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    착용로봇의 팔 장치
    2.
    发明申请
    착용로봇의 팔 장치 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019102447A1

    公开(公告)日：2019-05-31

    申请号：PCT/IB2019/050123

    申请日：2019-01-08

    申请人： (주)한국미래기술

    发明人： 김대제 ,  권재성 ,  양우성

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/106

    摘要： 본 발명은 착용자 손목의 롤링운동시 회전중심을 구속하지 않고 손목의 움직임에 따라 지속적으로 변화시킴으로써, 이질적인 착용감을 개선할 수 있는 착용로봇의 팔 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 착용로봇의 팔 장치는, 착용자 팔의 하박 외측에 배치되며 착용자 손목의 롤링시 절대 위치가 유지되는 베이스부; 착용자의 손등에 결합되어 착용자 손의 회전시 함께 회전되는 손고정부; 베이스부와 손고정부의 사이에 배치되며, 일단부가 베이스부의 상측에 회전가능하도록 연결되고, 타단부가 손고정부의 하측에 회전가능하도록 연결된 제1링크; 및 베이스부와 손고정부의 사이에서 제1링크와 교차되도록 배치되며, 일단부가 베이스부의 하측에 회전가능하도록 연결되고, 타단부가 손고정부의 상측에 회전가능하도록 연결된 제2링크;를 포함한다.

    髋关节及穿戴式助力装置
    4.
    发明申请
    髋关节及穿戴式助力装置 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019014980A1

    公开(公告)日：2019-01-24

    申请号：PCT/CN2017/096105

    申请日：2017-08-04

    申请人： 深圳龙海特机器人科技有限公司

    发明人： 袁金生 ,  邓静 ,  蒋振宇 ,  李满天 ,  刘建伟

    IPC分类号： B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J17/0241

    摘要： 一种髋关节(1000)，具有：第一铰支座(0110)与第二铰支座(0120)；直线运动组件(0200)，其具有组件底座(0210)、可直线运动地保持于组件底座(0210)上的运动体(0220)及于组件底座(0210)与运动体(0220)之间发生反馈作用的反馈作用部，组件底座(0210)具有第一铰接端(0211)，第一铰接端(0211)铰接于第一铰支座(0110)；曲柄(0300)，其具有第二铰接端(0310)与第三铰接端(0320)，第二铰接端(0310)铰接于运动体(0220)，第三铰接端(0320)铰接于第二铰支座(0120)，第一铰接端(0211)与第三铰接端(0320)之间的距离为第一杆长(L1)，第二铰接端(0310)与第三铰接端(0320)之间的距离为第二杆长(L2)，第一杆长(L1)与第二杆长(L2)的杆长比不小于3；支撑端(0400)，其与第三铰接端(0320)连接，用于对用户的上部躯干承载支撑。还提供了一种输出力矩符合人体负重变化规律而有效减轻负荷的髋关节及穿戴式助力装置。

    WEARABLE ROBOTIC SYSTEMS FOR SUPPORTING A LOAD
    5.
    发明申请
    WEARABLE ROBOTIC SYSTEMS FOR SUPPORTING A LOAD 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019005945A1

    公开(公告)日：2019-01-03

    申请号：PCT/US2018/039727

    申请日：2018-06-27

    申请人： MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY

    发明人： ASADA, Haruhiko, Harry ,  GONZALEZ, Daniel, J.

    IPC分类号： B25J9/00 ,  A61H3/00

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/02

    摘要： Wearable robotic systems including robotic limbs for supporting a load while a user moves through an environment and their methods of use are described. In one embodiment, a robotic system includes robotic limbs with first and second robotic limb segments that are movable between different configurations to support a load while a user is standing or crawling. In another embodiment, a robotic system includes first and second robotic limbs that are substantially located within a plane parallel to a frontal plane of a user when the robotic system is worn. In another embodiment, a wearable robotic system includes first and second robotic limbs and an associated base that is attachable to a user's torso. The first and second robotic limbs may include a plurality of actuators and associated robotic limb segments to couple the robotic legs to the base and control their movement.

    具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼
    7.
    发明申请
    具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018133266A1

    公开(公告)日：2018-07-26

    申请号：PCT/CN2017/084434

    申请日：2017-05-16

    申请人： 哈尔滨工业大学

    发明人： 朱延河 ,  王天铄 ,  赵杰

    IPC分类号： B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J9/0045

    摘要： 一种具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼，包括背部（A）、腰部（B）、左腿（C）、右腿（D）和足部（E）；背部（A）与腰部（B）连接；腰部（B）的两侧分别与左腿（C）和右腿（D）连接，左腿（C）和右腿（D）与相应的足部（E）连接；腰部（B）与背部（A）转动连接；左腿（C）和右腿（D）分别包括踝关节（1）和两套屈伸摆动伸缩结构，腰部（B）的两端分别布置有两套屈伸摆动伸缩结构，每套屈伸摆动伸缩结构包括髋关节屈伸摆动机构（2）和串并联伸缩机构（3）；每个髋关节屈伸摆动机构（2）安装在腰部（B）上并能相对腰部（B）前后转动。该下肢助力外骨骼用于外骨骼机器人，以解决现有下肢助力外骨骼机器人重量大、负载能力差和行走速度慢的问题。

    VORRICHTUNG ZUM UNTERSTÜTZEN EINES ARMES
    8.
    发明申请
    VORRICHTUNG ZUM UNTERSTÜTZEN EINES ARMES 审中-公开
    用于支持ARM的设备

    公开(公告)号：WO2018082906A1

    公开(公告)日：2018-05-11

    申请号：PCT/EP2017/076322

    申请日：2017-10-16

    申请人： OTTO BOCK HEALTHCARE GMBH

    发明人： SCHICK, Stefan ,  KURZWEG, Annedore

    IPC分类号： A61H1/02 ,  A61F5/01 ,  B25J9/00

    CPC分类号： A61H1/0274 ,  A61F5/013 ,  A61F2005/0146 ,  A61F2005/0179 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1253 ,  A61H2201/1418 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1626 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  B25J9/0006

    摘要： Die vorliegende Erfindung umfasst eine Vorrichtung (1) zum Unterstützen wenigstens eines Armes eines Benutzers, wobei die Vorrichtung - wenigstens einen Grundkörper (2) zum Anordnen an einem Rumpf des Benutzers, - wenigstens eine Stützeinrichtung zum Stützen des Armes, die um eine Schwenkachse relativ zum Grundkörper (2) schwenkbar ist, - wenigstens einen passiven Aktuator und - wenigstens eine Kraftübertragungseinrichtung (16) aufweist, die eingerichtet ist, eine Kraft von dem passiven Aktuator auf die Stützeinrichtung zu übertragen, wobei der passive Aktuator an dem Grundkörper (2) angeordnet ist.

    摘要翻译： 本发明包括用于支撑使用者的至少一个手臂的装置（1），所述装置包括 - 至少一个用于放置在使用者的躯干上的基体（2）， - 至少一个 圣导航用途tzeinrichtung为相对于所述求＆oUML的枢转轴线的臂的第一导航用途tzen;是主体（2）枢转地安装， - 至少一个被动促动器，和 - 至少一个力导航使用传输装置（16），其从适于将力 被动致动器设置在基体（2）上。

    一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼
    9.
    发明申请
    一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018077256A1

    公开(公告)日：2018-05-03

    申请号：PCT/CN2017/108216

    申请日：2017-10-30

    申请人： 刘美君

    发明人： 刘美君

    IPC分类号： A61H3/00

    CPC分类号： A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/005 ,  A61H2201/1269 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2205/10 ,  B25J9/0006

    摘要： 一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼，包括底座（1）、髋部支架（2）、小腿支架（3）、脚部固定板（4）以及驱动器（5），底座（1）铰接有腰部转动座（12）；腰部转动座（12）上设置有重心调节装置（17），重心调节装置（17）包括支撑块（170）、第一电机（171）、丝杠（172）、配重滑块（173）以及缓冲弹簧（174）；髋部支架（2）的上端是通过第二球铰（22）与底座（1）的下表面铰接；髋部支架（2）的下端是与小腿支架（3）上端相互铰接，小腿支架（3）下端是与脚部固定板（4）相互连接。该具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高等优点，有效解决现有下肢辅助行动机器骨骼不能很好地稳定人体重心的问题。

    动力外骨骼
    10.
    发明申请
    动力外骨骼 审中-公开

    公开(公告)号：WO2017118059A1

    公开(公告)日：2017-07-13

    申请号：PCT/CN2016/097597

    申请日：2016-08-31

    申请人： 京东方科技集团股份有限公司

    发明人： 张莹 ,  桂仲成 ,  张忆非 ,  赵凯 ,  谷玉 ,  丁洪利

    IPC分类号： A61H3/00 ,  A63C17/12

    CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2003/043 ,  A63C17/12 ,  B25J9/0006

    摘要： 一种动力外骨骼，包括腿部部分和脚部部分。脚部部分包括脚底板（100）和脚底板驱动轮（200）。脚底板（100）包括相对的第一面（101）和第二面（102）；脚底板驱动轮（200）连接在腿部部分下方。脚底板（100）活动连接在脚底板驱动轮（200）上，并能够相对于脚底板驱动轮（200）翻转。在行走模式，脚底板（100）翻转至其第一面（101）朝上，并连接在脚底板驱动轮（200）的下方；在轮式移动模式，脚底板（100）翻转至其第二面（102）朝上，并连接在脚底板驱动轮（200）的上方。该动力外骨骼可以在行走模式和轮式移动模式两种模式之间进行切换，既可以用于辅助行走，也可以当作代步工具进行较快的轮式移动。