公开(公告)号：US20100138042A1

公开(公告)日：2010-06-03

申请号：US12625513

申请日：2009-11-24

申请人： Dai KOUNO ,  Takashi NISHIMURA

发明人： Dai KOUNO ,  Takashi NISHIMURA

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/40385 ,  G05B2219/40425 ,  G05B2219/40447 ,  G05B2219/40519

摘要： Teaching images are acquired at a plurality of separate teaching points on a running route extending from a running start position to a goal position, respectively, under a first light environmental condition and a light environmental condition different from the first light environmental condition, and the teaching images are stored. A present teaching image serving as a target for a robot body in a running direction at present is selected from the stored teaching images. A driving mechanism is controlled so as to increase the matching degree between the present teaching image and an actual image taken by a camera.

摘要翻译： 在第一光环境条件和与第一光环境条件不同的光环境条件下，分别在从运行开始位置到目标位置的运行路线上的多个单独的教学点获取教学图像，并且教学 图像被存储。 从存储的教学图像中选择作为目前在运动方向上的机器人主体的目标的当前教学图像。 控制驱动机构以增加本教导图像与由相机拍摄的实际图像之间的匹配度。

公开(公告)号：US08738179B2

公开(公告)日：2014-05-27

申请号：US12625513

申请日：2009-11-24

申请人： Dai Kouno ,  Takashi Nishimura

发明人： Dai Kouno ,  Takashi Nishimura

IPC分类号： G05B11/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/40385 ,  G05B2219/40425 ,  G05B2219/40447 ,  G05B2219/40519

摘要： Teaching images are acquired at a plurality of separate teaching points on a running route extending from a running start position to a goal position, respectively, under a first light environmental condition and a light environmental condition different from the first light environmental condition, and the teaching images are stored. A present teaching image serving as a target for a robot body in a running direction at present is selected from the stored teaching images. A driving mechanism is controlled so as to increase the matching degree between the present teaching image and an actual image taken by a camera.

摘要翻译： 在第一光环境条件和与第一光环境条件不同的光环境条件下，分别在从运行开始位置到目标位置的运行路线上的多个单独的教学点获取教学图像，并且教学 图像被存储。 从存储的教学图像中选择作为目前在运动方向上的机器人主体的目标的当前教学图像。 控制驱动机构以增加本教导图像与由相机拍摄的实际图像之间的匹配度。

公开(公告)号：US20110251719A1

公开(公告)日：2011-10-13

申请号：US13079169

申请日：2011-04-04

申请人： Tam Lien ,  Christoph Petlic

发明人： Tam Lien ,  Christoph Petlic

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： H04M1/24 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/39535 ,  G05B2219/40447 ,  G05B2219/40503 ,  G06F11/2221 ,  G06F11/26

摘要： There is provided a method for actuating a first key of a keyboard with a tracer finger of a robot. An exemplary method comprises acquiring parameters of the keyboard and determining a position of the first key as a function of the acquired parameters using a model of the keyboard. The exemplary method also comprises guiding the tracer finger of the robot to the determined position of the first key. The exemplary method additionally comprises actuating the first key with the tracer finger of the robot.

摘要翻译： 提供了一种利用机器人的示踪器手指致动键盘的第一键的方法。 一种示例性方法包括：使用键盘的模型获取键盘的参数并根据所获取的参数确定第一键的位置。 示例性方法还包括将机器人的示踪手指引导到第一键的确定位置。 该示例性方法还包括用机器人的示踪手指致动第一钥匙。

公开(公告)号：US09043026B2

公开(公告)日：2015-05-26

申请号：US13079169

申请日：2011-04-04

申请人： Tam Lien ,  Christoph Petlic

发明人： Tam Lien ,  Christoph Petlic

IPC分类号： B25J9/00 ,  G06F3/00 ,  H04M1/24 ,  B25J9/16 ,  G06F11/26 ,  G06F11/22

CPC分类号： H04M1/24 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/39535 ,  G05B2219/40447 ,  G05B2219/40503 ,  G06F11/2221 ,  G06F11/26

摘要： There is provided a method for actuating a first key of a keyboard with a tracer finger of a robot. An exemplary method comprises acquiring parameters of the keyboard and determining a position of the first key as a function of the acquired parameters using a model of the keyboard. The exemplary method also comprises guiding the tracer finger of the robot to the determined position of the first key. The exemplary method additionally comprises actuating the first key with the tracer finger of the robot.

摘要翻译： 提供了一种利用机器人的示踪器手指致动键盘的第一键的方法。 一种示例性方法包括：使用键盘的模型获取键盘的参数并根据所获取的参数确定第一键的位置。 示例性方法还包括将机器人的示踪手指引导到第一键的确定位置。 该示例性方法还包括用机器人的示踪手指致动第一钥匙。

公开(公告)号：US5347459A

公开(公告)日：1994-09-13

申请号：US32314

申请日：1993-03-17

申请人： Michael A. Greenspan ,  Nestor Burtnyk

发明人： Michael A. Greenspan ,  Nestor Burtnyk

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J19/06 ,  B25J9/00 ,  G06F15/72

CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/40442 ,  G05B2219/40447 ,  G05B2219/40492

摘要： A method is provided for detecting a collision between a robot and one or more obstacles before it occurs. The robot is modeled by spheres in a voxelized workspace. Each voxel within the workspace is assigned a value which corresponds to its distance from the closest obstacle. A collision is determined to be imminent if the voxel value at the center of a sphere is less than the radius of the sphere in voxels.

摘要翻译： 提供一种用于在机器人发生之前检测机器人与一个或多个障碍物之间的碰撞的方法。 机器人由体素化工作区中的球体建模。 工作区内的每个体素被分配一个对应于距离最近的障碍物的距离的值。 如果球体中心的体素值小于体素中球体的半径，则碰撞确定即将到来。