公开(公告)号：WO2010113413A1

公开(公告)日：2010-10-07

申请号：PCT/JP2010/001979

申请日：2010-03-19

Applicant: パナソニック株式会社 ,  河上日出生 ,  久米洋平 ,  中村徹 ,  榊原瑞穂 ,  上田敏秀

Inventor： 河上日出生 ,  久米洋平 ,  中村徹 ,  榊原瑞穂 ,  上田敏秀

IPC: A61G7/00 ,  A47C17/86 ,  A61G5/00 ,  A61G5/04

CPC classification number: A61G7/16 ,  A61G5/006 ,  A61G5/021 ,  A61G7/165

Abstract: 　本発明の可動ベッド（１０）は、臥床するためのベッドの床部（５１）が固定部（１１）と移動部（１２）とで構成される可動ベッド（１０）において、移動部（１２）は固定部（１１）から分離又は合体することができて、かつ臥床姿勢状態から座位姿勢状態へと変形することができる車椅子として構成されており、移動部（１２）は固定部（１１）と合体して可動ベッド（１０）として構成されているときには、移動部（１２）の人を搭載する座部（１３）の上面及び肘掛部（１４）の内面が、可動ベッド（１０）の床部（５１）の床面となっている構成としている。

Abstract translation: 一种活动床（10），其中使用者所在的床层部分（51）包括固定部分（11）和可动部分（12）。 可移动部分（12）可以与固定部分（11）分离或连接到固定部分（11）上，并被构造成可以从躺卧状态变形到坐姿状态的轮椅。 当可移动部分（12）连接到固定部分（11）以形成可动床（10）时，可移动部分（12）的座位部分（13）的上表面，所述座位部分（13）承载 一个人，并且扶手部分（14）的内表面用作可动床（10）的地板部分（51）的地板表面。

公开(公告)号：WO2008129847A1

公开(公告)日：2008-10-30

申请号：PCT/JP2008/000796

申请日：2008-03-28

Applicant: パナソニック株式会社 ,  久米洋平 ,  河上日出生 ,  藤岡総一郎 ,  中村徹

Inventor： 久米洋平 ,  河上日出生 ,  藤岡総一郎 ,  中村徹

IPC: A61G7/10 ,  A61G5/00

CPC classification number: A61G7/1065 ,  A61G7/1017 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1032 ,  A61G7/1046 ,  A61G7/1057 ,  A61G2200/32

Abstract: 【課題】簡単に操作できる移乗支援装置の提供。 【解決手段】移乗支援装置２００は、支え具２０１ａ、２０１ｂを動作させるアクチュエータ（３０１ａ、３０１ｂ～３０５ａ、３０５ｂ）と、操作部２０２ａ、２０２ｂの操作に基づいてアクチュエータ（３０１ａ、３０１ｂ～３０５ａ、３０５ｂ）を制御する制御装置３１０とを備えている。制御装置３１０は、支え具２０１ａ、２０１ｂの動作経路ｒ１ａ、ｒ１ｂを設定する動作経路設定部３１１と、動作経路設定部３１１によって設定された動作経路ｒ１ａ、ｒ１ｂに沿って支え具２０１ａ、２０１ｂが動作するようにアクチュエータ（３０１ａ、３０１ｂ～３０５ａ、３０５ｂ）を駆動させることにより、操作部２０２ａ、２０２ｂの操作に基づく支え具２０１ａ、２０１ｂの動作を補正する操作補正部３１２とを備えている。

Abstract translation: [问题]提供可以简单操作的转移支持装置。 用于解决问题的手段转印支撑装置（200）包括致动支撑工具（201a，201b）的致动器（301a，301b〜305a，305b）和控制致动器（301a，301b〜305a）的控制器 ，305b）根据操作部件（202a，202b）的操作。 控制器（310）具有设置支撑工具（201a，201b）的操作路径（r1a，r1b）的操作路径设定部（311）和校正支撑工具的操作的操作校正部（312） （201a，201b），通过驱动所述致动器（301a，301b〜305a，305b）来对所述操作部（202a，202b）的操作，沿着所述操作路径（r1a， r1b）由操作路径设定部（311）设定。

公开(公告)号：WO2010140321A1

公开(公告)日：2010-12-09

申请号：PCT/JP2010/003555

申请日：2010-05-27

Applicant: パナソニック株式会社 ,  久米洋平 ,  河上日出生 ,  中村徹

Inventor： 久米洋平 ,  河上日出生 ,  中村徹

IPC: B62B3/00 ,  A61G5/04 ,  B60L15/20

CPC classification number: B60W20/00 ,  A61G5/04 ,  A61G5/048 ,  A61G2203/14 ,  B60L2200/24 ,  B62B3/001 ,  B62B3/14 ,  B62B5/0043 ,  B62B5/0069 ,  B62B5/0073 ,  B62B5/0404 ,  B62B2301/06 ,  G01S17/936 ,  Y02T10/7258

Abstract: 　本発明は、操作者が操作していないのに勝手に動作が行われたり、操作者が動作させようとした方向や大きさとは全くことなる方向や大きさの動作が行われたりすることがなく、安全性の高い動作を行うことが可能な電動車両およびその制御方法を提供することを課題とする。操作者（１３）が電動車両（１）に加えた操作力の大きさ及び方向を計測する操作力計測部（４）と、電動車両（１）から障害物までの距離及び方向を計測する障害物計測部（８）と、障害物計測部（８）が計測した障害物までの距離に反比例する大きさであり、かつ、障害物に向く方向と反対方向に作用する仮想斥力を算出する仮想斥力算出部（９）と、電動車両（１）を動作させるためのアシスト力を、操作力と仮想斥力の合力に基づいて算出するアシスト力算出部（１０）とを備える電動車両（１）であって、アシスト力算出部（１０）は、算出するアシスト力の大きさの上限値Ｘを備え、上限値Ｘを、操作力と仮想斥力の合力の方向と操作力の方向とのなす角、及び、操作力の大きさに基づいて設定する。

Abstract translation: 本发明提供一种电动车辆及其控制方法，能够以高安全性进行操作，同时避免操作人员不指示的意外操作或与操作者指导的方向或程度上的方向或程度大不相同的操作。 电动车辆包括用于测量操作者（13）施加在电动汽车（1）上的操作力的方向和大小的操作力测量部（4），测量距离的障碍物测量部（8） 以及车辆（1）和障碍物之间的方向，虚拟排斥力计算部分，计算与距障碍物测量部分（8）测量的方向相距的距离与方向成反比的虚拟排斥力 ）和辅助力计算部（10），其根据所述操作力和所述虚拟推斥力的合力计算所述辅助力，其中，对所述辅助力计算部设定对所述辅助力的最大极限（X） 10），其基于操作力的合力的方向与虚拟排斥力之间的角度与方向 的操作力，以及操作力的大小。

公开(公告)号：WO2010087115A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：PCT/JP2010/000169

申请日：2010-01-14

Applicant: パナソニック株式会社 ,  久米洋平 ,  河上日出生 ,  塚田将平 ,  中村徹

Inventor： 久米洋平 ,  河上日出生 ,  塚田将平 ,  中村徹

IPC: B62B3/00

CPC classification number: B62B5/0026 ,  A61G5/04 ,  B62B5/0043 ,  B62B5/0073 ,  B62B2203/50 ,  Y02T10/7258

Abstract: 　補助動力付き車両は、動力伝達の断接が可能なクラッチ（１８ａ），（１８ｂ）を介してモータの動力を補助動力として車輪（１３ａ），（１３ｂ）に伝達する車輪駆動部（４）と、クラッチ（１８ａ），（１８ｂ）の入力軸の回転角度を検出する入力回転角度検出部（１７ａ），（１７ｂ）と、クラッチ（１８ａ），（１８ｂ）の出力軸の回転角度を検出する出力回転角度検出部（１４ａ），（１４ｂ）と、クラッチ（１８ａ），（１８ｂ）の入力軸の回転角度とクラッチ（１８ａ），（１８ｂ）の出力軸の回転角度との相対角度差を算出すると共に、当該相対角度差を所定の周期でクリアしつつ、このクリアされるまでの前記相対角度差に基づいて補助動力を算出する補助動力算出部（２０ａ），（２０ｂ）と、を備えている。

Abstract translation: 具有辅助动力源的车辆包括：车轮驱动部（4），其通过能够将动力传动系连接/切断到车轮（13a），（13b）的离合器（18a），（18b）从电动机传递驱动力， 能够检测离合器（18a），（18b）的输入轴的角度的输入旋转角度检测部（17a），（17b），能够检测角度的输出旋转角度检测部（14a） 离合器（18a），（18b）和辅助动力输出计算部（20a）的输出轴（20b），能够计算在输入轴角度和 离合器（18a），（18b）的输出轴角度，并且基于输入轴和输出轴角度之间累积的差值来计算辅助动力输出，直到数据被清除。

公开(公告)号：WO2008117538A1

公开(公告)日：2008-10-02

申请号：PCT/JP2008/000737

申请日：2008-03-26

Applicant: 松下電器産業株式会社 ,  河上日出生 ,  久米洋平 ,  中村徹 ,  藤岡総一郎

Inventor： 河上日出生 ,  久米洋平 ,  中村徹 ,  藤岡総一郎

IPC: A61G7/10 ,  A61G5/00

CPC classification number: A61G7/1048 ,  A61G7/1017 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1032 ,  A61G7/1036 ,  A61G7/1046 ,  A61G2203/42

Abstract: 【課題】載置具が水平でない場合でも、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能とする移乗支援機器を提供する。 【解決手段】移乗支援機器１は、載置具に載置された人体を掬う支え具１６と、支え具１６の姿勢を変更するための関節部１３、１５と、支え具１６の下面が載置面上に着床したことを検知する複数の着床検知センサ３２と、支え具１６を昇降させる脚部８と、複数の着床検知センサ３２の出力に基づいて関節部１３、１５の回動動作または脚部８の昇降動作を制御する制御部１１０とを備え、制御部１１０は、関節部１３、１５および脚部８の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ３２の出力に基づいて、載置具の載置面と支え具１６下面との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する。

Abstract translation: [问题]一种转移辅助装置，其即使放置基座不是水平的，也能使护理者顺利地将放置在放置基座上的人照顾并将人转移到另一个地方。 用于解决问题的手段转移辅助装置（1）具有用于舀取放置在放置基座上的人体的支撑件（16），用于改变支撑件（16）的姿态的接头（13,15），着陆传感器 32），用于感测支撑件（16）的下侧在放置表面上的着陆，用于提升和降低支撑件（16）的支腿（8）;以及控制部分（110），用于根据 着陆传感器（32），接头（13,15）的旋转操作或脚部（8）的升降操作。 控制部分（110）操作腿部（8）或关节（13,15），以在放置基座的放置表面和支撑件的下侧（16）之间形成并保持平行状态或复制状态 ）。