公开(公告)号：WO2011160491A1

公开(公告)日：2011-12-29

申请号：PCT/CN2011/073276

申请日：2011-04-25

Applicant: 北京航空航天大学 ,  张广军 ,  魏振忠 ,  李伟仙 ,  曹志鹏 ,  王亚丽

Inventor： 张广军 ,  魏振忠 ,  李伟仙 ,  曹志鹏 ,  王亚丽

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/03 ,  G01C11/08

CPC classification number: G01B11/005 ,  G02B21/22 ,  G02B21/365

公开(公告)号：WO2013086678A1

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/CN2011/083850

申请日：2011-12-12

Applicant: 北京航空航天大学 ,  张广军 ,  魏振忠 ,  王巍

Inventor： 张广军 ,  魏振忠 ,  王巍

IPC: G06T1/00

CPC classification number: G06T7/0046 ,  G06T3/0075 ,  G06T7/75 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/239

Abstract: 本发明提供一种平面模型下点匹配与位姿同步确定的方法及计算机程序产品，该方法包括：通过粗略位姿估计得到两组位姿粗略解；以每组所述位姿粗略解作为初始迭代值，通过扩展TsPose算法经迭代搜索得到两组位姿待选解；基于目标函数，选出最终输出的位姿精确解。因此，本发明解决了二维射影变换下进行点匹配与位姿同步解算时估计位姿解随迭代算法的进行呈指数增长的问题，位姿的计算是基于平面点集，且与平面物体的几何形状无关，减弱了对空间平面物体位姿计算的条件限制，该方法在闭塞、混乱的环境下，以及存在不同级别的噪声的情况下也能表现出较好的鲁棒性，具有很好的应用价值。

公开(公告)号：WO2012022231A1

公开(公告)日：2012-02-23

申请号：PCT/CN2011/078166

申请日：2011-08-09

Applicant: 北京航空航天大学 ,  张广军 ,  刘震 ,  魏振忠 ,  孙军华 ,  谢梦

Inventor： 张广军 ,  刘震 ,  魏振忠 ,  孙军华 ,  谢梦

IPC: G01C25/00 ,  G01C11/00

CPC classification number: G01C25/00 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30208