公开(公告)号：WO2013108951A1

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：PCT/KR2012/000970

申请日：2012-02-09

Applicant: 서울대학교 산학협력단 ,  김종원 ,  최동규 ,  장도영 ,  김남수 ,  오종균 ,  이석우

Inventor： 김종원 ,  최동규 ,  장도영 ,  김남수 ,  오종균 ,  이석우

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/075

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J5/005 ,  B25J5/007 ,  B62D55/02 ,  B62D55/075 ,  B62D57/024

Abstract: 본 발명은 몸체부(100); 상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제1주행휠(410)을 구동시키는 제1구동모터(510); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 회동시키는 캐터필러회동모터(540); 상기 주행캐터필러(430) 각각의 내부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 구동시키는 캐터필러구동모터(530); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제2주행휠(420)을 구동시키는 제2구동모터(520); 및, 상기 몸체부(100)에 장착되며 상기 제1구동모터(510), 상기 캐터필러회동모터(540), 상기 캐터필러구동모터(530) 및 상기 제2구동모터(520)의 작동을 제어하는 제어부(600);를 포함하여 구성되는 이동로봇에 관한 것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人，包括：主体部分（100）; 在主体部分（100）的左右两侧旋转地联接的主轮座（200）; 辅助轮座（300），其旋转地联接到相应的主轮座（200）的一端; 分别安装在各个主轮座（200）的另一端的第一行进轮（410） 旋转地安装在各个辅助轮架基座（300）的一端上的行驶的毛毛虫（430）; 第二行进轮（420），其旋转地安装在各辅助轮座（300）的另一端上; 第一驱动马达（510）安装在各个主轮座（200）的另一端上，以驱动第一行进轮（410）; 安装在相应的辅助轮架基座（300）的一端的履带式旋转马达（540），以使所述行驶的毛毛虫（430）旋转; 设置在相应的行进毛毛虫（430）中的履带式驱动马达（530），以驱动行驶的毛毛虫（430）; 辅助驱动马达（520）安装在各个辅助轮盘（300）的另一端以驱动第二行进轮（420）; 以及控制部（600），其安装在所述主体部（100）上，并且控制所述第一驱动马达（510），所述履带旋转马达（540），所述履带驱动马达（530）和所述第二驱动马达 驱动马达（520）。