1）。 夹具组（30）由计算机控制单元控制。 该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括夹具组（30）到对象（1）的近似设置的方式，借助于存储在对象 控制单元 通过垂直三维扫描来进行物体（1）的轮廓的识别，通过使用排列在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50）的装置，使用夹持器组（30）的运动顺序 ）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在手指（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; 收集物体（1）的阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。