公开(公告)号：WO2017069652A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/RU2016/000448

申请日：2016-07-18

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ЭКЗОАТЛЕТ"

Inventor： БЕРЕЗИЙ, Екатерина Сергеевна ,  ПИСЬМЕННАЯ, Елена Валентиновна ,  КУЗМИЧЕВ, Андрей Викторович ,  ЛАВРОВСКИЙ, Эдуард Кирович

IPC: A61H3/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/1602 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  G05B2219/40305

Abstract: Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством обеспечивают возможность ходьбы в заранее предопределенных режимах движения пользователей с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Изобретение обеспечивает возможность передвижения таких пользователей с паттерном ходьбы близким к паттерну ходьбы человека без нарушения функций опорно-двигательного аппарата, при этом предоставляя пользователю с пульта (32) управления самостоятельно изменять режим движения и такие параметры ходьбы как длина шага, высота подъема ноги и темп ходьбы. Изобретение содержит носимую пользователем часть, включающую моторизованный экзоскелет (1) нижних конечностей, оснащенный устройством (35) управления, реализованным в бортовом контроллере 85 экзоскелета (1) и не носимую часть, включающую внешний компьютер (86) ассистента-специалиста и систему (43) определения параметров желаемых траекторий движения экзоскелета (1) в декартовой системе координат. При этом управляющие сигналы на приводы экзоскелета (1) формируются с учетом масс-инерционных характеристик сегментов тела пользователя и элементов экзоскелета (1) и требований к качеству управления.

Abstract translation:

如何外骨骼的运动的期望的路径设置为在违反的肌肉骨骼系统的功能的用户的运动，该装置方便了用户的步行，并控制该装置的方法使其步行到预定义的模式，具有有限的移动性或完全的用户业务可能 下肢不动，上肢和身体上部功能正常。 本发明提供了这些用户移动到步行接近人脚的图案的图案，而不会干扰肌肉骨骼系统的功能，从而提供了一个遥控器的用户（32）的能力控制，以独立地改变运动模式和参数，例如距离为步长，腿提升和行走节奏的高度 。 本发明包括包括下肢的机动外骨骼（1）的可佩戴的用户部分，配备有装置（35）控制，在车载控制器85外骨骼实现为（1），并包括外部计算机（86）辅助的专家和系统（43），不耐磨部分 确定外骨骼（1）在笛卡尔坐标系中运动的期望轨迹的参数。 在这种情况下的控制信号到致动器的外骨骼（1）被形成为与用户的身体段和外骨骼（1）的元素和质量控制的要求的惯性特性的质量。