公开(公告)号：WO2011159016A2

公开(公告)日：2011-12-22

申请号：PCT/KR2011/002142

申请日：2011-03-29

Applicant: 주식회사 로보쓰리

IPC: B60L11/18

CPC classification number: B62K11/007 ,  B60L2200/16

Abstract: 본 발명의 핸즈프리형 전동스쿠터이다. 자이로센서를 비롯한 각종 센서들이 집약된 콘트롤러(13)와, 배터리(12), 모터(11)가 내장된 바닥하우징(10)이 구비되고, 바닥하우징(10)의 양측에는 바퀴(14)가 장착되어 탑승자의 몸의 기울림 각도를 판독하는 방식으로 주행하는 전동스쿠터에 있어서, 상기 바닥하우징(10)의 상부에는 조향하우징(30)이 설치되고, 상기 조향하우징(30)의 내부에는 상부에 안장(40)이 장착되며, 하부에는 조향지그(50)와 조립되는 조향축(41)이 입설되되, 상기 조향축(41)은 그 하부에 가압판(43)이 조립되고, 가압판(43)의 일측에는 수평돌출부(44)가 형성되며, 수평돌출부(44)의 하부에는 조작봉(45)이 장착되고, 조향축(41)의 중앙에는 스톱퍼(42)가 장착되어 조향하우징(30)부터 조향축(41)이 탈거되는 것이 방지되며, 상기 조향지그(50)의 일측에는 조향축(41)이 끼워지는 끼움공(51)이 형성되고, 상기 끼움공(51)의 후방에는 상기 모터(11)의 구동을 제어하는 마이크로스위치(63)가 장착되며, 상기 끼움공(51)의 전방으로는 방향전환을 제어하는 포텐셜미터(60)가 설치공(53)에 장착되고, 이 포텐셜미터(60)의 상부에는 장공(62)이 형성된 조작판(61)이 장착되어, 상기 조향축(41)이 조향지그(50)의 끼움공(51)에 조립될 때에, 상기 가압판(43)이 마이크로스위치(63)의 접지스틱(64)을 가압하며, 상기 조작봉(45)이 조작판(61)의 장공(62)에 삽입되는 구성이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种免提电动滑板车。 电动小型摩托车包括：集成诸如陀螺仪传感器，电池（12）和包含电动机（11）的底壳体（10）的各种传感器的控制器（13），其中车轮（14）安装在 底部壳体（10），使得电动摩托车通过读取骑车人的身体的倾斜角度而行驶。 转向壳体（30）安装在底部壳体（10）上，舵体（40）安装在转向壳体（30）的转向壳体（30）的上部，转向轴（41） 转向壳体（30）的下部与转向夹具（50）组装，其中转向轴（41）在其下部组装有压板（43），水平突出部分 44）形成在压板（43）的一侧，控制杆（45）安装在水平突出部（44）的下部。 在转向轴（41）的中心安装止动件（42），以防止转向轴（41）与转向壳体（30）的偏离; 在所述转向夹具（50）的一侧形成有与所述转向轴（41）配合的嵌合孔（51），在所述嵌合孔（51）的后部安装有微动开关 ），以便控制电动机（11）的操作。 电位计（60）安装在装配孔（51）前面的安装孔（53）中，以便控制方向转换，形成有伸长孔（62）的控制板（61）安装在上部 电位计（60）的一部分; 因此，当压板（43）按压微动开关（63）的接地棒（64）时，控制杆（45）插入控制板（61）的伸长孔（62） 轴（41）组装到转向夹具（50）的装配孔（51）中。

公开(公告)号：WO2017023026A2

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：PCT/KR2016/008334

申请日：2016-07-29

Applicant: 주식회사 로보쓰리

Inventor： 김준형 ,  전화성

CPC classification number: B62K11/007 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/16 ,  B60L2200/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/461 ,  B60L2260/34 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 본 발명은 외력 발생시 직진 주행이 유지되는 투휠 셀프밸런싱 스쿠터의 주행방법에 관한 것으로서, 그 구체적인 주행방법은 다음과 같다. 전원을 인가하는 주행 준비단계(S10)와, 탑승자가 몸을 전방 또는 후방으로 기울이면서 각도에 따른 주행속도 및 전후진 주행방향을 설정하여 주행하는 주행단계(S20)와, 한쪽 바퀴의 펑크시 펑크난 바퀴의 회전수를 향상시키는 사고 바퀴 급속회전단계(S30)와, 사고 바퀴의 회전수에 맞추어 정상 바퀴의 회전수를 저감하는 정상 바퀴 감속회전단계(S40)와, 사고 바퀴의 회전수와 정상 바퀴의 회전수를 동일하게 조절하는 양쪽 바퀴 회전수 맞춤단계(S50)와, 상기 양쪽 바퀴 회전수 맞춤단계(S50)를 반복하면서 주행하는 회전수 반복 맞춤 주행단계(S60)가 포함된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种在产生外力时保持直线行驶的两轮自平衡踏板车的行驶方法。 该具体行驶方法包括：施加动力的行驶准备步骤（S10） 行驶步骤（S20），其通过在骑车人的身体向前或向后倾斜时根据角度设定行驶速度和前进和后退行驶方向来允许骑车人行驶; 意外车轮快速旋转步骤（S30），当一个车轮被刺穿时增加穿孔车轮的转数; 正常车轮减速旋转步骤（S40），其根据意外车轮的转数减小正常车轮的转速; 将所述意外车轮和所述正常车轮的转数调整为相同的双轮转数匹配步骤（S50）; 以及在重复双轮转数匹配步骤的同时执行行驶的转数重复匹配和行进步骤（S60）（S50）。

公开(公告)号：WO2015111793A1

公开(公告)日：2015-07-30

申请号：PCT/KR2014/002206

申请日：2014-03-17

Applicant: 주식회사 로보쓰리 ,  김준형 ,  전광석

Inventor： 김준형 ,  전광석

IPC: B62K17/00 ,  G05D1/08 ,  B60L15/20

CPC classification number: B62M7/12 ,  B60L11/18 ,  B60L2200/16 ,  B60L2250/26 ,  B62J1/08 ,  B62J25/00 ,  B62J2099/0053 ,  B62K11/007 ,  B62K2202/00 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7258

Abstract: 본 발명은 족동형 조향장치가 장착된 백팩형 셀프 밸런싱 스쿠터이다. 그 구체적인 수단은 모터(21)가 장착된 2개의 바퀴(20)가 각각 구비되고, 상기 2개의 모터(21)는 회전축이 일직선이 되도록 모터하우징(10)에 안착되며, 상기 모터하우징(10)의 상부에는 탑승자가 발을 올려놓을 수 있도록 발판(30)이 설치되고, 상기 발판(30)의 어느 일측에는 다이얼 방식으로 회전되면서 작동되는 셔틀링(40)이 장착되며, 상기 발판(30)의 상부에는 입설하우징(50)이 장착되되, 상기 입설하우징(50)의 내부에는 배터리(51)가 장착되고, 입설하우징(50)의 상부에는 주행과 방향전환을 관장하는 콘트롤러(52)가 장착되며, 상기 입설하우징(50)의 상면은 덮개(53)로 마감되고, 안장(60)은 덮개(53)의 중앙에 형성된 끼움공에 끼워지며, 상기 입설하우징(50)을 감싸면서 가방(80)이 장착되어, 사용자가 가방(80)을 등에 지고 보행하거나, 가방(80)을 지면에 내려놓고 안장(60)에 앉은 상태에서 양손을 자유롭게 하여 주행하고, 상기 셔틀링(40)을 발로 회전시키면서 방향전환을 할 수 있도록 구성된다.

Abstract translation: 本发明提供了一种背包式自平衡踏板车，其具有安装在其上的脚踏转向装置。 所述踏板车包括：分别安装有马达（21）的两个轮（20），所述两个马达（21）位于马达壳体（10）上，使得其旋转轴彼此对准; 设置在所述电动机壳体（10）的上部的脚踏架（30），以允许骑车人将其脚放在其上; 安装在脚踏架（30）侧的梭环（40），以便以拨盘方式转动; 安装在所述脚踏架（30）的上部的立起壳体（50），其中所述立式外壳（50）包括安装在其内部的电池（51），安装在其上部的控制器（52） 驱动和转动，以及用于覆盖其上表面的盖（53） 以及插入形成在所述盖（53）的中心的插入孔中的鞍座（60），其中，安装袋（80）以包围所述直立外壳（50）。 因此，用户可以在背部携带袋子（80）的同时行走，或者可以用双手自由地驱动踏板车，并用脚踏转动梭环（40），同时坐在马鞍上 （60）与袋子（80）在地面上。