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公开(公告)号：WO2019052739A1
公开(公告)日：2019-03-21
申请号：PCT/EP2018/070963
申请日：2018-08-02
Applicant: RENAULT S.A.S
Inventor： AMBROISE-DEVAUX, Stephanie
CPC classification number: G06F3/147 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/607 , B60R2300/70 , B60R2300/8093 , G09G2340/10 , G09G2340/125 , G09G2380/10 , H04N5/23238 , H04N5/247
Abstract: L'invention concerne un procédé d'affichage d'un environnement (E) d'un véhicule (1) automobile. Le véhicule automobile comprend une première caméra (11) et une deuxième caméra (12) dont les champs de vision respectifs (Ch1, Ch2) se recouvrent au moins partiellement. Le procédé comprend les étapes suivantes : b) en présence d'un obstacle dans le champ de vision de la première caméra, sélectionner la première caméra, et, en l'absence d'obstacle dans le champ de vision de la première caméra, sélectionner la deuxième caméra, c) générer une image à afficher, en fonction d'une image capturée par la caméra sélectionnée précédemment, et d) afficher l'image générée sur un écran (16) d'affichage situé dans le véhicule. L'invention concerne également un véhicule automobile dans lequel un tel procédé est mis en œuvre.
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公开(公告)号：WO2017080753A1
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：PCT/EP2016/074688
申请日：2016-10-14
Applicant: ROBERT BOSCH GMBH
Inventor： SYPITKOWSKI, Greg , HUEBNER, Michael , GEHRKE, Mark
IPC: G06T7/00
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/607 , G06K9/00791 , G06K9/4671 , G06T7/80 , G06T2207/30208 , G06T2207/30252 , H04N5/23238 , H04N5/247 , H04N5/265
Abstract: Systems and methods are described for creating a unified output image based on image data from multiple cameras with overlapping fields of view by converting a raw image from each camera into a rectified output image using a look-up table. Camera misalignments are mitigated by generating an updated look-up table based on feature point detection and matching in the overlapping fields of view.
Abstract translation: 描述了用于基于来自具有重叠视野的多个摄像机的图像数据通过使用查找表将来自每个摄像机的原始图像转换成经整流的输出图像来创建统一输出图像的系统和方法 。 通过基于特征点检测和重叠视野中的匹配生成更新的查找表来减轻相机未对准。
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公开(公告)号：WO2015152691A3
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：PCT/KR2015003394
申请日：2015-04-03
Applicant: WISE AUTOMOTIVE CORP , SL CORP
Inventor： LEE JUNG-PYO , RYU CHOON-WOO , KIM SANG-GU , PARK JAE-HONG , KWON SEOK-KEON
IPC: H04N5/225
CPC classification number: B60R1/002 , B60R1/00 , B60R2300/301 , B60R2300/302 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/806 , G06K9/00805 , G06T11/60 , H04N5/23238 , H04N5/2628 , H04N5/265
Abstract: Disclosed are an apparatus and a method for generating an image around a vehicle. The apparatus for generating an image around a vehicle according to the present invention comprises: a bird's-eye view image generation unit for generating a bird's-eye view image by converting a photographed image generated from a camera unit located in a vehicle for photographing surroundings of the vehicle into data of a floor coordinate system projected on the viewing point of the camera unit; a moved area bird's-eye view image generation unit for extracting an area to which the vehicle has moved, after a previous bird's-eye view image is generated by the bird's-eye view image generation unit, and generating a moved area bird's-eye view image corresponding to the bird's-eye view for the moved area; a composite bird's-eye view image generation unit for generating a composite bird's-eye view image by combining the moved area bird's-eye view image corresponding to the previous image and a post bird's-eye view image corresponding to a current image photographed and generated after the previous bird's-eye view image is generated; and a composite bird's-eye view image correction unit for correcting the image to generate a corrected composite bird's-eye view image in order to distinguish between the post bird's-eye view image corresponding to the current image and the moved area bird's-eye view image corresponding to the previous image.
Abstract translation: 公开了一种用于在车辆周围产生图像的装置和方法。 根据本发明的用于产生车辆周围的图像的设备包括：鸟瞰图图像生成单元，用于通过将从摄像机单元生成的拍摄图像转换为位于车辆的拍摄周围的照相机单元 将车辆投影到投影在相机单元的观察点上的地板坐标系的数据中; 移动区域鸟瞰图图像生成单元，用于在由鸟瞰图图像生成单元生成了先前的鸟瞰图图像之后，提取车辆移动的区域，并生成移动区域鸟瞰图 图像对应于移动区域的鸟瞰图; 一种复合鸟瞰图图像生成单元，用于通过组合与先前图像相对应的移动区域鸟瞰图图像和对应于在之后拍摄和生成的当前图像的后鸟瞰图图像来生成复合鸟瞰图图像 生成以前的鸟瞰图; 以及复合鸟瞰图图像校正单元，用于校正图像以生成校正的复合鸟瞰图图像，以便区分与当前图像相对应的后鸟瞰图图像和移动区域鸟瞰图图像 对应于先前的图像。
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公开(公告)号：WO2016183046A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/US2016/031574
申请日：2016-05-10
Applicant: BENDIX COMMERCIAL VEHICLE SYSTEMS LLC
Inventor： KUEHNLE, Andreas , GYORI, Marton , MOLIN, Hans , NEMETH, Huba
CPC classification number: B60K35/00 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/301 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/806 , B60R2300/8086 , B60R2300/8093 , B62D15/029 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/168 , H04N7/181 , H04N7/183
Abstract: A processing device controls an associated display. The processing device includes an input for receiving electronic signals from an object detector. The object detector detects an object relative to a vehicle. The processing device also includes a means for predicting a position of the vehicle at a future time, a means for generating first signals for causing an image of the vehicle at the predicted position at the future time relative to the object to be displayed on the associated display device, and an output transmitting the first signals to the associated display for causing the image of the vehicle at the predicted position at the future time relative to the object to be displayed on the associated display device.
Abstract translation: 处理装置控制相关联的显示。 处理装置包括用于从物体检测器接收电子信号的输入端。 物体检测器检测相对于车辆的物体。 处理装置还包括用于预测未来时间的车辆的位置的装置，用于产生第一信号的装置，用于使车辆的图像在将来的时间相对于将被显示在相关联的对象上的预测位置 显示装置和将第一信号发送到相关联的显示器的输出，用于使车辆的图像在未来时间相对于要显示在相关显示装置上的对象的预测位置。
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公开(公告)号：WO2016159012A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/JP2016/060250
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/8086 , E02F3/32 , G06K9/00771 , G06T11/60 , H04N5/225 , H04N5/23293 , H04N7/181
Abstract: 本発明は、上部旋回体に作業機を備えた作業機械に設けられた作業機械の周辺監視装置であって、前記作業機械の周囲状況を取得する複数のカメラと、前記複数のカメラが撮像した俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２を表示する周辺監視モニタ１５と、前記上部旋回体の旋回中心から該上部旋回体の周囲に向けて直線状に延びる方向目安情報Ｄ２´を俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２上に表示する表示制御部と、を備える。これにより、上部旋回体の旋回中心からの方向が読み取りやすくなり、作業効率を向上させることができる。
Abstract translation: 本发明涉及一种设置在具有设置在其上部旋转超结构中的作业装置的作业机械中的作业机周边监视装置，所述周边监视装置配备有多个摄像机，用于获得 工作机，用于显示由多个照相机拍摄的俯瞰图像61和单个照相机图像62的外围监视监视器15以及显示控制单元，用于显示朝向上部的周边的直线延伸的方向参考信息D2' 由顶部图像61上的上部旋转上部结构的旋转中心和单个照相机图像62分割旋转的上部结构。结果，通过使得容易确定来自旋转中心的方向，可以提高工作效率 的上部旋转上层建筑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2016147846A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/JP2016/056016
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社デンソー
Inventor： 渡邉 泰斗
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/607 , G06T1/00 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 記憶処理部が認識用メモリから切り出す履歴画像は、最小矩形以上の大きさである。最小矩形の車幅方向に平行な一対の辺のうち車両側の辺は、一端が、車両が最小回転半径で右旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にあり、他端が、車両が最小回転半径で左旋回することで移動する履歴エリアの移動軌跡の内周円上にある。最小矩形の車両前後方向長さは、前回、履歴画像を切り出した鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されてから、今回、履歴画像を切り出す鳥瞰画像に対応する撮影画像が撮影されるまでに車両が移動したことにより生じる履歴エリアの移動長さである。
Abstract translation: 存储处理单元从识别存储器切出的历史图像具有大于或等于最小矩形的尺寸。 相对于平行于车辆的宽度方向的最小矩形的一对侧面，朝向车辆的一侧的一侧位于车辆通过转动而移动的历史区域的移动轨迹的内周圆上 顺时针旋转最小，另一端位于历史区域的运动轨迹的内圆周上，车辆通过以最小旋转半径逆时针转动。 车辆的纵向方向上的最小矩形的长度等于车辆的运动所产生的历史区域的移动长度，该距离是从与从其中提取历史图像的鸟瞰图像对应的拍摄图像被捕获在 在目前的情况下，捕获到与从其提取历史图像的鸟瞰图像对应的拍摄图像的前一个实例。
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公开(公告)号：WO2016140016A1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：PCT/JP2016/053549
申请日：2016-02-05
Applicant: 日立建機株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/607 , G01S7/032 , G01S13/931 , G08G1/166 , G08G1/167 , H01Q1/3233 , H04N7/181
Abstract: 監視用のカメラで撮影されているが、周囲監視用としての俯瞰画像からは欠落している画像に要監視像が存在する際に、この要監視像を確実にディスプレイに表示する。 ダンプトラック１の前後及び左右にカメラ６Ｆ，６Ｂ，６Ｌ，６Ｒを設けて、これら各カメラで撮影したスルー画像を視点変換して俯瞰画像１０Ｆ，１０Ｂ，１０Ｌ，１０Ｒを表示するに当って、要監視像表示不能領域に要監視像を表示するために、各カメラで撮影した各スルー画像を画像集約部２１で１画面に集約して、要監視像検出部２０によりこの集約画面を走査して要監視像を検出し、ディスプレイ９に表示される合成俯瞰画像１０に要監視像を重畳表示する。
Abstract translation: 当由监视摄像机拍摄的图像中存在要监视的图像，但是不存在监视环境所需的鸟瞰图像时，可以将显示器上可靠地显示被监视图像。 相机6F，6B，6L，6R设置在自卸车1的前，后，左，右。当这些摄像机拍摄的直通图像被视点转换并且显示俯瞰图像10F，10B，10L，10R时 通过图像聚合单元21将由摄像机拍摄的通过图像聚合成一个屏幕，以便将待监视图像显示在不能显示被监视图像的区域中。 扫描聚集的屏幕，并且将被监视图像检测单元20检测到的待监视图像和待监视图像叠加在显示器9上显示的复合开销图像10上 。
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公开(公告)号：WO2016072065A1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：PCT/JP2015/005421
申请日：2015-10-28
Applicant: 株式会社デンソー
Inventor： 伊藤 知広
CPC classification number: B60R1/00 , B60K35/00 , B60K2350/1028 , B60K2350/1088 , B60R21/00 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/806 , H04N7/183
Abstract: 車両用映像処理装置を提供する。車両用映像処理装置は、撮影部（２９）から入力した映像信号を外部指令に応じて所定規格の映像データに変換する信号変換回路（９、２６）と、映像データを入力するように設けられ、複数のモジュールを順に起動することにより撮像部の映像を表示部（１８）に表示すると共に、当該映像に対してデータ加工を施す制御回路（４）と、を備える。 制御回路は、ユーザによる後退操作が行なわれた場合は、信号変換回路から入力した映像データを表示部にそのまま表示する第１モジュール（３１）を起動してから、映像データに対して所定のデータ加工を施す第２モジュール（３７，３８）を起動する。
Abstract translation: 本发明提供了一种用于车辆的视频处理装置。 一种用于车辆的视频处理装置设置有：响应于外部命令将从拍摄单元（29）输入的视频信号转换为规定标准的视频数据的信号转换电路（9,26） 以及设置成输入视频数据的控制电路（4），所述控制电路使用显示单元（18）依次激活多个模块并对视频进行数据处理来显示拍摄单元的视频。 当用户执行退避操作时，控制电路激活第一模块（31），用于在不进一步处理的情况下直接在显示单元上显示从信号转换电路输入的视频数据，然后激活第二模块（37,38 ），用于对视频数据执行规定的数据处理。
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公开(公告)号：WO2016056196A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：PCT/JP2015/004854
申请日：2015-09-24
Applicant: 株式会社デンソー
CPC classification number: B60R1/002 , B60R1/00 , B60R2300/102 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/60 , B60R2300/607 , G06T3/4038 , G06T11/60 , G08G1/166 , H04N5/2258 , H04N5/23293 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 対応関係を参照して、車載カメラ（２ａ～２ｄ）の撮影画像から視線変換画像を生成する画像生成装置（１０）を提供する。画像生成装置は、車載カメラの取付位置または取付角度の少なくとも一方にズレが発生したことを検知され、新たな取付位置および取付角度が算出されると、視線変換画像中の所定の第１領域内の画像についての対応関係を、該新たな取付位置および取付角度に応じて更新する第１領域更新部（１５）と、第１領域についての対応関係の更新後、所定の更新条件が満たされると、視線変換画像中で第１領域を除いた第２領域についての対応関係を、新たな取付位置および取付角度に応じて更新する第２領域更新部（１６）と、を備える。
Abstract translation: 提供了一种图像生成装置（10），用于通过参照其间的对应关系从车载照相机（2a-2d）拍摄的图像生成透视转换图像。 图像生成装置配备有：第一区域更新单元（15），用于当在车载摄像机的安装位置和/或安装角度检测到移位并且计算新的附接位置和附接角度时，更新 根据新的安装位置和安装角度，在透视转换图像中的规定的第一区域内的图像的对应关系; 和第二区域更新单元（16），用于当更新第一区域的对应关系之后满足规定的更新条件时，根据新的更新对于透视变换图像中除了第一区域之外的第二区域的对应关系 安装位置和安装角度。
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公开(公告)号：WO2016047806A1
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：PCT/JP2015/077871
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/303 , B60R2300/306 , B60R2300/607 , B60R2300/80 , E02F3/32 , E02F3/964 , G06K9/00805 , H04N5/272 , H04N7/181 , H04N7/183
Abstract: クローラ式作業機械の周辺監視装置は、周囲を撮像するカメラ（６１）～（６４）と、カメラ（６１）～（６４）で撮像された画像を表示する表示手段（６５）と、前記表示手段（６５）に、クローラ式作業機械の旋回中心から最も離れた下部走行体の位置に基づいて形成される外縁目安画像を重畳させる制御手段（６６）とを備えている。
Abstract translation: 用于履带式加工机的周边监控装置包括：捕获周边图像的照相机（61） - （64）; 显示装置（65），其显示由照相机（61）捕获的图像（64）; 以及将外边缘参考图像叠加在显示装置（65）上的控制装置（66），外边缘基准图像基于距履带式飞行器的旋转中心最远的下行进体的位置形成， 型工作机。
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