公开(公告)号：WO2019110558A1

公开(公告)日：2019-06-13

申请号：PCT/EP2018/083429

申请日：2018-12-04

申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH

发明人： AMARIEI, Cornel Marian

IPC分类号： B60L13/04 ,  B60L13/10 ,  B60L15/10 ,  B60L15/20 ,  B60L50/51 ,  B62K11/00 ,  B62K1/00 ,  B60K7/00 ,  B60B3/00 ,  B60B25/00 ,  B60B19/00

CPC分类号： B60L13/04 ,  B60B19/00 ,  B60B19/006 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0038 ,  B60L13/10 ,  B60L15/10 ,  B60L15/20 ,  B60L50/51 ,  B60L2200/14 ,  B60L2220/12 ,  B60L2220/14 ,  B60L2220/18 ,  B60L2220/46 ,  B60L2260/34

摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Orbitalrad (1), das ein rotierendes Teil (2) und ein nicht rotierendes Teil (3) umfasst, wobei das nicht rotierende Teil (3) in dem rotierenden Teil (2) positioniert ist, wobei das rotierende Teil eine Felge (2.2) und eine oder mehrere Magnetfeld erzeugende Komponenten (2.3) umfasst, die radial auf der Felge (2.2) auf einer Innenseite davon angeordnet und zu einer Drehachse (A) hin ausgerichtet sind, wobei das nicht rotierende Teil (3) einen Satz elektrisch steuerbarer elektromagnetischer Komponenten (3.3) umfasst, die radial in mindestens einer Kreisbogenform und in Nähe zu den Magnetfeld erzeugenden Komponenten (2.3) des rotierenden Teils (2) angeordnet sind, wobei die elektromagnetischen Komponenten (3.3) konfiguriert sind, um Magnetfelder zu erzeugen, die mit den von den Magnetfeld erzeugenden Komponenten (2.3) generierten Magnetfeldern interagieren, um zu bewirken, dass sich das rotierende Teil (2) relativ zu dem nicht rotierenden Teil (3) dreht.

公开(公告)号：WO2016193684A1

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/GB2016/051551

申请日：2016-05-27

申请人： ARTEMEV, Timur

发明人： ARTEMEV, Timur

IPC分类号： B60L11/00 ,  B60L11/18 ,  B60L15/20 ,  H02K5/10 ,  H02K1/27 ,  B60K7/00 ,  B60K1/04

CPC分类号： B60K7/0007 ,  B60K2001/045 ,  B60K2007/0038 ,  B60K2007/0092 ,  B60L11/005 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1864 ,  B60L11/1877 ,  B60L11/1879 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/14 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/50 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/16 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/423 ,  B60L2260/34 ,  B60Y2200/12 ,  B62K1/00 ,  B62K11/007 ,  H02K1/2786 ,  H02K5/04 ,  H02K5/10 ,  Y02T10/641 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7022 ,  Y02T10/7061 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

摘要： A powered unicycle device has a hub motor and a tyre around the motor. A motor casing around the motor defines side walls (300,305) and an outer annular rim (301,306), and the tyre is mounted around the outer annular rim (301,306). The motor casing is formed of only two side walls (300,305) each having a rim portion (301,305), and the rim portions (301,305) connect to each other, together defining the outer annular rim (301,305).

摘要翻译： 电动自行车装置具有轮毂电动机和围绕电动机的轮胎。 围绕电动机的电动机壳体限定侧壁（300,305）和外部环形边缘（301,306），并且轮胎围绕外部环形边缘（301,306）安装。 马达壳体由仅具有边缘部分（301,305）的两个侧壁（300,305）形成，并且边缘部分（301,305）彼此连接在一起，限定外部环形边缘（301,305）。

公开(公告)号：WO2015177173A1

公开(公告)日：2015-11-26

申请号：PCT/EP2015/061030

申请日：2015-05-19

申请人： CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE ,  UNIVERSITE DE VALENCIENNES ET DU HAINAUT CAMBRESIS

发明人： MOHAMMAD, Sami ,  GUERRA, Thierry-Marie

IPC分类号： A61G5/04 ,  B60L11/00 ,  B60L11/18 ,  B60L15/20

CPC分类号： B60L15/20 ,  A61G5/045 ,  A61G5/06 ,  B60L11/007 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L2200/16 ,  B60L2200/34 ,  B60L2210/40 ,  B60L2220/14 ,  B60L2220/42 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/32 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/427 ,  B60L2240/429 ,  B60L2240/461 ,  B60L2250/12 ,  B60L2250/16 ,  B60L2250/18 ,  B60L2250/24 ,  B60L2260/26 ,  B60L2260/34 ,  B60L2270/40 ,  B60Y2200/84 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7275

摘要： Le fauteuil roulant ayant deux roues motrices (1) équipées chacune d'un moteur d'entraînement en rotation, caractérisé en ce que la valeur du couple d'entraînement appliqué par chaque moteur est asservie pour stabiliser ledit fauteuil (10) en déplacement sur les deux motrices (1), chargé par un utilisateur (40), dans une position d'équilibre inclinée ( ψ 0 ).

摘要翻译： 本发明涉及一种具有两个驱动轮（1）的轮椅，每个驱动轮设置有旋转驱动马达。 所述轮椅的特征在于，控制每个电动机施加的驱动转矩的值，以便在两个驱动轮（1）上运动并且由使用者（40）占据时使所述轮椅（10）稳定在一个 倾斜平衡位置（ψ0）。

公开(公告)号：WO2015121754A2

公开(公告)日：2015-08-20

申请号：PCT/IB2015000613

申请日：2015-01-20

申请人： SIMERAY JANNICK JACQUES ,  SIMERAY MARC DANIEL

发明人： SIMERAY JANNICK JACQUES ,  SIMERAY MARC DANIEL

CPC分类号： B60L15/20 ,  A63C17/08 ,  A63C17/12 ,  A63C17/26 ,  A63C2203/12 ,  A63C2203/52 ,  B60L3/106 ,  B60L11/16 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1864 ,  B60L11/1877 ,  B60L11/1879 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/50 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2250/10 ,  B60L2260/34 ,  B60L2270/145 ,  B62K11/007 ,  B62K2015/003 ,  B62K2204/00 ,  Y02T10/641 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/7061 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

摘要： Self balanced electric wheel optimized for dynamic stability suspension and damping functions in use, compactness and low weight when carried short learning step, low cost and liability.

摘要翻译： 自平衡电动车轮优化用于动态稳定悬挂和减震功能，使用紧凑，重量轻，学习时间短，成本低，责任重大。

公开(公告)号：WO2014182527A1

公开(公告)日：2014-11-13

申请号：PCT/US2014/036244

申请日：2014-04-30

申请人： FUTURE MOTION, INC.

发明人： DOERKSEN, Kyle, Jonathan

IPC分类号： A63C17/12

CPC分类号： A63C17/12 ,  A63C17/014 ,  A63C17/016 ,  A63C17/223 ,  A63C17/226 ,  A63C17/26 ,  A63C2203/12 ,  A63C2203/14 ,  A63C2203/24 ,  A63C2203/52 ,  B60K7/0007 ,  B60L11/1809 ,  B60L2200/14 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/70 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  G01C9/06 ,  G01C19/42 ,  G01P15/18 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0891 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16

摘要： An electric vehicle may comprise a board including first and second deck portions each configured to receive a left or right foot of a ride, a wheel assembly disposed between the deck portions and including a ground-contacting element, a motor assembly mounted to the board and configured to rotate the ground- contacting element around an axle to propel the electric vehicle, at least one sensor configured to measure orientation information of the board, and a motor controller configured to receive orientation information measured by the sensor and to cause the motor assembly to propel the electric vehicle based on the orientation information. The electric vehicle may include exactly one ground-contacting element, and the motor may be a hub motor.

摘要翻译： 电动车辆可以包括板，包括第一和第二甲板部分，每个甲板部分被构造成接收行驶的左脚或右脚;车轮组件，其布置在甲板部分之间并且包括接地元件，安装到板的马达组件和 被配置为使所述地面接触元件围绕车轴旋转以推进所述电动车辆，至少一个传感器被配置成测量所述电路板的取向信息;以及电动机控制器，被配置为接收由所述传感器测量的定向信息并且使所述电动机组件 根据取向信息推进电动汽车。 电动车辆可以包括恰好一个地面接触元件，并且电动机可以是轮毂电动机。

公开(公告)号：WO2013014696A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：PCT/JP2011/004141

申请日：2011-07-22

申请人： トヨタ自動車株式会社 ,  安藤 玄

发明人： 安藤　玄

IPC分类号： B62K17/00 ,  B62K3/00

CPC分类号： B60L15/20 ,  B60L15/08 ,  B60L2200/14 ,  B60L2200/16 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7258

摘要： 　倒立型移動体制御装置は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と、複数の駆動車輪を夫々駆動する複数の駆動手段と、複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する滑り検出手段と、搭乗者の操作情報を取得する操作情報取得手段と、駆動手段の駆動を制御して、複数の駆動車輪を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、操作情報取得手段により取得された操作情報に基づいて、滑り検出手段により滑りが検出されていない駆動車輪を制御し、路面から駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、滑り検出手段により滑りが検出された駆動車輪を制御する。

摘要翻译： 这种倒置的移动体控制装置设置有：设置在倒置的移动体上的多个驱动轮; 多个驱动装置，用于驱动多个驱动轮中的每一个; 用于感测所述多个驱动轮与路面之间的滑动状态的滑动检测装置; 操作信息获取装置，用于获取关于乘客的操作信息; 以及用于控制驱动装置的驱动并控制多个驱动轮的控制装置。 控制装置基于由操作信息获取装置获取的操作信息来控制滑动检测装置未检测到滑动的驱动轮，并且控制滑动检测到的滑动的驱动轮 感测装置，以这样一种方式，使得相对于来自路面的驱动轮相对于倒置移动体上升的方向产生的摩擦反作用力。

公开(公告)号：WO2010106847A1

公开(公告)日：2010-09-23

申请号：PCT/JP2010/051836

申请日：2010-02-09

申请人： 株式会社村田製作所 ,  辻 滋 ,  福永 茂樹 ,  名村 光弘 ,  河合 康治 ,  白土 賢一

发明人： 辻　滋 ,  福永　茂樹 ,  名村　光弘 ,  河合　康治 ,  白土　賢一

IPC分类号： G05D1/08 ,  B62K1/00 ,  B62K17/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  A63H17/25 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/14 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/14 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/423 ,  B60L2260/34 ,  B60L2260/44 ,  B62K1/00 ,  G05D1/0891 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

摘要： 簡便な構成で一輪車の移動方向を精度良く制御することができる移動方向制御装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。ロータの回転に伴う反動トルクを利用して本体のヨー方向の回転角を制御する。移動方向の目標とする車輪のヨー角の指定を受け付け、摩擦トルクに関する情報を取得する。指定を受け付けたヨー角に基づいて、ヨー方向の回転角加速度を算出し、算出したヨー方向の回転角加速度に基づいて、反動トルクを算出する。算出した反動トルクと取得した摩擦トルクに関する情報とに基づいて、ヨー用モータの動作指令を生成する。

摘要翻译： 提供了通过简单的配置精确地控制独轮车的移动方向的移动方向控制器和计算机程序。 使用入射到转子旋转的反作用力矩来控制主体在偏航方向上的旋转角度。 接收到用于移动方向的目标的车轮的偏航角的指定，并且获得关于摩擦转矩的信息。 基于指定的偏航角度来计算偏航方向的旋转角加速度，并且基于所计算的偏航方向的角加速度来计算反作用力矩。 基于计算出的反作用转矩和获取的关于摩擦转矩的信息，产生偏航马达的运转指令。

公开(公告)号：WO2009052471A3

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：PCT/US2008080439

申请日：2008-10-20

申请人： SEGWAY INC ,  CASEY ROBERT ,  GANSLER MICHAEL T ,  MORRELL JOHN B ,  KAUFMAN MICHAEL F ,  STEVENS JON M

发明人： CASEY ROBERT ,  GANSLER MICHAEL T ,  MORRELL JOHN B ,  KAUFMAN MICHAEL F ,  STEVENS JON M

IPC分类号： B62D51/02 ,  A63C17/12

CPC分类号： A63C17/08 ,  A63C17/12 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2250/22 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

摘要： An apparatus and method for controlling a steering command of a vehicle is provided. A deadband value based on a current state of a transporter is applied to a roll compensated steering command to control steering of the vehicle. A gain is applied to a steering command to control steering of the vehicle.

摘要翻译： 提供了一种用于控制车辆的转向命令的设备和方法。 基于运输机的当前状态的死区值被应用于侧倾补偿转向命令以控制车辆的转向。 增益应用于转向命令以控制车辆的转向。

公开(公告)号：WO2009072215A1

公开(公告)日：2009-06-11

申请号：PCT/JP2007/073738

申请日：2007-12-03

申请人： トヨタ自動車株式会社 ,  石井眞二

发明人： 石井眞二

IPC分类号： B60L15/20 ,  B62K3/00 ,  B62K17/00 ,  G05D1/08

CPC分类号： B60L15/20 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/26 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  G05D1/0891 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7275

摘要： 勾配のある路面でも静止することのできる走行装置及びその制御方法を提供する。ステップＳ２で静止スイッチＳＷがオン（ＯＮ）のときは、ステップＳ４でスイッチオン時からのタイヤ回転角度変化値を読み込み、姿勢指令補正角度θadjを算出する。さらに、ステップＳ５で姿勢指令角度を更新し、θREFpitch＝θREFpitch0＋θadjとする。また、ステップＳ２で静止スイッチＳＷがオフ（ＯＦＦ）のときは、ステップＳ６で姿勢指令補正角度θadjを０とする。従って、θREFpitch＝θREFpitch0となる。さらにステップＳ７で姿勢制御演算を行い、ステップＳ８でモータトルク指令Ｔrefを出力する。

摘要翻译： 即使在倾斜的道路上也能停止的旅行装置及其控制方法。 当在步骤S2中停止开关SW为ON时，在步骤S4中读取从开关接通开始的轮胎旋转角度的变化值，并计算姿势指令修正角度θadj。 此外，在步骤S5中更新姿势指令角度，以设置θREFpitch =ΔRepitch0+Δadj。 如果在步骤S2中停止开关SW为OFF，则在步骤S6中将姿势指示修正角度θadj设定为0。 因此，ΔPoppitch=？REFpitch0被满足。 此外，在步骤S7中进行姿势控制操作，并且在步骤S8中输出电动机转矩指令Tref。

公开(公告)号：WO2008065853A1

公开(公告)日：2008-06-05

申请号：PCT/JP2007/071385

申请日：2007-11-02

申请人： 株式会社エクォス・リサーチ ,  土井 克則

发明人： 土井 克則

IPC分类号： B62K17/00 ,  B60L15/20 ,  B62K3/00

CPC分类号： B60L15/2036 ,  B60L2200/16 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7275

摘要： 搭乗者にとって乗り心地のよい倒立振り子の姿勢制御を利用した車両を提供することを目的とする。搭乗者が指示した目標加速度α * に応じたバランサ目標位置λ 2 * （算出値）を決定する。そして、現在のバランサ位置λ 2 （測定値）が、決定したバランサ目標位置λ 2 * に近づくように、状態フィードバック制御によりバランサの駆動推力Ｓ B を決定し、バランサを駆動する。このバランサの駆動に伴う現在のバランサ位置λ 2 （測定値）から、駆動輪アクチュエータの出力τ W を決定する。これにより、バランサの実位置から駆動トルクτ W を決定するので、バランサが目標位置まで到達するまでの過渡的な状態でも、安定した直立姿勢制御が実現できる。

摘要翻译： 旨在提供一种使用倒立摆的位置控制的车辆，可以舒适地乘坐乘客。 确定由乘客指示的目标加速度（a *）的平衡器目标位置（θ<2> * *）（或计算值）。 通过状态反馈控制来确定平衡器的驱动推力（S B B B），使得当前的平衡器位置（或者测量值）可能接近 到确定的平衡器目标位置（θ<2> 2 *），并且平衡器被驱动。 根据伴随该平衡器驱动的当前平衡器位置（θ<2> 2 ）（或测量值）确定驱动轮致动器的输出（t T W W）。 结果，从平衡器的实际位置确定驱动扭矩（tWW），使得即使平衡器在到达之前处于暂态状态下也可以实现稳定的直立位置控制 目标位置。