公开(公告)号：WO2009066506A1

公开(公告)日：2009-05-28

申请号：PCT/JP2008/067150

申请日：2008-09-24

Applicant: 三洋電機株式会社 ,  楊 長輝

Inventor： 楊 長輝

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/303 ,  B60R2300/307 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/8033 ,  B60R2300/8093 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016

Abstract: 　車両に設置されたカメラから時刻ｔ１及びｔ２のカメラ画像を取得し、それらを時刻ｔ１及びｔ２の鳥瞰図画像に変換する。時刻ｔ１のカメラ画像から複数の特徴点を抽出すると共に第１及び第２のカメラ画像間における各特徴点の移動ベクトルを検出し、各特徴点と各移動ベクトルを鳥瞰図座標面上へマッピングする。鳥瞰図画像上の２以上の特徴点に着目し、その着目特徴点の位置及び移動ベクトルを地面特徴点が満たすべき拘束式に当てはめることで着目特徴点が地面特徴点であるか否かを判別する。そして、地面特徴点であると判別された２以上の特徴点についての位置情報及び移動ベクトル情報から車両の移動情報を求め、その移動情報を用いて時刻ｔ１とｔ２の鳥瞰図画像の差分をとることで立体物領域を推定する。

Abstract translation: 有时（t1和t2）的相机图像是从安装在车辆上的照相机获取的，摄像机图像在时间（t1和t2）被转换成鸟瞰图像。 在时间（t1）从摄像机图像提取多个特征点，并检测第一和第二摄像机图像之间的各个特征点的运动矢量。 然后，各个特征点和各个运动矢量被映射到鸟瞰图像坐标平面上。 允许鸟瞰图像上的两个或多个特征点作为目标，将目标特征点的位置和运动矢量应用于地面特征点必须满足的约束方程，从而区分目标特征 点是地面特征点。 然后，从被识别为地面特征点的两个以上的特征点的位置信息和运动矢量信息，获得车辆上的运动信息，并将其用于拍摄时间上的鸟瞰图像（t1和 t2）来估计三维物体区域。