公开(公告)号：WO2021036337A1

公开(公告)日：2021-03-04

申请号：PCT/CN2020/089507

申请日：2020-05-10

Applicant: 南京驭逡通信科技有限公司

Inventor： 周永 ,  鲍伦

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板(1)、第一夹板(2)和第二夹板(3)。第一夹板(2)内壁分别开凿有第一凹槽(201)、第二凹槽(202)和通孔(203)，通孔(203)内壁滑动连接有移动杆(2031)，移动杆(2031)的顶部连接有连接板(2032)，连接板(2032)外壁连接有第一弹性元件(2011)，第一弹性元件(2011)连接在连接板(2032)与第一凹槽(201)内壁之间，第一凹槽(201)内壁连接有第一楔形块(4)，第一楔形块(4)外壁滑动连接有第二楔形块(5)，第二楔形块(5)外壁连接有滑动杆(6)，滑动杆(6)远离第二楔形块(5)的一端连接有挤压板(7)。该夹持机构通过在第一夹板外壁设置挡杆，可以使夹板在夹持物品之后，对物品起到抵挡的作用，避免夹持机构在夹持物品时造成物品掉落，有利于提高工业机器人的抓取效率。

公开(公告)号：WO2021031058A1

公开(公告)日：2021-02-25

申请号：PCT/CN2019/101279

申请日：2019-08-19

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  TIAN, Ye ,  YANG, Jibo ,  MAO, Yichao

Inventor： TIAN, Ye ,  YANG, Jibo ,  MAO, Yichao

IPC: B23P19/04 ,  B25J15/00

Abstract: A gripper (1) for handling a twistlock (2) is provided. The twistlock (2) comprises a body (20), a first cone (21) and a second cone (22). The gripper (1) comprises: a pair of clamps (13) arranged opposite to each other and configured to hold the body (20) of the twistlock (2) during mounting or dismounting the twistlock (2); a twister (11) configured to twist the first cone (21) of the twistlock (2) when the body (20) of the twistlock (2) is held by the clamps (13); and a pair of cylinders (12) each comprising a gas supply pipe (121) and an output shaft (122) connected to the respective clamp (13), wherein the gas supply pipes (121) of the cylinders (12) are in fluid communication with each other. The rotation axis (Ob) of the cones (21,22) of the twistlock (2) and the rotation axis (Oa) of the twister (11) tend to be aligned with each other in the movement direction of the output shaft (122), rendering the first cone (21) of the twistlock (2) easy to be twisted.

公开(公告)号：WO2021014377A1

公开(公告)日：2021-01-28

申请号：PCT/IB2020/056891

申请日：2020-07-22

Applicant: T.M.C. S.P.A.

Inventor： RASI, Michele

IPC: B65G47/90 ,  B65G57/06 ,  B65G61/00 ,  B25J15/00 ,  B65G57/00

Abstract: Described is a pick-up head "T" for groups of tissue products "P" comprising a support 1 which can be connected to a robotic arm 2. The support 1 has a first sliding guide 3 in which a first pair of compacting means 4 runs, between an open configuration and a compacting configuration. The pick-up head "T" also comprises a plurality of unidirectional chains 5, wherein the unidirectional chains 5 are positioned outside each compacting means of the first pair 4 and slide between an engaging position and a disengaging position. The pick-up head "T" also comprises a plurality of guides 6 associated with respective unidirectional chains 5, in such a way that the unidirectional chains 5 protrude beyond an end edge of a horizontal stretch 8 of the guide 6 in such a way as to create a cantilever support designed to support the bottom of the group of tissue products "P" during its movement.

公开(公告)号：WO2021000846A1

公开(公告)日：2021-01-07

申请号：PCT/CN2020/099128

申请日：2020-06-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 章军 ,  邢冬昕 ,  史晓斐 ,  唐正宁 ,  吕兵

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/00

Abstract: 一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部包括固定板（2），其通过两根导柱拉杆（3）连接有底板（9），位于底板（9）与固定板（2）之间的两根导柱拉杆（3）上同时套设有一块推板（5），固定板（2）上安装有气缸（1），其活塞杆伸出固定板（2）底面后与推板（5）连接；推板（5）上铰接三根弯二力杆（11）；底板（9）下方设有与其平行设置的、通过驱动机构带动相互啮合的前齿轮（16）和后齿轮（15），前齿轮（16）和后齿轮（15）共连接有与弯二力杆（11）连接的直角弯板指根（18）；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件（19）。通过上述结构实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快的优点。

公开(公告)号：WO2020251344A1

公开(公告)日：2020-12-17

申请号：PCT/MX2019/050016

申请日：2019-07-04

Applicant: PRO/BIONICS S.A. DE C.V.

Inventor： BRAVO CASTILLO, Luis Armando ,  ALCANTARA TALAVERA, Magno

IPC: A61F2/00 ,  A61F2/50 ,  B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: Prótesis para al menos un dedo que ha sido amputado resultando en un muñón a la altura de la falange proximal, media y/o distal, o en donde no existe muñón alguno. La prótesis a partir de un mecanismo articulado modular que permite un movimiento de flexión, con regreso automático, además de una activación de dicho mecanismo a partir de al menos una fuerza aplicada en cualquier punto de un plano sobre dicho mecanismo. Igualmente se proporciona una prótesis de mano en donde no existen muñones a partir del movimiento de la muñeca proporcionando un rango de operación mayor a la técnica, en donde la flexión se activa a partir de un movimiento de extensión de muñeca.

公开(公告)号：WO2020251130A1

公开(公告)日：2020-12-17

申请号：PCT/KR2020/001455

申请日：2020-01-31

Applicant: 한국기계연구원

Inventor： 송성혁 ,  이성희 ,  박찬훈 ,  김병인 ,  박희창 ,  박동일 ,  박종우 ,  이재영 ,  서용신 ,  정현목

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06 ,  B65G47/91

Abstract: 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법에서, 상기 소프트 그립유닛은 유연커버, 분말체, 부압 발생부 및 유연지지부를 포함한다. 상기 유연커버는 목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 상기 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 수용공간을 가진다. 상기 분말체는 상기 수용공간에 채워지고, 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된다. 상기 부압 발생부는 상기 유연커버에 연결되고, 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 유연커버에 의해 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 상기 분말체가 압착되도록 하여 상기 목표 파지 물체가 상기 유연커버에 의해 그리핑 되도록 한다. 상기 유연지지부는 상기 기준면에 밀착되고, 상기 유연커버가 상기 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 상기 유연커버를 지지한다.

公开(公告)号：WO2020244800A1

公开(公告)日：2020-12-10

申请号：PCT/EP2020/000112

申请日：2020-06-02

Applicant: BYSTRONIC LASER AG

Inventor： RÖDER, Sebastian

IPC: B25J9/00 ,  B23K26/38 ,  B23K37/04 ,  B23Q7/04 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J15/06 ,  B25J18/02

Abstract: The invention relates to a sorting system (100) for a machine tool for separating parts, in particular a laser cutting machine (200), having a gripper (110) that can be moved over a workpiece region (30) and is configured to receive cut parts (10) from the workpiece region (30), and an intermediate store (120) that can be moved over the workpiece region (30) and is configured to receive cut parts (10) from the gripper (110) and to unload the cut parts (10) into a store (40).

公开(公告)号：WO2020243762A2

公开(公告)日：2020-12-10

申请号：PCT/AT2020/060224

申请日：2020-06-04

Applicant: FERROBOTICS COMPLIANT ROBOT TECHNOLOGY GMBH

Inventor： NADERER, Ronald

IPC: B25J11/00 ,  B24B49/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B24B23/02 ,  B24B27/00 ,  B24B49/04 ,  B24B49/16 ,  B24B27/0038 ,  B25J11/0065 ,  B25J15/0019 ,  B25J17/0233 ,  B25J9/1628 ,  G05B2219/39177 ,  G05B2219/45062

Abstract: Im Folgenden wird eine Vorrichtung zur robotergestützten Bearbeitung von Oberflächen beschrieben. Gemäß einem Beispiel weist die Vorrichtung eine Halterung mit einer Basisplatte ausgebildet zur Montage an einem Manipulator sowie eine an der Halterung aufgehängte Baugruppe umfassend eine Werkzeugmaschine auf. Die Halterung weist einen Kippmechanismus auf, der die Baugruppe so mit der Halterung koppelt, dass die Baugruppe relativ zur Basisplatte um zwei Drehachsen verkippbar ist, wobei die beiden Drehachsen sich schneiden können und unterhalb der Basisplatte durch die Baugruppe hindurch verlaufen.

公开(公告)号：WO2020240542A1

公开(公告)日：2020-12-03

申请号：PCT/IL2020/050569

申请日：2020-05-24

Applicant: B.G. NEGEV TECHNOLOGIES & APPLICATIONS LTD., AT BEN-GURION UNIVERSITY ,  TECHNION RESEARCH & DEVELOPMENT FOUNDATION LTD.

Inventor： GOLAN, Yoav ,  SHAPIRO, Amir ,  RIMON, Elon ,  HASON, Noam Moshe

IPC: B25J15/00 ,  B65C3/00 ,  B65G47/90 ,  B65B9/00 ,  B65C9/08

Abstract: The present invention relates to a robotic maneuvering system for maneuvering objects by means of an adhesive attachment. The robotic maneuvering system comprises a gripper finger connected to a gripper arm. The gripper finger is configured to grasp an object to be manipulated, by means of an adhesive contact. The gripper arm maneuvers the object to a desired location and the gripper finger releases the object at the desired location. The present invention also relates to a corresponding method.

公开(公告)号：WO2020232802A1

公开(公告)日：2020-11-26

申请号：PCT/CN2019/094794

申请日：2019-07-05

Applicant: 江南大学

Inventor： 王琨 ,  董康 ,  蔡嘉辉 ,  王诚意 ,  李可

IPC: B25J15/00

Abstract: 一种具有表面微结构的柔性手爪，包括电机（8），其输出轴端部通过连接体（7）连接有弯曲抓取机构；连接体（7）内部设有导气通路（5），其一端与设置在连接体（7）一侧表面上的充气嘴（6）连通，另一端与弯曲抓取机构连通；弯曲抓取机构的结构为：包括柔性手指指板（4），其顶端与连接体（7）的底面连接，底端为自由端，柔性手指指板（4）一侧面上连接有弹性体（10），弹性体（10）由多个相互连通的气囊（3）沿长度方向依次顺接成整体，每个气囊（3）的内部具有充气腔体（9），相邻两气囊（3）的充气腔体（9）之间通过气路通道（1）相连通，位于最顶部的气囊（3）的充气腔体（9）与所述导气通路（5）连通；在未充气状态下，气囊（3）的充气腔体（9）体积沿远离连接体（7）的方向依次递减。所述柔性手爪能够满足形状复杂、结构不规则物体的有效抓取。