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公开(公告)号：WO2023085713A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017390
申请日：2022-11-08
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것으로서, 이너 회전과 아우터 벤딩이 서로 독립적으로 가능한 로봇 수술도구용 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 제1 구동력에 의해 회전하는 이너 회전부, 제1 구동력과는 다른 제2 구동력으로 벤딩되는 아우터 벤딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술도구용 관절 장치가 개시된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2023014002A1
公开(公告)日：2023-02-09
申请号：PCT/KR2022/011264
申请日：2022-08-01
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 화면 배율에 따라 엔드 이펙터의 동작 스케일을 변환시키거나 이와 반대로 동작 스케일에 따라 화면 배율을 변환시키는 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해 원격지에서 사용자의 조작에 따라 엔드 이펙터의 조작 명령을 생성하는 입력 장치부, 화면 배율 변경 입력 또는 동작모드 변경에 따른 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일의 조정에 연동되어 촬영된 영상의 화면 배율을 축소하거나 증가시키는 화면 배율 제어부, 화면 배율의 축소 및 증가에 따라 연동되어 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일을 조정하며, 동작 스케일 변경 입력 또는 동작모드 변경에 따라 변환된 엔드 이펙터의 제1 동작 스케일을 화면 배율 제어부로 전송하는 동작 스케일 제어부, 제1 동작 스케일에 따라 엔드 이펙터의 움직임 거리를 변경하는 엔드 이펙터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 수술용 엔드 이펙터의 이동 거리 조절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023090782A1
公开(公告)日：2023-05-25
申请号：PCT/KR2022/017870
申请日：2022-11-14
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것으로서, 이중 델타 구조를 위한 링크 결합 구조를 제시함으로써 비틀림이나 외력에 강한 수술용 로봇의 이중 델타 구조에 관한 것이다. 이를 위해 제1 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제1 링크부, 제2 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제2 링크부, 제3 방향에서 기준 축을 중심으로 피치 및 요 회전되도록 링크 결합된 제3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 이중 델타 구조가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085880A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017861
申请日：2022-11-14
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 원격 수술도구의 제어 장치에 관한 것으로서, 마스터의 입력 장치의 2차원 움직임 정밀도를 조정하고, 햅틱 피드백을 제공할 수 있는 원격 수술도구의 제어 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 안정적이고 정밀한 조작이 가능한 수술 장치 및 이를 포함하는 원격 수술 시스템을 제공한다. 본 발명의 일 측면에 따른 수술 장치는, 수술 로봇을 조작하기 위한 원격 제어 명령을 터치 스크린을 통해 접촉 방식으로 입력하도록 구성된 수술 장치로서, 상기 수술 장치가 상기 터치 스크린에 접촉될 때 발생되는 마찰력을 자기력에 의해 조절하도록 구성된 바디 및 상기 바디에 구비되고, 상기 터치 스크린에 접촉되어 상기 원격 제어 명령을 상기 수술 로봇에 입력하도록 구성된 접촉 입력부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023085900A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017967
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 와이어 장력 보상 조절 장치는, 구동 와이어 -상기 구동 와이어는 일단을 포함하는 제 1 구동 와이어와 타단을 포함하는 제 2 구동 와이어를 포함하고, 상기 제 1 구동 와이어 및 제 2 구동 와이어는 일체로 형성됨-; 상기 제 1 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 1 와이어 릴부; 상기 제 2 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 2 와이어 릴부; 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부에 연결되고, 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부를 회전시키는 샤프트; 상기 샤프트에 동력을 인가하여, 상기 샤프트를 회전시키는 모터; 및 상기 구동 와이어에 프리로드를 인가함으로써, 상기 구동 와이어의 늘어짐을 방지하고, 상기 구동 와이어의 장력을 유지시키는 프리로드 조절부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023014001A1
公开(公告)日：2023-02-09
申请号：PCT/KR2022/011263
申请日：2022-08-01
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술용 로봇의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 마스터 입력장치의 입력 방식에 따라 접촉 모드와 비접촉 모드로 운용하면서 동작 모드의 연동에 따라 엔드 이펙터의 동작 스케일을 조정하는 수술용 로봇의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 엔드 이펙터부를 동작시키는 수술용 로봇의 동작 제어명령이 접촉 모드 및 비접촉 모드에 따라 사용자에 의해 입력되는 마스터 입력 장치부, 접촉 모드와 비접촉 모드에 따라 생성된 동작 제어명령을 마스터 입력 장치부로부터 전송받으며, 접촉 모드와 비접촉 모드에 기초하여 엔드 이펙터부의 동작 스케일 조절명령을 생성하는 마스터 제어부, 동작 제어명령 및 동작 스케일 조절명령에 따라 엔드 이펙터부를 동작시키는 슬레이브 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 제어 장치가 개시된다.
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